JP2021069335A - Work vehicle - Google Patents

Work vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP2021069335A
JP2021069335A JP2019198982A JP2019198982A JP2021069335A JP 2021069335 A JP2021069335 A JP 2021069335A JP 2019198982 A JP2019198982 A JP 2019198982A JP 2019198982 A JP2019198982 A JP 2019198982A JP 2021069335 A JP2021069335 A JP 2021069335A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
elevating
field
road
control device
working machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019198982A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP7276075B2 (en
Inventor
潤 川崎
Jun Kawasaki
潤 川崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Original Assignee
Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Iseki and Co Ltd, Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd filed Critical Iseki and Co Ltd
Priority to JP2019198982A priority Critical patent/JP7276075B2/en
Publication of JP2021069335A publication Critical patent/JP2021069335A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7276075B2 publication Critical patent/JP7276075B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

To provide a work vehicle capable of traveling on a road in an appropriate state even when traveling on the road with a work machine mounted thereon.SOLUTION: A control device (7) of a work vehicle has data on a road traveling elevation range indicating an elevation of a work machine (90) suitable for travelling on a road and controls a notification device (20) so that it issues a warning that the elevation of the work machine (90) is not appropriate when determining that a vehicle body (2) is outside a field (201) and the elevation of the work machine (90) detected by an elevation detection sensor (73) is not within the road traveling elevation range.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、トラクタ等の作業車両に関するものである。 The present invention relates to a work vehicle such as a tractor.

従来、トラクタ等の作業車両として、路上を走行するときに後続車両への注意喚起をするための反射板が車体の後方に装着される作業機により隠蔽されて視認できないことを防ぐため、反射板の近傍に反射板を遮蔽する遮蔽物の有無を検出する検出センサを設け、その検出センサにより遮蔽物が有ることが検出されると、反射板が遮蔽された状態であることを報知するよう構成された作業車両が知られている（特許文献１）。 Conventionally, as a work vehicle such as a tractor, a reflector for calling attention to a following vehicle when traveling on a road is hidden by a work machine mounted on the rear of the vehicle body to prevent it from being visible. A detection sensor is provided in the vicinity of the reflector to detect the presence or absence of a shield that shields the reflector, and when the detection sensor detects that there is a shield, it is configured to notify that the reflector is in a shielded state. A work vehicle that has been used is known (Patent Document 1).

特開２０１７−１０８６８７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-108686

しかしながら、作業車両においては、作業機を装着した状態で路上を走行しようとした場合、特許文献１等に記載の作業車両のように反射板の後方における遮蔽物の存在を検出して報知するだけでは、不適切な状態にあるにもかかわらず路上の走行ができてしまうことがあった。不適切な状態とは、例えば、作業機が遮蔽物として検出されず全く上昇されていない状態にある場合や、作業機が適切な高さまで上昇されておらず路面等に接触しやすい状態にある場合、上昇させても遮蔽物として検出されない形状の作業機において上昇させすぎることで重心が高くなって高速走行が不安定になる場合等である。 However, in a work vehicle, when an attempt is made to travel on a road with a work machine attached, only the presence of a shield behind the reflector is detected and notified as in the work vehicle described in Patent Document 1 and the like. Then, even though it was in an inappropriate state, it was sometimes possible to drive on the road. The inappropriate state is, for example, a state in which the work machine is not detected as a shield and is not raised at all, or a state in which the work machine is not raised to an appropriate height and easily comes into contact with the road surface or the like. In this case, in a working machine having a shape that is not detected as a shield even if it is raised, the center of gravity becomes high and high-speed running becomes unstable due to the raising too much.

そこで、本発明は、作業機を装着した状態で路上を走行する場合でも適切な状態で路上の走行ができる作業車両を提供することにある。 Therefore, the present invention is to provide a work vehicle capable of traveling on the road in an appropriate state even when traveling on the road with the work machine attached.

本発明の上記課題は、以下の手段により解決される。 The above object of the present invention is solved by the following means.

すなわち、請求項１に記載の発明は、車体（２)と、前記車体（２）に装着される作業機（９０）と、前記作業機（９０）を昇降させる昇降装置（８）と、前記作業機（９０）の昇降位置を検知する昇降位置検知センサ（７３）と、前記車体（２）が圃場の外側にいることを識別する識別手段（１０）と、運転者に情報を報知する報知装置（２０）と、前記昇降装置（８）および報知装置（２０）の動作を制御する制御装置（７）とを備え、
前記制御装置（７）は、前記作業機（９０）の昇降位置のうち路上の走行に適した路上用昇降範囲のデータを有するとともに、前記識別手段（１０）が圃場の外側にいることを識別した場合に前記昇降位置検知センサ（７３）で検知される昇降位置が前記路上用昇降範囲内でないと判別したときに前記作業機（９０）の昇降位置が適切でないことを警告する情報を前記報知装置（２０）に報知させるよう制御することを特徴とする作業車両である。 That is, the invention according to claim 1 includes a vehicle body (2), a working machine (90) mounted on the vehicle body (2), an elevating device (8) for raising and lowering the working machine (90), and the above. An elevating position detection sensor (73) that detects the elevating position of the work machine (90), an identification means (10) that identifies that the vehicle body (2) is outside the field, and a notification that notifies the driver of information. A device (20) and a control device (7) for controlling the operation of the elevating device (8) and the notification device (20) are provided.
The control device (7) has data on a road elevating range suitable for traveling on the road among the elevating positions of the working machine (90), and identifies that the identification means (10) is outside the field. When it is determined that the elevating position detected by the elevating position detection sensor (73) is not within the elevating range for road use, the notification is provided to warn that the elevating position of the work machine (90) is not appropriate. It is a work vehicle characterized in that it is controlled so that the device (20) is notified.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両において、前記作業機（９０）の昇降位置が適切でないことを警告する情報が報知された場合、前記作業機（９０）を前記路上用昇降範囲内におさめるための昇降動作を前記昇降装置（８）に実行させる路上用昇降スイッチ（３０）を備えることを特徴とする作業車両である。 The invention according to claim 2 refers to the work machine (90) when the information warning that the elevating position of the work machine (90) is not appropriate is notified in the work vehicle according to claim 1. The work vehicle is provided with a road elevating switch (30) for causing the elevating device (8) to perform an elevating operation for keeping within the road elevating range.

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の作業車両において、前記識別手段（１０）は、前記車体（２）が圃場の外側から内側に入ることを識別し、前記制御装置（７）は、前記作業機（９０）の昇降位置のうち圃場に入るときに適した圃場用昇降範囲のデータを有するとともに、前記識別手段（１０）が圃場の外側から内側に入ることを識別した場合に前記昇降位置検知センサ（７３）で検知される昇降位置が前記圃場用昇降範囲内でないと判別したときに前記作業機（９０）の昇降位置が適切でないことを警告する情報を前記報知装置（２０）に報知させるよう制御することを特徴とする作業車両である。
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の作業車両において、前記制御装置（７）は、前記作業機（９０）の昇降位置が前記圃場用昇降範囲内でないと判別したとき、前記作業機（９０）を前記圃場用昇降範囲内の最上の位置に上昇させる動作を前記昇降装置（８）に実行させるよう制御することを特徴とする作業車両である。 The invention according to claim 3 is the work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the identification means (10) identifies that the vehicle body (2) enters from the outside to the inside of the field, and the control device. (7) has data on the elevating range for the field suitable for entering the field among the elevating positions of the working machine (90), and identifies that the identification means (10) enters from the outside to the inside of the field. When it is determined that the elevating position detected by the elevating position detection sensor (73) is not within the elevating range for the field, the notification is provided to warn that the elevating position of the working machine (90) is not appropriate. It is a work vehicle characterized in that it is controlled so that the device (20) is notified.
The invention according to claim 4 is the work vehicle according to claim 3, when the control device (7) determines that the elevating position of the working machine (90) is not within the elevating range for the field. The work vehicle is characterized in that it controls the lifting device (8) to perform an operation of raising the working machine (90) to the highest position within the field lifting range.

請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の作業車両において、前記識別手段（１０）は、前記車体（２）の自己位置を測位する測位装置（１０１）で構成されており、前記制御装置（７）は、圃場の位置データを有するとともに、前記測位装置（１０１）で測位される自己位置が前記圃場の位置データに照らして圃場の外側であるか否かを識別することを特徴とする作業車両である。
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の作業車両において、前記制御装置（７）は、前記測位装置（１０１）で測位される自己位置が前記圃場の位置データに照らして圃場の外側から内側に入るか否かを識別することを特徴とする作業車両である。 The invention according to claim 5 comprises the work vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the identification means (10) includes a positioning device (101) for positioning the self-position of the vehicle body (2). The control device (7) has field position data, and whether or not the self-position determined by the positioning device (101) is outside the field in light of the field position data. It is a work vehicle characterized by being identified.
The invention according to claim 6 is the work vehicle according to claim 5, wherein the control device (7) has a self-position measured by the positioning device (101) in light of the position data of the field. It is a work vehicle characterized by identifying whether or not to enter from the outside to the inside.

請求項７に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の作業車両において、前記車体（２）に設けられる左右の後輪のブレーキを作動させる左右のブレーキペダル（１７Ｌ，１７Ｒ）と、前記左右のブレーキペダル（１７Ｌ，１７Ｒ）の連結を解除できない状態と当該連結を解除できる状態のいずれか一方に切り替える切替えレバー（２２）とを備え、前記識別手段（１０）は、前記切替えレバー（２２）の切り替えを検知する切替え検知センサ（７６）で構成されており、前記制御装置（７）は、前記切替え検知センサ（７６）から前記切替えレバー（２２）が前記連結を解除できない状態に切り替えられた情報を入手したときに前記車体（２）が圃場の外側にいると識別することを特徴とする作業車両である。
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の作業車両において、前記制御装置（７）は、前記切替え検知センサ（７６）から前記切替えレバー（２２）が前記連結を解除できる状態に切り替えられた情報を入手したときに前記車体（２）が圃場の外側から内側に入ると識別することを特徴とする作業車両である。 The invention according to claim 7 is the left and right brake pedals (17L, 17R) for operating the left and right rear wheel brakes provided on the vehicle body (2) in the work vehicle according to any one of claims 1 to 4. The identification means (10) is provided with a switching lever (22) for switching between a state in which the left and right brake pedals (17L, 17R) cannot be disconnected and a state in which the connection can be released. It is composed of a switching detection sensor (76) that detects switching of the lever (22), and the control device (7) is in a state in which the switching lever (22) cannot release the connection from the switching detection sensor (76). It is a work vehicle characterized in that the vehicle body (2) is identified as being outside the field when the information switched to is obtained.
According to a eighth aspect of the present invention, in the work vehicle according to the seventh aspect, the control device (7) switches from the switching detection sensor (76) to a state in which the switching lever (22) can release the connection. It is a work vehicle characterized in that when the obtained information is obtained, the vehicle body (2) is identified as entering from the outside to the inside of the field.

請求項１に記載の発明によれば、車体が圃場の外側にいることが識別された場合に作業機の昇降位置が路上用昇降範囲内でないと判別されると、作業機の昇降位置が適切でないことを警告する情報が報知されるので、運転者は作業機の昇降位置が適切でないことを知ることができ、作業機が不適切な状態にあるにもかかわらず路上を走行してしまうことが防止される。
したがって、本発明によれば、作業機を装着した状態で路上を走行する場合でも適切な状態で路上の走行ができる。 According to the invention of claim 1, when it is identified that the vehicle body is outside the field and it is determined that the elevating position of the working machine is not within the elevating range for road use, the elevating position of the working machine is appropriate. Since the information warning that the work equipment is not is notified, the driver can know that the lifting position of the work equipment is not appropriate, and the work equipment travels on the road even though it is in an inappropriate state. Is prevented.
Therefore, according to the present invention, even when traveling on the road with the working machine attached, it is possible to travel on the road in an appropriate state.

請求項２に記載の発明によれば、運転者は作業機の昇降位置が適切でないことを警告する情報が報知された後に路上用昇降スイッチを操作することで、作業機を路上用昇降範囲内におさめるための昇降動作を開始することができる。これにより、運転者は路上用昇降スイッチを操作する前に作業車両の周囲の状況を確認することができ、作業機の昇降動作を安全に行うことが可能になる。 According to the second aspect of the present invention, the driver operates the road lift switch after being notified of the information warning that the lift position of the work machine is not appropriate, so that the work machine is within the lift range for the road. The ascending / descending operation can be started to keep it in place. As a result, the driver can check the surrounding conditions of the work vehicle before operating the road lift switch, and the work machine can be safely lifted and lowered.

請求項３に記載の発明によれば、車体が圃場の外側から内側に入ることが識別された場合に作業機の昇降位置が圃場用昇降範囲内でないと判別されると、作業機の昇降位置が適切でないことを警告する情報が報知されるので、運転者は作業機の昇降位置が適切でないことを知ることができ、作業機が不適切な状態にあるにもかかわらず圃場の内側に入るよう走行してしまうことが防止される。これにより、運転者は、作業機を装着した状態で圃場の内側に入る場合でも適切な状態で圃場内に入ることができる。
請求項４に記載の発明によれば、車体が圃場の外側から内側に入るときに作業機の昇降位置が圃場用昇降範囲内でない場合には、作業機が圃場用昇降範囲の最上の位置に上昇させられる。これにより、運転者は、作業機を装着した状態で圃場の内側に入るときに、適切な状態で確実に圃場内に入ることができる。 According to the third aspect of the present invention, when it is identified that the vehicle body enters from the outside to the inside of the field and it is determined that the lifting position of the working machine is not within the lifting range for the field, the raising / lowering position of the working machine is determined. Information is provided to warn that the work equipment is not appropriate, so that the driver can know that the lifting position of the work equipment is not appropriate and enters the inside of the field even though the work equipment is in an improper condition. It is prevented from running like this. As a result, the driver can enter the field in an appropriate state even when entering the inside of the field with the work equipment attached.
According to the invention of claim 4, when the vehicle body enters from the outside to the inside of the field and the elevating position of the working machine is not within the elevating range for the field, the working machine is set to the highest position of the elevating range for the field. Can be raised. As a result, the driver can surely enter the field in an appropriate state when entering the inside of the field with the work equipment attached.

請求項５に記載の発明によれば、識別手段が測位装置で構成されるので、車体が圃場の外側にいることが制御装置における自己位置と圃場の位置データとの照合により素早く識別されるようになり、作業機の昇降位置が路上用昇降範囲内でないと判別されるときの報知装置による報知まで迅速に行われるようになる。
請求項６に記載の発明によれば、車体が圃場の外側から内側に入ることが制御装置における自己装置と圃場の位置データとの照合により素早く識別されるようになり、作業機の昇降位置が圃場用昇降範囲内でないと判別されるときの報知装置による報知まで迅速に行われるようになる。 According to the invention of claim 5, since the identification means is composed of a positioning device, it is possible to quickly identify that the vehicle body is outside the field by collating the self-position in the control device with the position data of the field. Therefore, when it is determined that the elevating position of the work machine is not within the elevating range for the road, notification by the notification device can be performed quickly.
According to the invention of claim 6, it is possible to quickly identify that the vehicle body enters from the outside to the inside of the field by collating the self-device in the control device with the position data of the field, and the lifting position of the working machine can be determined. Notification by a notification device when it is determined that the vehicle is not within the range for raising and lowering the field can be quickly performed.

請求項７に記載の発明によれば、識別手段が切替えレバーの切替え検知センサで構成されるとともに、切替え検知センサから切替えレバーが連結を解除できない状態に切り替えられた情報を入手したときに制御装置により車体が圃場の外側にいることを推測して識別することになるので、識別手段が測位装置で構成される場合に比べると、識別手段を安価に構成することができる。
請求項８に記載の発明によれば、切替え検知センサから切替えレバーが連結を解除できる状態に切り替えられた情報を入手したときに制御装置により車体が圃場の外側から内側に入ることを推測して識別することになり、識別手段が測位装置で構成される場合に比べると、車体の位置を簡易的に識別することができる。 According to the invention of claim 7, when the identification means is composed of the switching detection sensor of the switching lever and the information that the switching lever is switched to the state in which the switching lever cannot be disconnected is obtained from the switching detection sensor, the control device. As a result, the vehicle body is presumed to be outside the field for identification, so that the identification means can be constructed at a lower cost than when the identification means is composed of a positioning device.
According to the invention of claim 8, when the information that the switching lever is switched to the state where the switching lever can be disconnected is obtained from the switching detection sensor, it is estimated that the vehicle body enters from the outside to the inside of the field by the control device. The identification is performed, and the position of the vehicle body can be easily identified as compared with the case where the identification means is composed of a positioning device.

図１は本発明の各実施形態に係るトラクタを示す左側面図である。FIG. 1 is a left side view showing a tractor according to each embodiment of the present invention. 図２は作業機の駆動装置と作業機の昇降位置との関係を示す概要図である。FIG. 2 is a schematic view showing the relationship between the drive device of the work machine and the elevating position of the work machine. 図３は操縦席の前方側の構成を示す概略斜視図である。FIG. 3 is a schematic perspective view showing the configuration of the front side of the driver's seat. 図４（Ａ）は図３の前方側の一部を示す右側概略斜視図、図４（Ｂ）は図４（Ａ）の前方側の一部における一部を示す概略拡大図である。FIG. 4 (A) is a schematic right perspective view showing a part of the front side of FIG. 3, and FIG. 4 (B) is a schematic enlarged view showing a part of the front side of FIG. 4 (A). 図５（Ａ）は操縦席の後方側の構成を示す概略斜視図、図５（Ｂ）は図５（Ａ）の後方側の一部における一部を拡大して示す概略斜視図である。FIG. 5 (A) is a schematic perspective view showing the configuration of the rear side of the driver's seat, and FIG. 5 (B) is a schematic perspective view showing a part of the rear side of FIG. 5 (A) in an enlarged manner. 図６は第１の実施形態における制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a control device according to the first embodiment. 図７は圃場、公道等の位置情報とトラクタの位置を地図形式に模して示す概要図である。FIG. 7 is a schematic diagram showing the position information of fields, public roads, etc. and the position of the tractor in a map format. 図８は第１の実施形態における制御処理を示すフローチャート図である。FIG. 8 is a flowchart showing the control process according to the first embodiment. 図９は第１の実施形態において行う報知の内容を示す概要図である。FIG. 9 is a schematic diagram showing the content of the notification performed in the first embodiment. 図１０は第２の実施形態における制御処理を示すフローチャート図である。FIG. 10 is a flowchart showing a control process according to the second embodiment. 図１１は第２の実施形態において行う報知の内容を示す概要図である。FIG. 11 is a schematic diagram showing the content of the notification performed in the second embodiment. 図１２は圃場、公道等の位置情報とトラクタの別の位置を地図形式に模して示す概要図である。FIG. 12 is a schematic diagram showing the position information of a field, a public road, etc. and another position of a tractor in a map format. 図１３は第３の実施形態における制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 13 is a block diagram showing a configuration of a control device according to a third embodiment. 図１４は第３の実施形態における制御処理を示すフローチャート図である。FIG. 14 is a flowchart showing the control process according to the third embodiment. 図１５（Ａ）は切替えレバーの一状態を示す概略斜視図、図１５（Ｂ）は切替えレバーの他の状態を示す概略斜視図である。FIG. 15A is a schematic perspective view showing one state of the switching lever, and FIG. 15B is a schematic perspective view showing another state of the switching lever. 図１６は第３の実施形態における他の制御処理を示すフローチャート図である。FIG. 16 is a flowchart showing another control process according to the third embodiment. 図１７は変形例における設定パネル２９の構成を示す概要図である。FIG. 17 is a schematic view showing the configuration of the setting panel 29 in the modified example. 図１８（Ａ）は変形例におけるポジションレバーの一状態と構成を示す概略斜視図、図１８（Ｂ）は変形例における高さ検知センサ等の構成を示す概略斜視図である。FIG. 18A is a schematic perspective view showing one state and configuration of the position lever in the modified example, and FIG. 18B is a schematic perspective view showing the configuration of the height detection sensor and the like in the modified example. 図１９は変形例における障害物検知センサ等の構成を示す概要図である。FIG. 19 is a schematic view showing the configuration of an obstacle detection sensor or the like in the modified example.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

［第１の実施形態］
第１の実施形態に係る作業車両の一例であるトラクタ１は、図１に示されるように、車体フレーム２にエンジン３、動力伝達装置４、左右一対の前輪５および後輪６、操縦席９等の機器が搭載されている。
このうちエンジン３は、車体フレーム２に対して開閉可能に設けられたボンネットカバー１１で覆われて形成されるエンジンルーム内に配置されている。動力伝達装置４は、主変速装置、副変速装置等で構成されている。操縦席９は、車体フレーム２の後方側の位置に配置されており、座席部９ａ、床面部９ｂ、キャビン部９ｃ等を有している。キャビン部９ｃは、屋根部、窓部、ドア部、囲い壁部等を組み合わせて操縦席９の空間を形成している。 [First Embodiment]
As shown in FIG. 1, the tractor 1, which is an example of the work vehicle according to the first embodiment, has an engine 3, a power transmission device 4, a pair of left and right front wheels 5, rear wheels 6, and a driver's seat 9 on a vehicle body frame 2. Etc. are installed.
Of these, the engine 3 is arranged in an engine room formed by being covered with a bonnet cover 11 provided so as to be openable and closable with respect to the vehicle body frame 2. The power transmission device 4 is composed of a main transmission device, an auxiliary transmission device, and the like. The driver's seat 9 is arranged at a position on the rear side of the vehicle body frame 2, and has a seat portion 9a, a floor surface portion 9b, a cabin portion 9c, and the like. The cabin portion 9c forms a space for the driver's seat 9 by combining a roof portion, a window portion, a door portion, a surrounding wall portion, and the like.

トラクタ１は、エンジン３の動力を左右の前輪５と後輪６の双方とに伝達して駆動させる四輪駆動（４ＷＤ）と左右の後輪６のみに伝達して駆動させる二輪駆動（２ＷＤ）とに切り替え可能になっている。
また、トラクタ１は、車体フレーム２や動力伝達装置４の後部に、ロータリ耕うん装置等の作業機９０を着脱可能に装着して昇降動させる昇降装置８や、作業機９０で利用される回転動力を出力するＰＴＯ軸４９が設けられている。 The tractor 1 has a four-wheel drive (4WD) in which the power of the engine 3 is transmitted to both the left and right front wheels 5 and the rear wheels 6 to drive the engine, and a two-wheel drive (2WD) in which the power of the engine 3 is transmitted to and driven only to the left and right rear wheels 6. It is possible to switch to and.
Further, the tractor 1 is a lifting device 8 that detachably attaches a working machine 90 such as a rotary tiller to the rear part of the vehicle body frame 2 and the power transmission device 4 to move the tractor 1 up and down, and the rotational power used in the working machine 90. A PTO shaft 49 for outputting the above is provided.

昇降装置８は、例えば３点リンク形式の昇降機構で構成されている。この昇降装置８は、図１、図２等に示されるように、作業機９０を昇降可能に支持する左右一対のロワアーム８１と、左右一対のリフトアーム８２と、リフトアーム８２とロワアーム８１との間を連結する左右一対のリフトロッド８３と、リフトアーム８２を上下に揺動させる昇降シリンダ８４と、トップリンク８５等を組み合わせて構成されている。また、昇降装置８は、昇降シリンダ８４を作動させてリフトアーム８２の自由端を上下に揺動させることにより、３点リンクを介して作業機９０がロワアーム８１の前端にある支持軸８１ａを中心にして揺動するよう矢印Ｄ１，Ｄ２で示す方向に昇降動する。 The elevating device 8 is composed of, for example, a three-point link type elevating mechanism. As shown in FIGS. 1 and 2, the lifting device 8 includes a pair of left and right lower arms 81 that support the work equipment 90 so as to be able to move up and down, a pair of left and right lift arms 82, and a lift arm 82 and a lower arm 81. It is configured by combining a pair of left and right lift rods 83 that connect the two, a lift cylinder 84 that swings the lift arm 82 up and down, a top link 85, and the like. Further, the elevating device 8 operates the elevating cylinder 84 to swing the free end of the lift arm 82 up and down, so that the work machine 90 is centered on the support shaft 81a at the front end of the lower arm 81 via the three-point link. It moves up and down in the directions indicated by arrows D1 and D2 so as to swing.

図１および図２に示される作業機９０は、ロータリ耕うん装置である。このロータリ耕うん装置は、回転軸９１を中心にして回転する耕うん爪９２、駆動連結軸９３、駆動伝達装置９４、連結部９５、耕うん深度調整アーム９６等を有している。耕うん爪９２は、図面中では回転時の外側の軌跡円として示されている。 The working machine 90 shown in FIGS. 1 and 2 is a rotary tiller. This rotary tiller has a tiller 92 that rotates around a rotary shaft 91, a drive connecting shaft 93, a drive transmission device 94, a connecting portion 95, a tilling depth adjusting arm 96, and the like. The cultivator 92 is shown in the drawing as an outer locus circle during rotation.

操縦席９の前方には、図１、図３等に示されるように、操縦席９の床面部９ｂから立設されたステアリングコラム（ハンドルポスト）２１上にステアリングホイール（ハンドル）１２が設けられている。ステアリングホイール１２は、左右に回転操作することにより図示しない操舵装置を介して前輪５の向きを調整できるようになっている。 In front of the driver's seat 9, as shown in FIGS. 1, 3 and the like, a steering wheel (handle) 12 is provided on a steering column (handle post) 21 erected from the floor surface portion 9b of the driver's seat 9. ing. The steering wheel 12 can adjust the direction of the front wheels 5 via a steering device (not shown) by rotating the steering wheel 12 to the left and right.

また、ステアリングホイール１２の前方には、ダッシュボードの一部を占めるようにメーターパネル１３が設けられている。メータパネル１３は、トラクタ１における走行速度、設定内容、現在の状態、警告内容等の各種の情報を表示する表示手段等で構成されており、運転者に必要な情報を報知する報知装置２０としても機能するようになっている。
ステアリングコラム２１の上部でステアリングホイール１２の下方側の周辺部分には、図３等に示されるように、前後進切替えレバー１４、スロットルレバー１５等が設けられている。前後進切替えレバー１４は、前進走行と後進走行との切り替えを行うように操作されるレバーである。スロットルレバー１５は、エンジン３の回転数を所定の範囲（例えば、所定の低速回転数と高速回転数の２種類）内で選択するよう操作されるレバーである。 Further, in front of the steering wheel 12, a meter panel 13 is provided so as to occupy a part of the dashboard. The meter panel 13 is composed of display means for displaying various information such as the traveling speed, setting contents, current state, and warning contents of the tractor 1, and serves as a notification device 20 for notifying the driver of necessary information. Is now working.
As shown in FIG. 3 and the like, a forward / backward switching lever 14, a throttle lever 15, and the like are provided in a peripheral portion of the upper part of the steering column 21 on the lower side of the steering wheel 12. The forward / backward switching lever 14 is a lever operated so as to switch between forward traveling and reverse traveling. The throttle lever 15 is a lever operated to select the rotation speed of the engine 3 within a predetermined range (for example, two types of a predetermined low speed rotation speed and a high speed rotation speed).

また、操縦席９の床面部９ｂやステアリングコラム２１の下部の周辺部分には、図３等に示されるように、アクセルペダル１６、左右のブレーキペダル１７Ｌ，１７Ｒ、クラッチペダル１８、ＰＴＯ変速レバー１９、ブレーキ連結・解除用の切替えペダル２４と、切替えペダル２のロック・ロック解除用の切替えレバー２２等が設けられている。 Further, as shown in FIG. 3 and the like, the accelerator pedal 16, the left and right brake pedals 17L and 17R, the clutch pedal 18, and the PTO shift lever 19 are attached to the floor surface portion 9b of the driver's seat 9 and the peripheral portion below the steering column 21. , A switching pedal 24 for connecting / releasing the brake, a switching lever 22 for locking / releasing the switching pedal 2, and the like are provided.

アクセルペダル１６は、エンジン３の回転数を任意に変更するときに踏み込んで操作される。左右のブレーキペダル１７Ｌ，１７Ｒは、左右の後輪６Ｌ，６Ｒにおける図示しないブレーキ装置を作動させるときに踏み込んで操作される。クラッチペダル１８は、図示しない前後進クラッチを作動させるときに踏み込んで操作される。ＰＴＯ変速レバー１９は、ＰＴＯ軸４９の回転の速度や方向の切り替えが行われる図示しないＰＴＯ変速部を作動させるときに操作される。 The accelerator pedal 16 is depressed and operated when the rotation speed of the engine 3 is arbitrarily changed. The left and right brake pedals 17L and 17R are stepped on to operate the brake devices (not shown) on the left and right rear wheels 6L and 6R. The clutch pedal 18 is depressed to operate the forward / backward clutch (not shown). The PTO shift lever 19 is operated when operating a PTO shift unit (not shown) in which the rotation speed and direction of the PTO shaft 49 are switched.

また、ステアリングコラム２１の上部には、図４（Ａ）に示されるように、モード切替えスイッチ２３やキースイッチ３１が設けられている。 Further, as shown in FIG. 4A, a mode changeover switch 23 and a key switch 31 are provided on the upper part of the steering column 21.

モード切替えスイッチ２３は、図４（Ｂ）に拡大して示されるようにダイヤル式のものであり、主に、路上走行モードとしての「路上走行」と、作業走行モードとしての「耕うん」とに切り替えることができるように構成されている。
路上走行モードとしての「路上走行」は、公道を走行するときや、圃場の出入り、傾斜地等の場所を走行するときに適した機能や動作が予め選定されており、例えば４ＷＤ，２ＷＤの駆動切り替え機能や水平切替え等が実行されるよう設定されている。
作業走行モードとしての「耕うん」は、圃場等の作業場において行われる作業に適した機能や動作が予め選定されている。その機能や動作としては、例えば、４ＷＤに固定されること、後進に切り替えたときやステアリングホイール１２を切ったときに作業機９０を自動で上昇させること、旋回時に内側の後輪６に自動的にブレーキをかけること等の機能や動作であり、これらが実行されるよう設定されている。
モード切替えスイッチ２３には、カスタマイズ設定モードとしての「こだわり」も用意されている。このカスタマイズ設定モードとしての「こだわり」は、主に作業時の機能について運転者が任意に選択変更することが可能なモードであり、主に作業走行モードとしての「耕うん」における機能や動作の採用の有無を選択することができる。 The mode changeover switch 23 is a dial type as shown in an enlarged manner in FIG. 4 (B), and is mainly used for "road running" as a road running mode and "cultivator" as a working running mode. It is configured to be switchable.
"Road driving" as a road driving mode has pre-selected functions and operations suitable for driving on public roads, entering and exiting fields, and traveling on slopes, for example, 4WD and 2WD drive switching. Functions and horizontal switching are set to be executed.
As for "cultivator" as a work running mode, functions and operations suitable for work performed in a workplace such as a field are selected in advance. Its functions and operations include, for example, being fixed to 4WD, automatically raising the work equipment 90 when switching to reverse or turning the steering wheel 12, and automatically to the inner rear wheel 6 when turning. It is a function or operation such as applying a brake to the wheel, and these are set to be executed.
The mode changeover switch 23 is also provided with "stickiness" as a customized setting mode. "Commitment" as this customized setting mode is a mode in which the driver can arbitrarily select and change the function during work, and mainly adopts the function and operation in "cultivator" as the work driving mode. Can be selected with or without.

また、この実施形態におけるモード切替えスイッチ２３では、路上走行モードとしての「路上走行」には、作業機９０を後述する路上用昇降範囲におさめるための昇降動作を自動で実行させる機能を付加している。実際には、路上走行モードに「公道走行」という新規の選択モードを増設している。このためモード切替えスイッチ２３における公道走行の機能付きの「路上走行」のスイッチ部分は、作業機９０を路上用昇降範囲におさめるための昇降動作を自動で昇降装置８に実行させる路上用昇降スイッチ３０として機能する。 Further, in the mode changeover switch 23 of this embodiment, a function of automatically executing an ascending / descending operation for keeping the work machine 90 within the ascending / descending range for the road, which will be described later, is added to the "road traveling" as the road traveling mode. There is. In reality, a new selection mode called "public road driving" has been added to the road driving mode. For this reason, the switch portion of the mode changeover switch 23 for "running on the road" with a function of running on a public road is a road lift switch 30 that automatically causes the lift device 8 to perform a lift operation for keeping the work equipment 90 within the road lift range. Functions as.

また、操縦席９の床面部９ｂの左脇には、左側操作部が設けられている。この左側操作部には、図５（Ａ）に示されるように、副変速装置の切り替えを行う副変速レバー２５が設けられている。
副変速レバー２５は、副変速ギヤ機構におけるギヤの組み合わせとして、例えば低速段、中速段および高速段の３種類の副変速段を選択して切り替えることができるよう操作される。 Further, a left operation unit is provided on the left side of the floor surface portion 9b of the driver's seat 9. As shown in FIG. 5A, the left operation unit is provided with an auxiliary transmission lever 25 for switching the auxiliary transmission.
The auxiliary transmission lever 25 is operated so that, for example, three types of auxiliary transmission stages, a low speed stage, a medium speed stage, and a high speed stage, can be selected and switched as a combination of gears in the auxiliary transmission gear mechanism.

さらに、操縦席９の座席部９ａの右脇には、右側操作部が設けられている。この右側操作部には、図５（Ｂ）に示されるように、主変速装置の切り替えを行う主変速レバー２６や、作業機９０の昇降位置を選択して設定するポジション（コントロール）レバー２７や、ＰＴＯ入切スイッチ２８や、各種の動作内容の詳細な設定を行う設定パネル２９等が設けられている。
主変速レバー２６は、主変速装置におけるギヤの組み合わせとして、例えば１段（低速側）から１５段（高速側）までの複数の主変速段のいずれかに切り替えることができるよう操作される。ポジションレバー２７は、作業機９０の昇降位置として、例えば１段（最低の位置）から８段（最上の位置）までの複数の昇降位置を自由に選択して設定することができるよう操作される。 Further, a right operation unit is provided on the right side of the seat portion 9a of the driver's seat 9. As shown in FIG. 5B, the right operation unit includes a main transmission lever 26 for switching the main transmission, a position (control) lever 27 for selecting and setting the elevating position of the work equipment 90, and the like. , PTO on / off switch 28, setting panel 29 for making detailed settings of various operation contents, and the like are provided.
The main speed change lever 26 is operated so as to be able to switch to any of a plurality of main speed change stages from, for example, one stage (low speed side) to 15 speeds (high speed side) as a combination of gears in the main transmission. The position lever 27 is operated so that a plurality of elevating positions from, for example, 1 step (lowest position) to 8 steps (highest position) can be freely selected and set as the elevating position of the work machine 90. ..

また、トラクタ１は、図１等に示されるように、トラクタ１（車体フレーム２）が作業を行う予定の圃場の外側にいることを識別する識別手段１０として、トラクタ１（車体フレーム２）の位置を測位する測位装置１０１を備えている。 Further, as shown in FIG. 1, the tractor 1 is a tractor 1 (body frame 2) as an identification means 10 for identifying that the tractor 1 (body frame 2) is outside the field where the work is to be performed. A positioning device 101 for positioning a position is provided.

測位装置１０１は、測位衛星から送信される測位信号を受信して車体フレーム２の現在の位置を測定する装置である。この測位装置１０１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを使用した装置であり、例えば、図６等に示されるように、測位衛星から送信される測位信号を受信するアンテナ等の受信部１０１ａと、受信部１０１ａで受信した測位信号から座標位置を算出する計測部１０１ｂを有している。 The positioning device 101 is a device that receives a positioning signal transmitted from a positioning satellite and measures the current position of the vehicle body frame 2. The positioning device 101 is a device that uses a satellite positioning system such as GPS (Global Positioning System). For example, as shown in FIG. 6, reception of an antenna or the like that receives a positioning signal transmitted from a positioning satellite. It has a unit 101a and a measurement unit 101b that calculates a coordinate position from a positioning signal received by the receiving unit 101a.

さらに、トラクタ１は、図６に示されるように、トラクタ１の各種の動作について制御するための制御装置７を備えている。
制御装置７は、例えばマイクロコンピュータ等で構成されており、メモリ部７１に格納されている制御用のプログラムやデータに基づいて必要な判別や制御を行うよう作動するよう構成されている。メモリ部７１は、内部に配置されている記憶素子に限らず、外部に接続されて使用される外部記憶装置などを含むものである。 Further, as shown in FIG. 6, the tractor 1 includes a control device 7 for controlling various operations of the tractor 1.
The control device 7 is composed of, for example, a microcomputer or the like, and is configured to operate so as to perform necessary determination and control based on a control program or data stored in the memory unit 71. The memory unit 71 includes not only a storage element arranged inside but also an external storage device connected to the outside and used.

制御装置７は、制御情報を入手するため図示しない各種のセンサ等の機器と接続されているが、この実施形態における制御装置７では少なくとも以下の機器が接続されている。
すなわち、制御装置７は、ポジションレバー２７の選択した昇降位置（の段数）を検知するポジション検知センサ７２、作業機９０の実際の昇降位置を検知する昇降位置検知センサ７３、モード切替えスイッチ２３の切り替えたモードを検知するモード切替えセンサ７４、ＰＴＯ入切スイッチ２８の入切の状態を検知するＰＴＯ入切センサ７５等が接続されており、その各センサ７２〜７５等で検知された情報が入力されるようになっている。
このうち昇降位置検知センサ７３は、例えば、実際にリフトアーム８２の位置を検知し、その位置情報から作業機９０の実際の昇降位置を換算して得るよう構成されている。 The control device 7 is connected to various devices such as sensors (not shown) in order to obtain control information, but at least the following devices are connected to the control device 7 in this embodiment.
That is, the control device 7 switches between the position detection sensor 72 that detects (the number of steps) of the elevating position selected by the position lever 27, the elevating position detection sensor 73 that detects the actual elevating position of the work equipment 90, and the mode changeover switch 23. A mode switching sensor 74 for detecting the mode, a PTO on / off sensor 75 for detecting the on / off state of the PTO on / off switch 28, and the like are connected, and information detected by the sensors 72 to 75 and the like is input. It has become so.
Of these, the elevating position detection sensor 73 is configured to actually detect the position of the lift arm 82 and convert the actual elevating position of the work equipment 90 from the position information.

一方、制御装置７は、制御対象の機器に制御情報（信号）を送信するように接続されているが、この実施形態における制御装置７では、作業機９０を昇降動させる昇降装置８を駆動させる昇降駆動装置８０、報知装置２０としても機能するメータパネル１３を駆動させるパネル駆動装置１３１等と少なくとも接続されており、その昇降駆動装置８０やパネル駆動装置１３１等に必要な制御信号を送信するようになっている。
ここで、制御装置７は、例えば、ポジションレバー２７の選択した昇降位置の情報がポジション検知センサ７２から得られると、作業機９０が選択された昇降位置でとどまるよう昇降装置８の動作を制御する。 On the other hand, the control device 7 is connected so as to transmit control information (signal) to the device to be controlled, but in the control device 7 in this embodiment, the lifting device 8 for moving the working machine 90 up and down is driven. It is at least connected to the panel drive device 131 that drives the meter panel 13 that also functions as the lift drive device 80 and the notification device 20, and transmits necessary control signals to the lift drive device 80, the panel drive device 131, and the like. It has become.
Here, for example, the control device 7 controls the operation of the elevating device 8 so that the work machine 90 stays at the selected elevating position when the information on the elevating position selected by the position lever 27 is obtained from the position detection sensor 72. ..

また、制御装置７は、測位装置１０１の計測部１０１ｂで得られる測位情報（座標位置）を予め作業走行する予定の圃場や路上走行する公道等に関する位置データと照合して車体フレーム２の現在の位置（自己位置）を検出する位置検出部として機能するようになっている。 Further, the control device 7 collates the positioning information (coordinate position) obtained by the measurement unit 101b of the positioning device 101 with the position data related to the field where the work is scheduled to run in advance, the public road running on the road, and the like, and the current body frame 2. It functions as a position detection unit that detects the position (self-position).

位置検出部は、ソフトウェアからなる機能部分として構成されるものである。位置データは、制御装置７におけるメモリ部７１に予め格納されている。この位置データは、図７に地図形式に模して例示されるように、少なくとも作業走行する予定の圃場２０１（Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｆ）の位置情報のみに限られず、例えば、その圃場の周辺になる領域（例えば作業走行する予定のない周辺にある圃場２０１Ｃ，２０１Ｅや公道等に関する位置情報を含むものであっても勿論よい。 The position detection unit is configured as a functional part composed of software. The position data is stored in advance in the memory unit 71 of the control device 7. This position data is not limited to at least the position information of the field 201 (A, B, D, F) where the work is planned to be carried out, as illustrated in the map format in FIG. 7, for example, the position data of the field. Of course, it may include location information about fields 201C, 201E, public roads, etc. in the vicinity where the work is not planned to be carried out.

そして、トラクタ１においては、作業機９０の昇降位置のうち路上の走行に適した路上用昇降範囲のデータが制御装置７のメモリ部７１に格納されている。 Then, in the tractor 1, the data of the ascending / descending range for the road suitable for traveling on the road among the elevating positions of the working machine 90 is stored in the memory unit 71 of the control device 7.

路上の走行に適した路上用昇降範囲は、予め実験等で試行して確認したうえで設定されるが、例えば以下のような範囲である。
すなわち、路上用昇降範囲は、路上を走行するときに作業機９０の一部（最下部）が路上に接触することを回避するために必要な地面２００（公道２０２の路面）からの下限の高さＨ１と、路上を走行するときに作業機９０が加わることにより重心位置が高くなる傾向があって転倒等の危険が発生しにくい安全な走行状態を確保するために必要な地面２００（公道２０２の路面）からの上限の高さＨ２との間におさまる範囲である。下限の高さＨ１としては、例えば２０ｃｍ程度が好ましい。
この場合、作業機９０の最下部としては、例えば、複数の耕うん爪９２のうち最も下方に位置しているときの耕うん爪９２における下端部９２ｄなどが該当する。また、上限の高さＨ２は、作業機９０の上昇可能な最高の高さよりも低い高さに設定される。 The ascending / descending range for roads suitable for traveling on the road is set after trial and confirmation in advance by experiments and the like, and is set as follows, for example.
That is, the ascending / descending range for the road is the height of the lower limit from the ground 200 (the road surface of the public road 202) necessary to prevent a part (lowermost part) of the work machine 90 from coming into contact with the road when traveling on the road. The ground 200 (public road 202) necessary to secure a safe running state in which the position of the center of gravity tends to be higher due to the addition of the work machine 90 when traveling on the road and the H1 and the risk of falling is unlikely to occur. It is a range that fits between the upper limit height H2 from the road surface). The lower limit height H1 is preferably, for example, about 20 cm.
In this case, the lowermost portion of the working machine 90 corresponds to, for example, the lower end portion 92d of the tilling claw 92 when it is located at the lowermost position among the plurality of tilling claws 92. Further, the upper limit height H2 is set to a height lower than the maximum ascending height of the working machine 90.

図２では、例えば昇降装置８におけるリフトアーム８２を符合８２Ｄで示すリフトアームの位置まで下げたときの状態にあるロワアーム８１Ｄに支持された作業機９０の昇降位置が下限の高さＨ１にあることを示している。また、昇降装置８におけるリフトアーム８２を符合８２Ｔで示すリフトアームの位置まで上げたときの状態にあるロワアーム８１Ｔに支持された作業機９０の昇降位置が上限の高さＨ２にあることを示している。
また図２において二点鎖線で示すロワアーム８１Ｌは、最下位の状態まで下げられたときの状態である。 In FIG. 2, for example, the lifting position of the working machine 90 supported by the lower arm 81D in the state when the lift arm 82 in the lifting device 8 is lowered to the position of the lift arm indicated by the code 82D is at the lower limit height H1. Is shown. Further, it is shown that the lifting position of the working machine 90 supported by the lower arm 81T in the state when the lift arm 82 in the lifting device 8 is raised to the position of the lift arm indicated by the code 82T is at the upper limit height H2. There is.
Further, the lower arm 81L shown by the alternate long and short dash line in FIG. 2 is a state when it is lowered to the lowest state.

また、トラクタ１においては、その稼動時に、制御装置７が制御動作の１つとして、図８に示されるように、車体フレーム２が圃場２０１の外側（通常は路上）にいるか否かの識別又は判別や、作業機９０の昇降位置が上記路上用昇降範囲内であるか否かの判別や、作業機９０の昇降位置が上記路上用昇降範囲内でないと判別したときに報知装置２０でもあるメータパネル１３に警告情報を報知させる動作を行うよう構成されている。 Further, in the tractor 1, when the tractor 1 is in operation, as one of the control operations, the control device 7 identifies whether or not the vehicle body frame 2 is outside the field 201 (usually on the road), as shown in FIG. A meter that is also a notification device 20 when it is determined that the elevating position of the working machine 90 is within the above-mentioned ascending / descending range for the road, and that the elevating position of the working machine 90 is not within the above-mentioned elevating range for the road. It is configured to perform an operation of notifying the panel 13 of warning information.

次に、制御装置７による作業機９０の昇降位置に関する制御動作について説明する。 Next, the control operation regarding the elevating position of the work machine 90 by the control device 7 will be described.

制御装置７では、トラクタ１がキースイッチ３１の入り操作により稼働している間は、図８に示されるように車体フレーム２が圃場２０１の外側にいるか否かを識別する動作が行われる（ステップＳ１０）。
この際、制御装置７では、測位装置１０１の計測部１０１ｂからの座標位置に基づいて上記位置検出部で得られる車体フレーム２の位置情報とメモリ部７１に格納されている圃場２０１の位置データとを照合することで、車体フレーム２が圃場２０１の外側にいるか否かが判別される。ここで、トラクタ１が例えば図７に示されるように作業走行をした圃場２０１Ｂから公道に移動すると、車体フレーム２が圃場２０１の外側にいると識別される。また、制御装置７が公道の位置データまで有している場合は、公道に移動したトラクタ１の前後方向が図７に例示されているトラクタ１のように公道の走行方向とほぼ平行する位置関係になっていることまでを判別したときに、車体フレーム２が圃場２０１の外側にいると識別するように構成してもよい。 In the control device 7, while the tractor 1 is operating by turning on the key switch 31, an operation of identifying whether or not the vehicle body frame 2 is outside the field 201 is performed as shown in FIG. 8 (step). S10).
At this time, the control device 7 includes the position information of the vehicle body frame 2 obtained by the position detection unit based on the coordinate position from the measurement unit 101b of the positioning device 101 and the position data of the field 201 stored in the memory unit 71. By collating, it is determined whether or not the vehicle body frame 2 is outside the field 201. Here, when the tractor 1 moves from the field 201B in which the work has been carried out to a public road as shown in FIG. 7, for example, the vehicle body frame 2 is identified as being outside the field 201. Further, when the control device 7 has the position data of the public road, the positional relationship in which the front-rear direction of the tractor 1 moved to the public road is substantially parallel to the traveling direction of the public road as in the tractor 1 illustrated in FIG. When it is determined that the vehicle body frame 2 is outside the field 201, the vehicle body frame 2 may be configured to be identified as being outside the field 201.

ステップＳ１０において車体フレーム２が圃場２０１の外側にいることが識別されると、制御装置７では、作業機９０の昇降位置が上記路上用昇降範囲内であるか否かを判別する動作が続けられる（ステップＳ１１）。
この際、制御装置７では、昇降位置検知センサ７３で検知される作業機９０の昇降位置が上記路上用昇降範囲（数値範囲）に含まれるか否かが判別される。なおこのときの判別動作では、ポジションレバー２７が選択する昇降位置に関するポジション検知センサ７２から得られる情報は利用されない。 When it is identified in step S10 that the vehicle body frame 2 is outside the field 201, the control device 7 continues the operation of determining whether or not the elevating position of the work machine 90 is within the above-mentioned road elevating range. (Step S11).
At this time, the control device 7 determines whether or not the elevating position of the work machine 90 detected by the elevating position detection sensor 73 is included in the on-road elevating range (numerical range). In the discrimination operation at this time, the information obtained from the position detection sensor 72 regarding the elevating position selected by the position lever 27 is not used.

続いて、ステップＳ１１において作業機９０の昇降位置が上記路上用昇降範囲内でないと判別されると、制御装置７では、パネル駆動装置１３１を通してメータパネル１３に作業機９０の昇降位置が適切でないことを警告する情報を報知させるための制御が行われる（ステップＳ１２）。
一方、ステップＳ１１において作業機９０の昇降位置が上記路上用昇降範囲内であると判別された場合は、一連の制御動作が終了する。
このときの報知は、例えば図９に示されるように「作業機を路上走行用位置にしてください。」のような警告メッセージを、メータパネル１３における表示画面部１３ａ（図６）に表示することで行われる。またこのときの報知は、図９に例示されるような「注意。ここは公道です。」等のトラクタ１が存在する場所を知らせる警告メッセージも併せて表示することで行うようにするとよい。 Subsequently, when it is determined in step S11 that the elevating position of the work machine 90 is not within the above-mentioned elevating range for road use, the control device 7 means that the elevating position of the work machine 90 is not appropriate for the meter panel 13 through the panel drive device 131. Control is performed to notify the information for warning (step S12).
On the other hand, when it is determined in step S11 that the elevating position of the work machine 90 is within the elevating range for the road, a series of control operations is completed.
As for the notification at this time, for example, as shown in FIG. 9, a warning message such as "Please put the work machine in the road traveling position" is displayed on the display screen unit 13a (FIG. 6) of the meter panel 13. It is done in. In addition, the notification at this time may be performed by also displaying a warning message notifying the location of the tractor 1, such as "Caution. This is a public road." As illustrated in FIG.

トラクタ１の運転者は、このような報知が行われることにより、作業機９０を装着した状態で路上を走行しようとしたときに作業機９０の昇降位置が適切でない状態にあることを知ることができる。また、この報知においてトラクタ１が存在する場所を知らせる警告メッセージも併せて表示された場合は、運転者に対してより有効な注意喚起を促すことが可能になる。 By performing such notification, the driver of the tractor 1 can know that the lifting position of the working machine 90 is not appropriate when he / she tries to travel on the road with the working machine 90 attached. it can. In addition, when a warning message notifying the location of the tractor 1 is also displayed in this notification, it is possible to urge the driver to be more effective in alerting the driver.

そして、このトラクタ１では、運転者が作業機９０の昇降位置が適切でないことを知ったとき、その運転者自身が例えば、モード切替えスイッチ２３に路上用昇降スイッチ３０として設けられた「路上走行（公道走行）」という路上走行モード（スイッチ部分）を選択する操作を行うと、作業機９０の昇降位置が路上用昇降範囲内におさまるような昇降動作が昇降装置８により行われるよう構成されている。
このときの制御装置７は、上記報知が行われた後に、モード切替えセンサ７４からモード切替えスイッチ２３が路上走行（公道走行）に切り替えられた検知情報を入手すると、作業機９０を路上用昇降範囲におさまる予め設定された高さまで移動させる昇降動作を昇降装置８が実行するよう昇降駆動装置８０を通して制御する。ちなみに、このトラクタ１では、モード切替えスイッチ２３が路上走行（公道走行）に切り替えられると、ポジションレバー２７を操作しても昇降装置８による作業機９０の昇降動作が変更されないよう抑制作用が発生するよう構成されている。 Then, in the tractor 1, when the driver learns that the elevating position of the work machine 90 is not appropriate, the driver himself / herself, for example, provides the mode changeover switch 23 as the elevating switch 30 for the road. When the operation of selecting the road driving mode (switch portion) called "public road driving" is performed, the lifting device 8 is configured to perform the lifting operation so that the lifting position of the work machine 90 is within the road lifting range. ..
At this time, when the control device 7 obtains the detection information from the mode switching sensor 74 that the mode switching switch 23 is switched to the road traveling (public road traveling) after the above notification is performed, the control device 7 raises and lowers the working machine 90 on the road. It is controlled through the elevating drive device 80 so that the elevating device 8 executes the elevating operation of moving to a preset height that fits within. By the way, in this tractor 1, when the mode changeover switch 23 is switched to the road running (public road running), an inhibitory action is generated so that the lifting operation of the work machine 90 by the lifting device 8 is not changed even if the position lever 27 is operated. It is configured as.

また、制御装置７は、上記報知を行った後も、作業機９０の昇降位置が上記路上用昇降範囲内であるか否かを判別する動作を続けて行っている（ステップＳ１３）。このステップＳ１３において作業機９０の昇降位置が上記路上用昇降範囲内であることを判別すると、制御装置７は、メータパネル１３における警告メッセージの表示による報知を解除する制御を行う（ステップＳ１４）。
この実施形態では、運転者がモード切替えスイッチ２３を路上走行（公道走行）に切り替えることで、昇降装置８が作動して作業機９０を上記路上用昇降範囲内におさめる昇降動作が行われるが、そのときの作業機９０の実際の昇降位置についても昇降位置検知センサ７３で検知されるようになっている。 Further, even after the notification is given, the control device 7 continues to perform an operation of determining whether or not the elevating position of the work machine 90 is within the elevating range for the road (step S13). When it is determined in step S13 that the elevating position of the work machine 90 is within the above-mentioned road elevating range, the control device 7 controls to cancel the notification by displaying the warning message on the meter panel 13 (step S14).
In this embodiment, when the driver switches the mode changeover switch 23 to the road traveling (public road traveling), the elevating device 8 is activated to bring the work equipment 90 into the above-mentioned road elevating range. The actual elevating position of the work machine 90 at that time is also detected by the elevating position detection sensor 73.

以上のように、トラクタ１では、作業機９０を装着した状態で路上を走行しようとする場合、作業機９０の昇降位置が適切な昇降範囲内でないときに警告の報知がされるので、運転者は作業機９０を路上走行に適した昇降位置に移動させることを忘れていても、作業機９０の昇降位置が適切でないことを知ることができ、作業機９０が不適切な昇降位置にあるにもかかわらず路上を走行してしまうことが防止される。 As described above, in the tractor 1, when the tractor 1 tries to travel on the road with the work equipment 90 attached, a warning is notified when the elevating position of the work equipment 90 is not within an appropriate elevating range. Can know that the lifting position of the working machine 90 is not appropriate even if it forgets to move the working machine 90 to a raising / lowering position suitable for traveling on the road, and the working machine 90 is in an inappropriate raising / lowering position. Nevertheless, it is prevented from running on the road.

したがって、トラクタ１によれば、作業機９０を装着した状態で路上を走行する場合でも適切な状態で路上を走行することができる。
具体的には、作業機９０の昇降位置が路上の走行に適した下限の高さＨ１以上の高さにされた場合は、その路上走行をするときに作業機９０の一部が路面に接触するおそれが回避される。また、作業機９０の昇降位置が路上の走行に適した上限の高さＨ２以下の高さにされた場合は、その路上走行をするときに作業機９０により重心位置が高くなりすぎて安全走行に支障をきたすおそれも回避される。 Therefore, according to the tractor 1, even when traveling on the road with the work equipment 90 attached, the tractor 1 can travel on the road in an appropriate state.
Specifically, when the elevating position of the work machine 90 is set to a height equal to or higher than the lower limit height H1 suitable for traveling on the road, a part of the work machine 90 comes into contact with the road surface when traveling on the road. The risk of doing so is avoided. Further, when the elevating position of the work machine 90 is set to a height of H2 or less, which is the upper limit suitable for traveling on the road, the center of gravity position of the work machine 90 becomes too high when traveling on the road, and the vehicle travels safely. It also avoids the risk of hindering.

また、トラクタ１では、運転者は作業機９０の昇降位置が適切でないことを警告する情報が報知された後にモード切替えスイッチ２３に配置された路上用昇降スイッチ３０を操作することで、作業機９０を路上用昇降範囲内におさめるための昇降動作を開始することができる。
これにより、運転者は路上用昇降スイッチ３０を操作する前にトラクタ１の周囲の状況を確認することができ、例えば上記報知とほぼ同時に作業機９０を路上用昇降範囲内におさめる昇降動作が自動で開始される場合に比べると、作業機９０の昇降動作を安全を確認したうえで行うことが可能になる。 Further, in the tractor 1, the driver operates the road lift switch 30 arranged on the mode changeover switch 23 after being notified of the information warning that the lift position of the work machine 90 is not appropriate. Can be started to move up and down within the range for raising and lowering the road.
As a result, the driver can check the surrounding conditions of the tractor 1 before operating the road lift switch 30, and for example, the lifting operation of keeping the work equipment 90 within the road lifting range is automatically performed almost at the same time as the above notification. Compared with the case of starting with, the lifting operation of the work machine 90 can be performed after confirming the safety.

［第２の実施形態］
図１０には、本発明の第２の実施形態に係るトラクタの一部（制御の構成例）が示されている。 [Second Embodiment]
FIG. 10 shows a part of the tractor (control configuration example) according to the second embodiment of the present invention.

第２の実施形態に係るトラクタは、制御装置７の制御処理を追加した以外は第１の実施形態に係るトラクタ１と同じ構成のものである。
すなわち、第２の実施形態に係るトラクタにおける制御装置７は、まず作業機９０の昇降位置のうち少なくとも作業予定の圃場２０１に入るときに適した圃場用昇降範囲のデータがメモリ部７１に格納されている。圃場用昇降範囲は、例えば、作業機９０が昇降可能な範囲のうち最も高い位置に上げられた位置（最上げの位置）が設定される。 The tractor according to the second embodiment has the same configuration as the tractor 1 according to the first embodiment except that the control process of the control device 7 is added.
That is, in the control device 7 in the tractor according to the second embodiment, first, among the elevating positions of the working machine 90, at least the data of the elevating range for the field suitable for entering the field 201 to be worked is stored in the memory unit 71. ing. The elevating range for the field is set, for example, a position (highest position) in which the working machine 90 can be elevated to the highest position.

また、このときの制御装置７は、識別手段１０を構成する測位装置１０１の計測部１０１ｂからの座標位置に基づいて車体フレーム２が圃場２０１の外側から内側に入ることを識別するようになっている。圃場２０１の外側から内側に入ることとは、図１２に示されるようにトラクタ１が作業予定の圃場２０１の出入口に接近した位置（例えば出入口から２ｍ以内の範囲位置）にいる状態である。また、圃場２０１の外側から内側に入ることについては、トラクタ１の前後方向が図１２に例示するトラクタ１のように作業予定の圃場２０１の出入口に接する公道の走行方向に対してほぼ交差する位置関係になっている状態までを含めるようにしてもよい。 Further, the control device 7 at this time has come to identify that the vehicle body frame 2 enters the field 201 from the outside to the inside based on the coordinate position from the measurement unit 101b of the positioning device 101 constituting the identification means 10. There is. Entering the field 201 from the outside to the inside means that the tractor 1 is at a position close to the doorway of the field 201 to be worked on (for example, a position within 2 m from the doorway) as shown in FIG. Further, regarding entering from the outside to the inside of the field 201, the position where the front-rear direction of the tractor 1 substantially intersects the traveling direction of the public road in contact with the entrance / exit of the field 201 to be worked as shown in the tractor 1 illustrated in FIG. You may want to include up to the state of the relationship.

さらに、このときの制御装置７は、図１０に示されるように、圃場２０１の外側から内側に入ることを識別した場合に作業機９０の昇降位置が上記圃場用昇降範囲内でないと判別したときに、作業機９０の昇降位置が適切でないことを警告する情報を報知装置２０でもあるメータパネル１３に表示（図１１）して報知させるよう制御するようになっている。 Further, as shown in FIG. 10, when the control device 7 at this time determines that the work equipment 90 enters the inside from the outside of the field 201 and determines that the elevating position of the work machine 90 is not within the elevating range for the field. In addition, information for warning that the elevating position of the work machine 90 is not appropriate is displayed (FIG. 11) on the meter panel 13 which is also the notification device 20 and is controlled to be notified.

次に、このときの制御装置７による作業機９０の昇降位置に関する制御動作について説明する。 Next, the control operation regarding the elevating position of the work machine 90 by the control device 7 at this time will be described.

制御装置７では、図１０に示されるように車体フレーム２が圃場２０１の外側から内側にいるか否かを識別する動作が行われる（ステップＳ２０）。
この際、制御装置７では、測位装置１０１の計測部１０１ｂからの座標位置に基づいて上記位置検出部で得られる車体フレーム２の位置情報とメモリ部７１に格納されている圃場２０１（その出入口を含む）の位置データとを照合することで、車体フレーム２が圃場２０１の外側から内側に入るところか否かが判別される。 In the control device 7, as shown in FIG. 10, an operation of identifying whether or not the vehicle body frame 2 is from the outside to the inside of the field 201 is performed (step S20).
At this time, in the control device 7, the position information of the vehicle body frame 2 obtained by the position detection unit based on the coordinate position from the measurement unit 101b of the positioning device 101 and the field 201 stored in the memory unit 71 (the entrance / exit thereof). By collating with the position data of (including), it is determined whether or not the vehicle body frame 2 enters the field 201 from the outside to the inside.

ステップＳ２０において車体フレーム２が圃場２０１の外側から内側に入るところであることが識別されると、制御装置７では、作業機９０の昇降位置が上記圃場用昇降範囲内であるか否かを判別する動作が続けられる（ステップＳ２１）。
この際、制御装置７では、昇降位置検知センサ７３で検知される作業機９０の昇降位置が上記圃場用昇降範囲（数値範囲）に含まれるか否かが判別される。 When it is identified in step S20 that the vehicle body frame 2 enters from the outside to the inside of the field 201, the control device 7 determines whether or not the elevating position of the work machine 90 is within the elevating range for the field. The operation is continued (step S21).
At this time, the control device 7 determines whether or not the elevating position of the work machine 90 detected by the elevating position detection sensor 73 is included in the elevating range (numerical range) for the field.

続いて、ステップＳ２１において作業機９０の昇降位置が上記圃場用昇降範囲内でないと判別されると、制御装置７では、パネル駆動装置１３１を通してメータパネル１３に作業機９０の昇降位置が適切でないことを警告する情報を報知させるための制御が行われる（ステップＳ２２）。
一方、ステップＳ２１において作業機９０の昇降位置が上記圃場用昇降範囲内であると判別された場合は、一連の制御動作が終了する。 Subsequently, when it is determined in step S21 that the elevating position of the working machine 90 is not within the elevating range for the field, the control device 7 means that the elevating position of the working machine 90 is not appropriate for the meter panel 13 through the panel drive device 131. Control is performed to notify the information for warning (step S22).
On the other hand, when it is determined in step S21 that the elevating position of the work machine 90 is within the elevating range for the field, a series of control operations is completed.

このときの報知は、例えば図１１に示されるように「作業機を圃場出入口用位置にしてください。」のような警告メッセージをメータパネル１３における表示画面部１３ａに表示することで行われる。またこのときの報知は、図１１に例示されるような「注意。ここは圃場の出入口です。」等のトラクタ１が存在する場所を知らせる警告メッセージも併せて表示することで行うとよい。 The notification at this time is performed by displaying a warning message such as "Please set the working machine at the field entrance / exit position" on the display screen unit 13a of the meter panel 13, as shown in FIG. 11, for example. In addition, the notification at this time may be performed by also displaying a warning message informing the location of the tractor 1, such as "Caution. This is the entrance / exit of the field." As illustrated in FIG.

トラクタの運転者は、このような報知が行われることにより、作業機９０を装着した状態で作業予定の圃場２０１の出入口からその内側に入ろうとしたときに作業機９０の昇降位置が適切でない状態にあることを知ることができる。また、この報知においてトラクタが存在する場所を知らせる警告メッセージも併せて表示された場合は、運転者に対してより有効な注意喚起を促すことが可能になる。 Due to such notification, the tractor driver is in a state where the lifting position of the working machine 90 is not appropriate when he / she tries to enter the inside of the field 201 where he / she plans to work with the working machine 90 attached. You can know that it is in. In addition, when a warning message notifying the location of the tractor is also displayed in this notification, it is possible to call the driver for more effective warning.

そして、このトラクタでは、上記報知により運転者が作業機９０の昇降位置が適切でないことを知ったとき、例えば、上記報知の後に制御装置７の制御動作により作業機９０の昇降位置が圃場用昇降範囲内におさまるような昇降動作が昇降装置８にて自動で実行されるよう構成されている。このときの作業機９０の昇降位置は、例えば、その昇降可能な範囲のうち最上の位置である最上げの位置になる。 Then, in this tractor, when the driver learns that the elevating position of the work machine 90 is not appropriate by the above notification, for example, after the above notification, the elevating position of the work machine 90 is moved up and down for the field by the control operation of the control device 7. The elevating device 8 is configured to automatically perform an elevating operation that falls within the range. The elevating position of the work machine 90 at this time is, for example, the highest position in the elevating range.

また、このときの制御装置７においても、上記報知を行って作業機９０の最上げ位置への昇降動作を昇降装置８に自動で実行させるときでも、作業機９０の昇降位置が上記圃場用昇降範囲内であるか否かを判別する動作を続けて行っている（ステップＳ２３）。このステップＳ２３において作業機９０の昇降位置が上記圃場用昇降範囲内であることを判別すると、制御装置７は、メータパネル１３における警告メッセージの表示による報知を解除する制御を行う（ステップＳ２４）。 Further, also in the control device 7 at this time, even when the elevating device 8 automatically executes the elevating operation to the highest position of the working machine 90 by performing the above notification, the elevating position of the working machine 90 is raised and lowered for the field. The operation of determining whether or not it is within the range is continuously performed (step S23). When it is determined in step S23 that the elevating position of the work machine 90 is within the elevating range for the field, the control device 7 controls to cancel the notification by displaying the warning message on the meter panel 13 (step S24).

以上のように、第２の実施形態に係るトラクタでは、作業機９０を装着した状態で作業予定の圃場２０１の内側に入ろうとする場合、作業機９０の昇降位置が適切な昇降範囲内でないときに警告の報知がされるので、運転者は作業機９０を圃場２０１の内側に入るときに適した昇降位置に移動させることを忘れていても、作業機９０の昇降位置が適切でないことを知ることができ、作業機９０が不適切な昇降位置にあるにもかかわらず圃場２０１の内側に入ってしまうことが防止される。 As described above, in the tractor according to the second embodiment, when trying to enter the inside of the field 201 where the work is scheduled with the work machine 90 attached, when the elevating position of the work machine 90 is not within an appropriate elevating range. The warning is given to the driver, so that the driver knows that the lifting position of the working machine 90 is not appropriate even if he / she forgets to move the working machine 90 to a suitable lifting position when entering the inside of the field 201. This can prevent the working machine 90 from entering the inside of the field 201 even though it is in an improper elevating position.

したがって、このトラクタによれば、作業機９０を装着した状態で圃場２０１の内側に入ろうとしたときであっても、適切な状態で圃場２０１の内側に安全に入ることができる。
具体的には、作業機９０が最上げの昇降位置まで上げられた状態になるので、トラクタが前進で圃場２０１の内側に入るときに作業機９０の一部が圃場２０１の畔等に接触したり引っ掛かったりするおそれが回避される。 Therefore, according to this tractor, even when trying to enter the inside of the field 201 with the working machine 90 attached, it is possible to safely enter the inside of the field 201 in an appropriate state.
Specifically, since the working machine 90 is in a state of being raised to the highest elevating position, a part of the working machine 90 comes into contact with the shore of the field 201 or the like when the tractor moves forward and enters the inside of the field 201. The risk of getting caught or caught is avoided.

［第３の実施形態］
図１３および図１４には、本発明の第３の実施形態に係るトラクタの一部（位置識別および制御の構成例）が示されている。 [Third Embodiment]
13 and 14 show a part of the tractor (configuration example of position identification and control) according to the third embodiment of the present invention.

第３の実施形態に係るトラクタは、識別手段１０の構成と制御装置７の制御処理の一部を変更した以外は第１の実施形態に係るトラクタ１と同じ構成のものである。
すなわち、第３の実施形態に係るトラクタは、図１３に示されるように識別手段１０について測位装置１０１に代えて切替えレバー２２の切替え状態を検知する切替え検知センサ７６を用いることで構成しているとともに、図１４に示されるように制御装置７において切替え検知センサ７６から切替えレバー２２が左右のブレーキペダル１７Ｌ，１７Ｒを解除できない状態（ロックの状態）に切り替えられた情報を入手したときに車体フレーム２が圃場２０１の外側にいると識別するように構成している。 The tractor according to the third embodiment has the same configuration as the tractor 1 according to the first embodiment except that the configuration of the identification means 10 and a part of the control process of the control device 7 are changed.
That is, the tractor according to the third embodiment is configured by using a switching detection sensor 76 for detecting the switching state of the switching lever 22 instead of the positioning device 101 for the identification means 10 as shown in FIG. At the same time, as shown in FIG. 14, when the information that the switching lever 22 is switched to the state in which the left and right brake pedals 17L and 17R cannot be released (locked state) is obtained from the switching detection sensor 76 in the control device 7, the vehicle body frame 2 is configured to identify that it is outside the field 201.

このトラクタでは、図１３に示されるように、識別手段１０を構成するため切替えレバー２２の切り替えた状態を検知する切替え検知センサ７６を制御装置７に接続し、切替えレバー２２の切り替え情報を位置の識別を行うために制御装置７に送信するように構成している。
ここで、切替えレバー２２は、左右のブレーキペダル１７Ｌ，１７Ｒを連結させて一体で作動させる状態か又はその連結を解除して個別に作動させる状態のいずれか一方に切り替えるときに操作された切替えペダル２４の状態をロックする（固定する）又はそのロックを解除するものである。すなわち、切替えレバー２２は、左右のブレーキペダル１７Ｌ，１７Ｒの連結させた状態を解除できない状態（ロック）とその連結の状態を解除できる状態（ロック解除）のいずれか一方に切り替えるときに操作される。したがって、この切替えレバー２２は、図１５（Ａ）に示されるように切替えペダル２４のロック状態を解除した状態（「解除」の位置）と、図１５（Ｂ）に示されるように切替えペダル２４を操作できないようようにロックした状態（「ロック」の位置）とのいずれか一方に、レバーの位置をずらして切り替えることができる。 In this tractor, as shown in FIG. 13, a switching detection sensor 76 that detects the switched state of the switching lever 22 is connected to the control device 7 to form the identification means 10, and the switching information of the switching lever 22 is transmitted to the position. It is configured to transmit to the control device 7 for identification.
Here, the switching lever 22 is a switching pedal operated when switching to either a state in which the left and right brake pedals 17L and 17R are connected and operated integrally, or a state in which the connection is released and the brake pedals 17R are individually operated. It locks (fixes) or unlocks the 24 states. That is, the switching lever 22 is operated when switching between a state in which the left and right brake pedals 17L and 17R cannot be released (locked) and a state in which the connected state can be released (unlocked). .. Therefore, the switching lever 22 has a state in which the lock state of the switching pedal 24 is released (“release” position) as shown in FIG. 15 (A) and a switching pedal 24 as shown in FIG. 15 (B). The position of the lever can be shifted to switch between the locked state (“locked” position) and the locked state so that the device cannot be operated.

また、切替えレバー２２は、通常、公道等の路上を走行するときには連結を解除できない状態に切り替えられ、圃場での作業等をするときには連結を解除できる状態に切り替えるよう使用される。
このため、制御装置７は、切替え検知センサ７６から切替えレバー２２を解除できる状態に切り替えられた情報を入手したときに、車体フレーム２が圃場２０１の外側にいるとみなして識別するように構成している。 Further, the switching lever 22 is usually used to switch to a state in which the connection cannot be released when traveling on a road such as a public road, and to a state in which the connection cannot be released when working in a field or the like.
Therefore, the control device 7 is configured to identify the vehicle body frame 2 as being outside the field 201 when the information switched to the state in which the switching lever 22 can be released is obtained from the switching detection sensor 76. ing.

そして、この制御装置７による作業機９０の昇降位置に関する制御動作は、図１４に示されるように、車体フレーム２が圃場２０１の外側にいるか否かを識別する動作（ステップＳ３０）が少し異なるが、それ以降の動作（ステップＳ３１〜Ｓ３４として示す動作）については、第１の実施形態における制御装置７の対応する動作（図８にステップＳ１１〜Ｓ１４として示す動作）と同じである。 As shown in FIG. 14, the control operation of the control device 7 regarding the elevating position of the work machine 90 is slightly different from the operation of identifying whether or not the vehicle body frame 2 is outside the field 201 (step S30). The subsequent operations (operations shown as steps S31 to S34) are the same as the corresponding operations of the control device 7 in the first embodiment (operations shown as steps S11 to S14 in FIG. 8).

制御装置７では、図１４に示すステップＳ３０において、切替えレバー２２が連結を解除できない状態に切り替えられたか否かを識別する動作が行われる。この際、切替えレバー２２が連結を解除できない状態に切り替えられたことを識別すると、制御装置７は車体フレーム２が圃場２０１の外側にいるとみなし、それ以降の動作（ステップＳ３１〜Ｓ３４として示す動作）を行うようになっている。 In step S30 shown in FIG. 14, the control device 7 performs an operation of identifying whether or not the switching lever 22 has been switched to a state in which the connection cannot be released. At this time, if it is identified that the switching lever 22 has been switched to a state in which the connection cannot be released, the control device 7 considers that the vehicle body frame 2 is outside the field 201, and the subsequent operations (operations shown as steps S31 to S34). ) Is to be performed.

また、このトラクタにおいても、第１の実施形態に係るトラクタ１の場合と同様に、作業機９０の昇降位置が適切な昇降範囲内でないときにステップ３２に示すような警告の報知がされる。
このため、運転者は作業機９０を路上走行に適した昇降位置に移動させることを忘れていても、作業機９０の昇降位置が適切でないことを知ることができ、作業機９０が不適切な昇降位置にあるにもかかわらず路上を走行してしまうことが防止される。
以上のように、このトラクタの場合でも、作業機９０を装着した状態で路上を走行する場合でも適切な状態で路上を走行することができる。 Further, also in this tractor, as in the case of the tractor 1 according to the first embodiment, when the elevating position of the working machine 90 is not within an appropriate elevating range, a warning as shown in step 32 is notified.
Therefore, even if the driver forgets to move the work machine 90 to an elevating position suitable for traveling on the road, he / she can know that the elevating position of the work machine 90 is not appropriate, and the work machine 90 is inappropriate. It is prevented from traveling on the road even though it is in the elevating position.
As described above, even in the case of this tractor, even when traveling on the road with the work equipment 90 attached, it is possible to travel on the road in an appropriate state.

＜第３の実施形態の変形例＞
第３の実施形態に係るトラクタにおいては、制御装置７において切替え検知センサ７６から切替えレバー２２が左右のブレーキペダル１７Ｌ，１７Ｒの連結を解除できる状態に切り替えられた情報を入手したときに車体フレーム２が圃場２０１の外側から内側に入るところであると識別するように構成してもよい。 <Modified example of the third embodiment>
In the tractor according to the third embodiment, when the control device 7 obtains information from the switching detection sensor 76 that the switching lever 22 is switched to a state in which the left and right brake pedals 17L and 17R can be disconnected, the vehicle body frame 2 May be configured to identify that is entering the field 201 from the outside to the inside.

このように構成した場合、制御装置７による作業機９０の昇降位置に関する制御動作は、図１６に示されるように、車体フレーム２が圃場２０１の外側から内側に入るところであるか否かを識別する動作（ステップＳ４０）が少し異なるが、それ以降の動作（ステップＳ４１〜Ｓ４４として示す動作）については、第２の実施形態における制御装置７の対応する動作（図１０にステップＳ２１〜Ｓ２４として示す動作）と同じにすればよい。 When configured in this way, the control operation regarding the elevating position of the work machine 90 by the control device 7 identifies whether or not the vehicle body frame 2 is about to enter the field 201 from the outside to the inside, as shown in FIG. Although the operation (step S40) is slightly different, the subsequent operations (operations shown as steps S41 to S44) correspond to the corresponding operations of the control device 7 in the second embodiment (operations shown as steps S21 to S24 in FIG. 10). ) Should be the same.

このときの制御装置７では、図１６に示すステップＳ４０において、切替えレバー２２が連結を解除できる状態に切り替えられたか否かを識別する動作が行われる。この際、切替えレバー２２が連結を解除できる状態に切り替えられたことを識別すると、制御装置７は車体フレーム２が圃場２０１の外側から内側に入るところであるとみなし、それ以降の動作（ステップＳ４１〜Ｓ４４として示す動作）を行うことになる。 At this time, in step S40 shown in FIG. 16, the control device 7 performs an operation of identifying whether or not the switching lever 22 has been switched to a state in which the connection can be released. At this time, if it is identified that the switching lever 22 has been switched to a state in which the connection can be released, the control device 7 considers that the vehicle body frame 2 is about to enter the field 201 from the outside to the inside, and the subsequent operations (steps S41 to 1). The operation shown as S44) will be performed.

また、このように構成したトラクタにおいても、第２の実施形態に係るトラクタの場合と同様に、作業機９０を装着した状態で作業予定の圃場２０１の内側に入ろうとする場合、作業機９０の昇降位置が適切な昇降範囲内でないときにステップ４２に示すような警告の報知がされるようにする。
このため、運転者は作業機９０を圃場２０１の内側に入るときに適した昇降位置に移動させることを忘れていても、作業機９０の昇降位置が適切でないことを知ることができ、作業機９０が不適切な昇降位置にあるにもかかわらず圃場２０１の内側に入ってしまうことが防止される。
以上のように、このトラクタの場合でも、作業機９０を装着した状態で圃場２０１の内側に入る場合でも適切な状態で路上を走行することができる。 Further, even in the tractor configured in this way, as in the case of the tractor according to the second embodiment, when trying to enter the inside of the field 201 to be worked with the work machine 90 attached, the work machine 90 When the elevating position is not within an appropriate elevating range, a warning as shown in step 42 is notified.
Therefore, even if the driver forgets to move the work machine 90 to a suitable elevating position when entering the inside of the field 201, he / she can know that the elevating position of the work machine 90 is not appropriate. It is prevented that the 90 enters the inside of the field 201 even though it is in an improper elevating position.
As described above, even in the case of this tractor, even when entering the inside of the field 201 with the working machine 90 attached, the tractor can travel on the road in an appropriate state.

［実施形態の他の変形例］
（ａ） 第１から第３の実施形態では、警告する情報の報知について、上記したように警告メッセージをメータパネル１３の表示画面部１３ａに単純に表示させる構成を例示したが、例えば、以下のような報知を行うように構成してもよい。
報知として、メータパネル１３の表示画面部１３ａにおいて警告メッセージを点滅させて表示させる構成や、メータパネル１３にブザー、スピーカー等の音再生部１３ｂ（図６）がある場合には警告音を発生させる構成や、表示画面部１３ａにおける警告メッセージの単純表示又は点滅表示と音再生部１３ｂにおける警告音の発生とを併用して行う構成などを採用することができる。 [Other Modifications of the Embodiment]
(A) In the first to third embodiments, regarding the notification of the warning information, a configuration in which the warning message is simply displayed on the display screen unit 13a of the meter panel 13 as described above has been illustrated. It may be configured to perform such notification.
As a notification, a warning message is blinked and displayed on the display screen unit 13a of the meter panel 13, or a warning sound is generated when the meter panel 13 has a sound reproduction unit 13b (FIG. 6) such as a buzzer or a speaker. It is possible to adopt a configuration or a configuration in which a simple display or blinking display of a warning message on the display screen unit 13a and a warning sound are generated on the sound reproduction unit 13b in combination.

（ｂ） 第１の実施形態と第３の実施形態（その変形例を除く）では、警告する情報の報知がなされた後に作業機９０を路上用昇降範囲におさめる昇降動作を実行させるきっかけについては、モード切替えスイッチ２３に路上用昇降スイッチ３０として設けた「路上走行（公道走行）」というスイッチ部分を選択して操作するという構成例を示した。
しかし、それ以外にも、例えば、警告する情報の報知とほぼ同時に昇降装置８を作動させて作業機９０を路上用昇降範囲内におさめる昇降動作を自動で開始して実行させる構成や、警告する情報の報知がなされた後に運転者がポジションレバー２７を操作することで作業機９０を路上用昇降範囲におさめる昇降動作を昇降装置８に実行させる構成などを採用してもよい。 (B) In the first embodiment and the third embodiment (excluding the modified example thereof), the trigger for executing the ascending / descending operation of keeping the work machine 90 within the ascending / descending range for the road after the warning information is notified. , A configuration example is shown in which a switch portion called "road travel (public road travel)" provided as a road lift switch 30 on the mode changeover switch 23 is selected and operated.
However, in addition to this, for example, a configuration in which the elevating device 8 is operated almost at the same time as the notification of the warning information to automatically start and execute the elevating operation of keeping the work equipment 90 within the elevating range for the road, and the warning are given. After the information is notified, the driver may operate the position lever 27 to cause the elevating device 8 to perform an elevating operation for keeping the work machine 90 within the elevating range for the road.

（ｃ） 第１の実施形態と第３の実施形態（その変形例を除く）では、作業機９０を路上用昇降範囲におさめる昇降動作については、運転者がポジションレバー２７を操作することで昇降装置８に実行させるという構成を採用した場合、運転者がその都度ポジションレバー２７を操作して作業機９０の昇降位置を路上用昇降範囲内（特に上限の高さＨ２以下）におさまる位置に設定することが意外にやりにくくわかりにくいこともある。
この場合は、例えば、図１７に示されるように、設定パネル２９に作業機９０の路上用上げ高さを調整するための「路上用上げ高さ」等の設定ダイヤル２９２を設けて対応してもよい。このときの設定ダイヤル２９２は、作業機９０の路上走行における最大の上げ高さ位置を任意に調整することができるものである。これにより、運転者が予め設定ダイヤル２９２を操作して適切な設定をしておけば、路上走行をする場合、作業機９０の最大の上げ高さ位置を自動で常に路上用昇降範囲における上限の高さＨ２以下におさまる位置にすることが可能になる。図１７中に示す矢印は、設定結果の一例を示す。 (C) In the first embodiment and the third embodiment (excluding the modified example thereof), the driver operates the position lever 27 to ascend and descend the working machine 90 within the ascending / descending range for the road. When the configuration of having the device 8 execute is adopted, the driver operates the position lever 27 each time to set the elevating position of the work machine 90 to a position within the elevating range for road use (particularly, the upper limit height H2 or less). Sometimes it's hard to do and it's hard to understand.
In this case, for example, as shown in FIG. 17, a setting dial 292 such as "road lift height" for adjusting the road lift height of the work machine 90 is provided on the setting panel 29. May be good. The setting dial 292 at this time can arbitrarily adjust the maximum raising height position of the working machine 90 when traveling on the road. As a result, if the driver operates the setting dial 292 in advance to make appropriate settings, when traveling on the road, the maximum raising height position of the work machine 90 is automatically set to the upper limit of the ascending / descending range for the road. It is possible to set the position so that it fits below the height H2. The arrow shown in FIG. 17 shows an example of the setting result.

（ｄ） 第１から第３の実施形態では、警告する情報の報知の解除について、運転者がモード切替えスイッチ２３を路上走行（公道走行）に切り替えることをきっかけにして解除する構成例（最終的には昇降位置検知センサ７３で検知される実際の昇降位置の情報もトリガーにしている）を例示したが、これに限定されず、以下に例示するような報知を解除する構成を採用してもよい。 (D) In the first to third embodiments, a configuration example (finally) of canceling the notification of the warning information when the driver switches the mode changeover switch 23 to road driving (public road driving). The information on the actual elevating position detected by the elevating position detection sensor 73 is also used as a trigger), but the present invention is not limited to this, and a configuration for canceling the notification as illustrated below may be adopted. Good.

（ｄ−１） 報知の解除は、その報知の後に、図１８（Ａ）に示されるように、ポジションレバー２７（実施形態では１段から８段を有する構成）の選択段数に関する情報として特定の情報がポジション検知センサ７２から制御装置７に入手されることをきっかけ（条件）にして行うように構成する。
この場合、ポジション検知センサ７２からの特定の情報としては、例えば、路上走行時の昇降位置に適した段数（例えば低い方の３段から６段までのいずれかの段数）であるときの情報や、圃場出入口の進入時の昇降位置に適した段数（例えば高い方の７段又は８段のいずれかの段数）であるときの情報を設定することができる。また、この場合、上記変形例（ｂ）で説明した警告音の発生を報知の一部又は全部として採用するときには、その警告音の発生の解除も同様に行うようにしてもよい。 (D-1) The cancellation of the notification is specified as information regarding the number of selected stages of the position lever 27 (a configuration having 1 to 8 stages in the embodiment) as shown in FIG. 18A after the notification. It is configured so that the information is obtained from the position detection sensor 72 to the control device 7 as a trigger (condition).
In this case, the specific information from the position detection sensor 72 includes, for example, information when the number of steps is suitable for the elevating position when traveling on the road (for example, the number of steps from the lower 3 steps to 6 steps). , Information can be set when the number of steps suitable for the elevating position at the time of entering the field entrance / exit (for example, the number of steps of any of the higher 7 steps or 8 steps). Further, in this case, when the generation of the warning sound described in the above modification (b) is adopted as a part or all of the notification, the generation of the warning sound may be canceled in the same manner.

（ｄ−２） 報知の解除は、その報知の後に、図４（Ｂ）に示されるモード切替えスイッチ２３が「路上走行」に切替えられた情報がモード切替えセンサ７４から制御装置７に入手されることをきっかけにして行うように構成する。この場合、「路上走行」は公道走行のための上記機能を付加したものでなくても構わない。また、この場合も、上記変形例（ｂ）で説明した警告音の発生を報知の一部又は全部として採用するときには、その警告音の発生の解除も同様に行うようにしてもよい。 (D-2) For canceling the notification, after the notification, the information that the mode changeover switch 23 shown in FIG. 4B is switched to "running on the road" is obtained from the mode changeover sensor 74 to the control device 7. It is configured to be triggered by that. In this case, "running on the road" does not have to be the one to which the above function for running on a public road is added. Further, in this case as well, when the generation of the warning sound described in the above modification (b) is adopted as a part or all of the notification, the generation of the warning sound may be canceled in the same manner.

（ｄ−３） 報知の解除は、その報知の後に、図１８（Ｂ）に示されるように昇降装置８におけるリフトアーム８２の高さ（揺動により変位する特定の位置）を検知する高さ検知センサ８７からの特定の情報が制御装置７に入手されることをきっかけにして行うように構成する。この場合、高さ検知センサ８７からの特定の情報とは、リフトアーム８２の高さが路上用昇降範囲や圃場用昇降範囲を満たすときに相当する高さの情報になる。また、高さ検知センサ８７は、リフトアーム８２の揺動するときの角度を検知するものであっても構わない。また、この場合も、上記変形例（ｂ）で説明した警告音の発生を報知の一部又は全部として採用するときには、その警告音の発生の解除も同様に行うようにしてもよい。 (D-3) The release of the notification is a height at which the height of the lift arm 82 (a specific position displaced by the swing) of the lifting device 8 is detected as shown in FIG. 18B after the notification. It is configured to be triggered by the acquisition of specific information from the detection sensor 87 by the control device 7. In this case, the specific information from the height detection sensor 87 is the height information corresponding to when the height of the lift arm 82 satisfies the elevating range for roads and the elevating range for fields. Further, the height detection sensor 87 may detect the angle at which the lift arm 82 swings. Further, in this case as well, when the generation of the warning sound described in the above modification (b) is adopted as a part or all of the notification, the generation of the warning sound may be canceled in the same manner.

（ｄ−４） 報知の解除は、その報知の後に、図１８（Ｂ）に示されるように昇降装置８における水平シリンダ８６の伸縮量を検知する図示しない検知センサからの特定の情報が制御装置７に入手されることをきっかけにして行うように構成する。この場合、検知センサからの特定の情報とは、水平シリンダ８６の伸縮量が路上用昇降範囲や圃場用昇降範囲を満たすときに相当する伸縮量の情報になる。また、この場合も、上記変形例（ｂ）で説明した警告音の発生を報知の一部又は全部として採用するときには、その警告音の発生の解除も同様に行うようにしてもよい。 (D-4) When the notification is released, after the notification, specific information from a detection sensor (not shown) that detects the expansion / contraction amount of the horizontal cylinder 86 in the elevating device 8 is a control device as shown in FIG. 18 (B). It is configured to be obtained in the wake of being obtained in 7. In this case, the specific information from the detection sensor is the information on the amount of expansion / contraction corresponding to the expansion / contraction amount of the horizontal cylinder 86 satisfying the elevating range for the road and the elevating range for the field. Further, in this case as well, when the generation of the warning sound described in the above modification (b) is adopted as a part or all of the notification, the generation of the warning sound may be canceled in the same manner.

（ｄ−５） 報知の解除は、その報知の後に、トラクタに配置される図示しないカメラが撮影する映像情報から作業機９０が路上用昇降範囲や圃場用昇降範囲を満たすときに相当する高さ位置にあるとの所定の情報が図示しない画像解析手段などから制御装置７に入手されることをきっかけにして行うように構成する。この場合も、上記変形例（ｂ）で説明した警告音の発生を報知の一部又は全部として採用するときには、その警告音の発生の解除も同様に行うようにしてもよい。 (D-5) The cancellation of the notification is the height corresponding to the time when the work equipment 90 satisfies the ascending / descending range for the road and the ascending / descending range for the field from the image information taken by the camera (not shown) arranged on the tractor after the notification. The control device 7 is configured to obtain the predetermined information that the position is located from an image analysis means (not shown) or the like. In this case as well, when the generation of the warning sound described in the above modification (b) is adopted as a part or all of the notification, the generation of the warning sound may be canceled in the same manner.

（ｄ−６） 報知の解除は、その報知の後に、図１９に実線で示されるように車体フレーム２や動力伝達装置４に設置する障害物検知センサ８８Ａから特定の検知範囲内に作業機９０の一部が障害物として検知されなくなったという情報が制御装置７に入手されることをきっかけにして行うように構成する。この場合、特定の検知範囲とは、作業機９０の下方にある一部が路上用昇降範囲（下限の高さＨ１）や圃場用昇降範囲から外れた低い方の高さ範囲である。障害物検知センサ８８Ａとしては、例えば赤外線センサ等が適用される。また、この場合も、上記変形例（ｂ）で説明した警告音の発生を報知の一部又は全部として採用するときには、その警告音の発生の解除も同様に行うようにしてもよい。
また、この変形例は、車体フレーム２側に設置する障害物検知センサ８８Ａに代えて、図１９に二点鎖線で示されるように作業機９０側に設置される障害物検知センサ８８Ｂから得られる情報を利用した構成にすることも可能である。 (D-6) After the notification is released, the work equipment 90 is within a specific detection range from the obstacle detection sensor 88A installed on the vehicle body frame 2 or the power transmission device 4 as shown by the solid line in FIG. It is configured so that the information that a part of the above is no longer detected as an obstacle is obtained by the control device 7. In this case, the specific detection range is a lower height range in which a part below the working machine 90 is out of the road elevating range (lower limit height H1) and the field elevating range. As the obstacle detection sensor 88A, for example, an infrared sensor or the like is applied. Further, in this case as well, when the generation of the warning sound described in the above modification (b) is adopted as a part or all of the notification, the generation of the warning sound may be canceled in the same manner.
Further, this modification is obtained from the obstacle detection sensor 88B installed on the work equipment 90 side as shown by the alternate long and short dash line in FIG. 19 instead of the obstacle detection sensor 88A installed on the vehicle body frame 2 side. It is also possible to make a configuration using information.

（ｅ） 第３の実施形態に係るトラクタの構成は、第１の実施形態に係るトラクタ１や第２の実施形態に係るトラクタに追加して併用するようにすることも可能である。
また、第１の実施形態や第３の実施形態（その変形例を除く）では、路上用昇降スイッチ３０をモード切替えスイッチ２３の一部のスイッチ部分として設けることに代えて、他の部位（操縦席９の周辺部分のいずれかの位置）に設けるよう構成を採用してもよい。
さらに、第１〜第３の実施形態では、警告の報知を行う報知装置２０をメータパネル１３に代えて別途設けるようにしてもよい。 (E) The configuration of the tractor according to the third embodiment can be additionally used in combination with the tractor 1 according to the first embodiment and the tractor according to the second embodiment.
Further, in the first embodiment and the third embodiment (excluding the modification thereof), instead of providing the road lift switch 30 as a part of the mode changeover switch 23, another part (steering). A configuration may be adopted so as to be provided at any position of the peripheral portion of the seat 9.
Further, in the first to third embodiments, the notification device 20 for notifying the warning may be separately provided in place of the meter panel 13.

この発明は、トラクタなどの農作業用の車両に限られず、それ以外の各種作業用の車両にも適用することができる。 The present invention is not limited to vehicles for agricultural work such as tractors, but can also be applied to vehicles for various other work.

１ …トラクタ
２ …車体フレーム（車体）
７ …制御装置
８ …昇降装置
１０…識別手段
１７Ｌ，１７Ｒ…左右のブレーキペダル
２０…報知装置
２２…切替えレバー
３０…路上用昇降スイッチ
７３…昇降位置検知センサ
７６…切替え検知センサ
９０…作業機
１０１…測位装置（識別手段）
２０１ 圃場
２０２ 公道（路上） 1 ... Tractor 2 ... Body frame (body)
7 ... Control device 8 ... Lifting device 10 ... Identification means 17L, 17R ... Left and right brake pedals 20 ... Notification device 22 ... Switching lever 30 ... Road lifting switch 73 ... Lifting position detection sensor 76 ... Switching detection sensor 90 ... Working machine 101 … Positioning device (identification means)
201 Field 202 Public road (on the street)

Claims (8)

車体（２)と、
前記車体（２）に装着される作業機（９０）と、
前記作業機（９０）を昇降させる昇降装置（８）と、
前記作業機（９０）の昇降位置を検知する昇降位置検知センサ（７３）と、
前記車体（２）が圃場の外側にいることを識別する識別手段（１０）と、
運転者に情報を報知する報知装置（２０）と、
前記昇降装置（８）および報知装置（２０）の動作を制御する制御装置（７）と、
を備え、
前記制御装置（７）は、前記作業機（９０）の昇降位置のうち路上の走行に適した路上用昇降範囲のデータを有するとともに、前記識別手段（１０）が圃場の外側にいることを識別した場合に前記昇降位置検知センサ（７３）で検知される昇降位置が前記路上用昇降範囲内でないと判別したときに前記作業機（９０）の昇降位置が適切でないことを警告する情報を前記報知装置（２０）に報知させるよう制御することを特徴とする作業車両。 Body (2) and
The work machine (90) mounted on the vehicle body (2) and
An elevating device (8) that elevates and elevates the working machine (90),
An elevating position detection sensor (73) that detects the elevating position of the working machine (90), and
Identification means (10) for identifying that the vehicle body (2) is outside the field, and
A notification device (20) that notifies the driver of information, and
A control device (7) that controls the operation of the elevating device (8) and the notification device (20), and
With
The control device (7) has data on a road elevating range suitable for traveling on the road among the elevating positions of the working machine (90), and identifies that the identification means (10) is outside the field. When it is determined that the elevating position detected by the elevating position detection sensor (73) is not within the elevating range for road use, the notification is provided to warn that the elevating position of the work machine (90) is not appropriate. A work vehicle characterized in that the device (20) is controlled to notify the notification. 前記作業機（９０）の昇降位置が適切でないことを警告する情報が報知された場合、前記作業機（９０）を前記路上用昇降範囲内におさめるための昇降動作を前記昇降装置（８）に実行させる路上用昇降スイッチ（３０）を備えることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 When the information warning that the elevating position of the working machine (90) is not appropriate is notified, the elevating device (8) is subjected to an elevating operation for keeping the working machine (90) within the elevating range for the road. The work vehicle according to claim 1, further comprising a road lift switch (30) to be executed. 前記識別手段（１０）は、前記車体（２）が圃場の外側から内側に入ることを識別し、
前記制御装置（７）は、前記作業機（９０）の昇降位置のうち圃場に入るときに適した圃場用昇降範囲のデータを有するとともに、前記識別手段（１０）が圃場の外側から内側に入ることを識別した場合に前記昇降位置検知センサ（７３）で検知される昇降位置が前記圃場用昇降範囲内でないと判別したときに前記作業機（９０）の昇降位置が適切でないことを警告する情報を前記報知装置（２０）に報知させるよう制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両。 The identification means (10) identifies that the vehicle body (2) enters from the outside to the inside of the field.
The control device (7) has data on a field elevating range suitable for entering the field among the elevating positions of the working machine (90), and the identification means (10) enters from the outside to the inside of the field. Information that warns that the elevating position of the working machine (90) is not appropriate when it is determined that the elevating position detected by the elevating position detection sensor (73) is not within the elevating range for the field. The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the notification device (20) is controlled to notify the notification device (20). 前記制御装置（７）は、前記作業機（９０）の昇降位置が前記圃場用昇降範囲内でないと判別したとき、前記作業機（９０）を前記圃場用昇降範囲内の最上の位置に上昇させる動作を前記昇降装置（８）に実行させるよう制御することを特徴とする請求項３に記載の作業車両。 When the control device (7) determines that the elevating position of the working machine (90) is not within the field elevating range, the control device (7) raises the working machine (90) to the highest position within the field elevating range. The work vehicle according to claim 3, wherein the operation is controlled to be executed by the elevating device (8). 前記識別手段（１０）は、前記車体（２）の自己位置を測位する測位装置（１０１）で構成されており、
前記制御装置（７）は、圃場の位置データを有するとともに、前記測位装置（１０１）で測位される自己位置が前記圃場の位置データに照らして圃場の外側であるか否かを識別することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の作業車両。 The identification means (10) is composed of a positioning device (101) for positioning the self-position of the vehicle body (2).
The control device (7) has field position data, and identifies whether or not the self-position determined by the positioning device (101) is outside the field in light of the field position data. The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, which is characterized. 前記制御装置（７）は、前記測位装置（１０１）で測位される自己位置が前記圃場の位置データに照らして圃場の外側から内側に入るか否かを識別することを特徴とする請求項５に記載の作業車両。 5. The control device (7) is characterized in that it identifies whether or not the self-position determined by the positioning device (101) enters from the outside to the inside of the field in light of the position data of the field. The work vehicle described in. 前記車体（２）に設けられる左右の後輪のブレーキを作動させる左右のブレーキペダル（１７Ｌ，１７Ｒ）と、前記左右のブレーキペダル（１７Ｌ，１７Ｒ）の連結を解除できない状態と当該連結を解除できる状態のいずれか一方に切り替える切替えレバー（２２）とを備え、
前記識別手段（１０）は、前記切替えレバー（２２）の切り替えを検知する切替え検知センサ（７６）で構成されており、
前記制御装置（７）は、前記切替え検知センサ（７６）から前記切替えレバー（２２）が前記連結を解除できない状態に切り替えられた情報を入手したときに前記車体（２）が圃場の外側にいると識別することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の作業車両。 The left and right brake pedals (17L, 17R) for operating the left and right rear wheel brakes provided on the vehicle body (2) and the left and right brake pedals (17L, 17R) cannot be disconnected and the connection can be released. Equipped with a switching lever (22) to switch to either state,
The identification means (10) is composed of a switching detection sensor (76) that detects switching of the switching lever (22).
When the control device (7) obtains information from the switching detection sensor (76) that the switching lever (22) has been switched to a state in which the connection cannot be released, the vehicle body (2) is outside the field. The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the work vehicle is identified as. 前記制御装置（７）は、前記切替え検知センサ（７６）から前記切替えレバー（２２）が前記連結を解除できる状態に切り替えられた情報を入手したときに前記車体（２）が圃場の外側から内側に入ると識別することを特徴とする請求項７に記載の作業車両。 When the control device (7) obtains information from the switching detection sensor (76) that the switching lever (22) has been switched to a state in which the connection can be released, the vehicle body (2) is moved from the outside to the inside of the field. The work vehicle according to claim 7, wherein the work vehicle is identified when it enters.
JP2019198982A 2019-10-31 2019-10-31 work vehicle Active JP7276075B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019198982A JP7276075B2 (en) 2019-10-31 2019-10-31 work vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019198982A JP7276075B2 (en) 2019-10-31 2019-10-31 work vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021069335A true JP2021069335A (en) 2021-05-06
JP7276075B2 JP7276075B2 (en) 2023-05-18

Family

ID=75711690

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019198982A Active JP7276075B2 (en) 2019-10-31 2019-10-31 work vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7276075B2 (en)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5413808U (en) * 1977-06-29 1979-01-29
JPS61197805U (en) * 1985-05-30 1986-12-10
JP2009232773A (en) * 2008-03-27 2009-10-15 Iseki & Co Ltd Agricultural work vehicle
JP2016136878A (en) * 2015-01-27 2016-08-04 井関農機株式会社 Working machine lifting/lowering control of ground work vehicle
JP2017023066A (en) * 2015-07-23 2017-02-02 三菱マヒンドラ農機株式会社 Sulky transplanter
JP2017176007A (en) * 2016-03-29 2017-10-05 ヤンマー株式会社 combine
JP2018186760A (en) * 2017-05-08 2018-11-29 井関農機株式会社 Work vehicle

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5413808U (en) * 1977-06-29 1979-01-29
JPS61197805U (en) * 1985-05-30 1986-12-10
JP2009232773A (en) * 2008-03-27 2009-10-15 Iseki & Co Ltd Agricultural work vehicle
JP2016136878A (en) * 2015-01-27 2016-08-04 井関農機株式会社 Working machine lifting/lowering control of ground work vehicle
JP2017023066A (en) * 2015-07-23 2017-02-02 三菱マヒンドラ農機株式会社 Sulky transplanter
JP2017176007A (en) * 2016-03-29 2017-10-05 ヤンマー株式会社 combine
JP2018186760A (en) * 2017-05-08 2018-11-29 井関農機株式会社 Work vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP7276075B2 (en) 2023-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6742928B2 (en) Work vehicle
CN111373894B (en) Work vehicle
EP3522133B1 (en) Work vehicle vicinity monitoring system and work vehicle vicinity monitoring method
JP5202993B2 (en) Work vehicle
JP2022097701A (en) Work vehicle
JP2020120619A (en) Work vehicle
JP2022089857A (en) Work vehicle
JP6781056B2 (en) Work vehicle
JP7276073B2 (en) work vehicle
JP2021069335A (en) Work vehicle
JP6962166B2 (en) Remote control system for work vehicles
JP2021036785A (en) Work vehicle
JP2018000005A (en) Remote steering device of farm work vehicle
JP2017108687A (en) Work vehicle
JP7196786B2 (en) work vehicle
JP2023005818A (en) Work machine monitoring system
JP6991285B2 (en) Work platform
JP2021193478A (en) Work vehicle system
JP2023056118A (en) System for determining state of work vehicle
JP7259647B2 (en) work vehicle
JP7058679B2 (en) Work vehicle
JP7196787B2 (en) work vehicle
JP7234828B2 (en) work vehicle
JP7226143B2 (en) work vehicle
JP7094338B2 (en) Work vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20211229

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220824

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220830

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221028

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230131

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230329

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230404

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230417

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7276075

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150