JP2009232278A - パノラマ撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】パノラマ撮像装置において、画像同士の接合部に不自然さが残らないように切出位置を設定することでき、ユーザの使い勝手をよくする。
【解決手段】３行３列に亘って９個の光学レンズ８が一体的に形成された光学レンズアレイ１１と、光学レンズアレイ１１に平行に配置された受光素子アレイ３と、光学レンズアレイ１１の光入射側において左右の列の光学レンズ（サイドレンズ）８に対向させて配置されたプリズム１２とを備える。プリズム１２は、被写角度の正面４５°の領域から中央の列の光学レンズ（センタレンズ）８へ入射する光を遮らないようにして傾斜して配置され、被写角度の左右４５°の領域からの光をサイドレンズ８の光軸Ｌに一致するように屈曲させてサイドレンズ８に案内する。センタレンズ８が受光する正面領域と、サイドレンズ８が受光する左右領域とは、重複する領域を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、パノラマ撮像装置に関し、特に画像を合成してパノラマ画像を再生するパノラマ撮像装置に関する。

従来から、画角が１２０°を超えるようなパノラマ画像を撮像するために、魚眼レンズ等の超広角な光学系を備える撮像装置が用いられていた。しかし、これらの撮像装置によって撮像されたパノラマ画像には周辺部分に樽状の歪が生じるという問題がある。

これに対して、特許文献１には、複眼撮像装置とプリズムを用いて、パノラマ画像を撮像することができるパノラマ撮像装置が開示されている。この種のパノラマ撮像装置は、プリズムによって光を反射させて被写体の左右側を撮像すると共に、プリズムを通さずに被写体の正面を撮像し、これによって撮像した３つの画像を合成することによりパノラマ画像を得ることができるものである。

この種のパノラマ撮像装置は、撮像した３つの画像を合成するときに、各撮像画像の特定の領域を切り出してつなぎ合わせることによりパノラマ画像を合成するものであり、製造時等において、予め、画像の切出位置が設定されている。従って、この種のパノラマ撮像装置では、パノラマ撮像装置の経年劣化や温度変化により光学レンズの画角等にズレが生じた場合、予め設定された切出位置に基づいて画像の切り出しを行うと、合成されたパノラマ画像のつなぎ目が不連続となり、不自然になりやすいという問題がある。

これに対して、特許文献２には、テストパターンの画像に含まれる標を用いて、この標が一致するように画像をつなぎ合わせることができる切出位置を算出し、この切出位置を用いてパノラマ画像を合成するマルチレンズカメラが開示されている。しかし、この種のカメラでは、撮像動作を行う毎に切出位置の算出を行うため、ユーザにとって使い勝手が悪いという問題がある。

また、特許文献３乃至特許文献５には、複数の画像の重複領域に基づいて画像のズレ量を検出し、検出したズレ量を所定値以下に補正して、撮像画像を合成する複眼撮像装置が開示されている。しかし、これらの撮像装置は、撮像動作を行う毎に補正を行うため、上記問題を解決できない。
特開２００７−２８８５６９号公報 特表２００４−５１２７７８号公報 特開平６−６６８０号公報 特開平１１−２０５６４８号公報 特開平９−３２２０４０号公報

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、画像同士の接合部に不自然さが残らないように切出位置を設定することができると共に、ユーザにとって使い勝手が良いパノラマ撮像装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために請求項１の発明は、１２０°以上の被写角度から入射する光を集光して所定の焦点平面に結像させるレンズ光学系と、前記焦点平面に配置され前記レンズ光学系によって結像される被写体の像を電子的な画像情報へ変換する撮像手段と、前記撮像手段によって変換された画像情報に画像処理を施してパノラマ画像に再生する画像再生手段とを備え、前記レンズ光学系は、前記被写角度の正面領域から入射する光を受光するセンタレンズと、該センタレンズと光軸が平行であって前記被写角度の左右領域から入射する光を受光する左右のサイドレンズとを含み、該センタレンズ及び該左右のサイドレンズが一平面上に配置されている光学レンズアレイと、前記光学レンズアレイの光入射側に設けられ、前記被写角度の左右領域から入射する光を、前記各サイドレンズの光軸に一致するように屈曲させて前記各サイドレンズへ案内するプリズム又はミラーとを有し、前記撮像手段は、前記光学レンズアレイから所定距離隔てて該光学レンズアレイに平行に配置され、前記センタレンズ及び前記左右のサイドレンズによりそれぞれ結像される像を撮像する受光素子アレイから構成され、前記画像再生手段が、前記センタレンズによって結像される前記被写角度の正面領域の像と、前記左右のサイドレンズによって結像される前記被写角度の左右領域の像を合成して、画角が１２０°以上のパノラマ画像に再生するパノラマ撮像装置において、前記センタレンズによって結像される正面領域の像と、前記左右のサイドレンズによって結像される左右領域の像とは、重複する領域（以下、重複領域という）を含み、装置が起動したときに、被写体の撮像を行って、前記正面領域の像と前記左右領域の像との重複領域を含む形式で、前記正面領域の像と前記左右領域の像との予備的な切り出しを行う予備切出手段と、前記予備切出手段により切り出された前記正面領域の像の予備的な切り出し画像における前記重複領域内の特徴点と、前記予備切出手段により切り出された前記左右領域の像の予備的な切り出し画像における前記特徴点に対応する点（対応点）とに基づいて、前記正面領域の像及び前記左右領域の像の合成のための切出位置を算出する切出位置算出手段と、前記切出位置算出手段により算出された切出位置を記憶する切出位置記憶手段とをさらに備え、前記撮像手段による被写体の撮像時に、前記画像再生手段は、前記切出位置記憶手段に記憶された、前記正面領域の像及び前記左右領域の像の切出位置を用いて、前記正面領域の像と前記左右領域の像のそれぞれから画像の合成に用いる領域を切り出し、これらの切り出し画像を合成して、画角が１２０°以上のパノラマ画像に再生するものである。

請求項２の発明は、上記請求項１の発明において、前記光学レンズアレイの光入射側に設けられるプリズム又はミラーが、前記１２０°以上の被写角度の正面領域から前記センタレンズへ入射する光を遮らない位置に設けられているものである。

請求項１の発明によれば、装置が起動したときに、正面領域の像及び前記左右領域の像の合成のための切出位置を算出し、被写体の撮像時に、切出位置記憶手段に記憶された切出位置を用いて、正面領域の像と左右領域の像のそれぞれから画像の合成に用いる領域を切り出し、これらの切り出し画像を合成して、画角が１２０°以上のパノラマ画像に再生する。そのため、従来のように撮像動作を行う毎に画像の切出位置を算出せず、装置を起動したときにのみ切出位置の算出を行うので、パノラマ画像の再生に要する時間を短縮することができ、ユーザにとって使い勝手が良い。

また、上記の切出位置を用いて、画像の合成に用いる領域を切り出し、画像の合成を行うので、合成した画像同士の接合部に不自然さが残らず、精度の良いパノラマ画像を得ることができる。

以下、本発明の一実施形態に係るパノラマ撮像装置について、図１乃至図４を参照して説明する。図１は、パノラマ撮像装置１の概略構成を示し、図２は、レンズ光学系２と光の進行進路を示し、図３は、受光素子アレイ３上の結像状態を示し、図４は、１２０°の被写角度に亘る被写体と、パノラマ撮像装置１との関係を示す。

パノラマ撮像装置１は、１２０°の被写角度から入射する光を集光して所定の焦点平面に結像させるレンズ光学系２と、レンズ光学系２の焦点平面に配置され、レンズ光学系２によって結像される像を電子的な画像情報へ変換する受光素子アレイ（撮像手段）３と、受光素子アレイ３によって変換された画像情報を、ＡＤコンバータ４を介してディジタル信号として取込むＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）５と、ＤＳＰ５に取込まれた画像情報に画像処理を施してパノラマ画像として再生する画像再生用マイクロプロセッサ（画像再生手段）６と、画像再生用マイクロプロセッサ６によって再生された画像を表示する液晶パネル等の表示装置７と、後述する切出位置等の情報を記憶する記憶部（切出位置記憶手段）１４とを備える。

レンズ光学系２は、光軸Ｌが互いに平行な３行３列の９個の光学レンズ８が１枚の透明基板９に片凸レンズとして一体的に形成された光学レンズアレイ１１と、光学レンズアレイ１１の光入射側において、左右の列の光学レンズ８にそれぞれ対向して配置されたプリズム１２とを備える。

９個の光学レンズ８は、全て４５°の画角を有する。また、プリズム１２は、断面が三角形であり、図２に示されるように、光学レンズアレイ１１に対して傾斜して配置される。具体的な配置については後述する。なお、各プリズム１２と光学レンズアレイ１１の間には絞り部材（図示省略）が配置される。また、光学レンズ８は、透明基板９と一体成形されたものに限らず、支持ホルダによって２次元平面上に配列されたものであってもよい。

光学レンズアレイ１１の中央の列の３個の光学レンズ（以下、センタレンズという）８は、被写角度の正面略４５°の領域（以下、正面領域という）から入射する光を直接受光し、左右の列の各３個の光学レンズ（以下、サイドレンズという）８は、被写角度の左右のそれぞれ略４５°の領域（以下、左右領域という）から入射する光を、プリズム１２を介して受光する。

センタレンズ８が受光する正面領域と、サイドレンズ８が受光する左右領域とは、図２に示すように、重複する領域Ｄ１と領域Ｄ２とを有する。これにより、受光素子アレイ３には一部が重複する像が結像される。なお、ここでは、９個の光学レンズ８が、全て４５°の画角を有する例を示したが、これに限られず、４０°以上の画角を有し、センタレンズが受光する正面領域と、サイドレンズが受光する左右領域の一部が重複するような範囲の画角を有する光学レンズであればよい。

プリズム１２は、図２に示すように、２つの辺のうち外側向きの一辺１２ａから光が入射し、入射した光が斜辺１２ｂによって反射されて他の一辺１２ｃから出射するように配置される。なお、本明細書においては、プリズムの光が入射する面、光が出射する面等を、光の進行経路を示す側面図と対比させて説明する都合上、「一辺」、「斜辺」等の用語を用いて示す。

具体的には、例えば、プリズム１２が直角二等辺三角形とすると、プリズム１２が、斜辺１２ｂが光学レンズアレイ１１に対して６７．５°の角度に傾斜するように配置されることにより、センタレンズ８から向かって正面方向への４５°の範囲には、プリズム１２が存在せず、センタレンズ８へ入射する光が遮られないように構成される。また、プリズム１２の２つの辺１２ａ、１２ｃのうち外側向きの一辺１２ａから入射する光のうち４５°の角度の範囲の光がサイドレンズ８によって集光され、受光素子アレイ３上に結像される。

次に、受光素子アレイ３について説明する。受光素子アレイ３は、光学レンズアレイ１１に対して平行であって、かつ、光学レンズアレイ１１の各光学レンズ８の焦点平面に配置された固体撮像素子であり、基板上に形成されたＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサから構成される。なお、固体撮像素子は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）であってもよい。

受光素子アレイ３上には、図４に示されるように、３行３列の光学レンズ８によって９個の個眼像１３が結像される。センタレンズ８によって結像される中央の列の像１３は、上下及び左右が反転され、左右のサイドレンズ８によって結像される左右の列の像１３は、プリズム１２のミラー作用によって上下が反転される。

さらに、図３を参照して詳細に説明する。図３の左側において示された受光素子アレイ３上の像は、被写体Ｂ（図４参照）側から見た像である。いま、パノラマ撮像装置１の前方に、図４に示されるように１２０°の被写角度に亘って４０°ごとの等間隔に「Ｌ」「Ｃ」「Ｒ」と表示されると共に、「Ｌ」と「Ｃ」との間には縦に並んだ２つの「▲」が表示され、「Ｒ」と「Ｃ」との間には縦に並んだ２つの「△」が表示されている被写体Ｂが配置されている場合を想定する。

この場合、中央の「Ｃ」及び「Ｃ」の両側に位置する「△」と「▲」を含む領域（中央４５°の領域）は、センタレンズ８によって、上下及び左右に反転されて受光素子アレイ３の中央の列に３個の個眼像１３として結像される。

また、左の「Ｌ」及び「▲」を含む領域（左側４５°の領域）は、プリズム１２によって左右反転された後にサイドレンズ８によって上下及び左右が反転されて受光素子アレイ３の右の列に３個の個眼像１３として結像される。また、右の「Ｒ」及び「△」を含む領域（右側４５°の領域）は、プリズム１２によって左右反転された後にサイドレンズ８によって上下及び左右が反転されて受光素子アレイ３の左の列に３個の個眼像１３として結像される。

これら９個の個眼像１３が電子的な画像情報に変換された後、画像再生用マイクロプロセッサ６はこれらの画像情報をそのままの順に読出す。読出された画像情報は、図３の中央の図に示されるように、左右の列が逆位置になっており、かつ、左右の列の画像自体が左右反転している。この画像情報を、画像再生用マイクロプロセッサ６が、左右の列の個眼像の位置を入れ替えると共に、画像自体を左右反転させた後、後述する切出位置に基づく切出合成処理が行われることにより、図３の右側の図に示されるように１２０°の画角のパノラマ画像Ｐが再生される。

次に、画像再生用マイクロプロセッサ６による切出合成処理の詳細について、図５乃至図８を参照して説明する。図５は、パノラマ画像の切出合成処理の手順を示し、図６は、上記図３の中央において太枠１０で示された部分の個眼像１３を示し、図７は、各個眼像１３のそれぞれの状態を示し、図８は、各個眼像１３の特徴点の一致状態を示す。ここでは、パノラマ撮像装置１が起動したときに、上記図４に示した被写体Ｂが撮像されるものとする。なお、図６乃至図８に示す（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）、及び（ｘ３、ｙ３）は、それぞれ、図６に示す画像情報内における各像の切出位置の始点を示す。また、画像の正面領域の切出位置を示す（ｘ２、ｙ２）は予め決められた値として固定されているものとする。

まず、パノラマ撮像装置１が起動すると（Ｓ１）、記憶部１４に記憶されている切出位置の値が初期化（Ｓ２）された後、切出位置を算出するための画像が撮像される（Ｓ３）。

そして、上記Ｓ３で撮像した画像情報に基づいて、画像再生用マイクロプロセッサ６が切出位置を算出し（Ｓ４）、算出した切出位置を記憶部１４に記憶する（Ｓ５）。

具体的には、例えば、上記Ｓ３において撮像された画像情報が図６に示すものであるとすると、画像再生用マイクロプロセッサ６は、まず、この画像情報から予備的な切出しによって正面領域の像１３Ｃと、右領域の像１３Ｒと、左領域の像１３Ｌとを切出す。

正面領域の像１３Ｃには、「△」を含む領域１３Ｃ１と、「▲」を含む領域１３Ｃ２とが含まれている。右領域の像１３Ｒには、「△」を含む領域１３Ｒ１が含まれている。左領域の像１３Ｌには、「▲」を含む領域１３Ｌ２が含まれている。領域１３Ｃ１（及び領域１３Ｒ１）と、領域１３Ｃ２（及び領域１３Ｌ２）とは、それぞれ、被写体Ｂの領域Ｄ２と、Ｄ１とを撮像した領域（以下、重複領域という）である。

そして、画像再生用マイクロプロセッサ６が、図７に示すように、左右反転された「Ｌ」を含む左側４５°領域の画像１３Ｌと、「Ｒ」を含む右側４５°領域の画像１３Ｒをミラー反転して正常な画像に戻すと共に、左右の位置を入れ替える。

そして、正面領域の像１３Ｃにおける重複領域１３Ｃ１、１３Ｃ２の内の特徴点と、左右領域の像１３Ｒ，１３Ｌにおける重複領域１３Ｒ１、１３Ｌ２の内の特徴点に対応する点（対応点）とに基づいて、正面領域の像１３Ｃ及び左右領域の像１３Ｒ、１３Ｌの合成のための切出位置（（ｘ１、ｙ１）、及び（ｘ３、ｙ３））が算出される。ここでは、各重複領域１３Ｃ１、１３Ｃ２、１３Ｒ１、１３Ｌ２内の特徴点及び対応点として「△」及び「▲」が用いられるものとする。なお、特徴点及び対応点は、重複領域内に含まれる任意の点であってよい。

切出位置は、図８に示すように、重複領域１３Ｃ１の「△」と重複領域１３Ｒ１の「△」、及び、重複領域１３Ｃ２の「▲」と重複領域１３Ｌ２の「▲」とが一致するような切出位置（ｘ１、ｙ１）及び（ｘ３、ｙ３）を算出することにより求められる。具体的には、正面領域の像１３Ｃ、及び左右領域の像１３Ｌ、１３Ｒにおける、上下方向及び左右方向の切出幅を一定とし、正面領域の像１３Ｃの切出位置（ｘ２，ｙ２）を一定とした上で、正面領域の重複領域１３Ｃ２内の「▲」と、左領域の重複領域１３Ｌ２内の「▲」が一致するように左領域の象１３Ｌの切出位置（ｘ３、ｙ３）を算出する。また、上記の条件の下で、正面領域の重複領域１３Ｃ１内の「△」と、右領域の重複領域１３Ｒ１内の「△」が一致するように、右領域の像１３Ｒの切出位置（ｘ１、ｙ１）を算出する。

そして、画像再生用マイクロプロセッサ６は、上記Ｓ４によって算出された切出位置（（ｘ１、ｙ１）及び（ｘ３、ｙ３））を記憶部１４に記憶させる（Ｓ５）。

そして、被写体を撮像する時に（Ｓ６）、記憶部１４に記憶された切出位置（（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）、及び（ｘ３、ｙ３））を呼び出し、撮像した画像情報のうち画像１３Ｒ及び画像１３Ｌに対して、上記切出位置に基づく所定の範囲の画像（図８に示す像１３Ｃ、１３ｌ、１３ｒ）の切出しを行い（Ｓ７）、切出した画像を合成して（Ｓ８）、パノラマ画像Ｐを再生する（Ｓ９）。パノラマ撮像装置１が起動している間は、撮像を行うごとに記憶部１４に記憶されている切出位置に基づいて、上記Ｓ６〜Ｓ９の処理を繰り返し行う。

なお、上記例では、画像再生用マイクロプロセッサ６は、中央の行の３個の個眼像１３の画像情報に基づいて画像処理を行ったが、上下の行の個眼像１３の画像情報に基づいても同様に画像処理を行ってパノラマ画像を再生し、３つのパノラマ画像から平均値をとる等の処理によって１つのパノラマ画像Ｐを再生するようにしてもよい。この場合には、画像情報の情報量が増加するので再生されるパノラマ画像Ｐの精細度が向上する。

また、光学レンズアレイ１１、プリズム１２、及び受光素子アレイ３が、中央の１つの行に相当する部分のみで構成されたものであってもよい。具体的には、光学レンズアレイ１１は、横長の透明基板９に３個の光学レンズ８が一体的に形成され、中央の光学レンズ８がセンタレンズを構成し、左右の光学レンズ８がサイドレンズを構成する。この場合には、パノラマ撮像装置１の全体をより小型に構成することができる。

また、切出位置として、（ｘ２、ｘ２）が固定されている場合を示したが、（ｘ１、ｙ１）が固定されて、（ｘ２，ｙ２）及び（ｘ３，ｙ３）の切出位置が算出される場合や、（ｘ３、ｙ３）が固定されて、（ｘ１，ｙ１）及び（ｘ２，ｙ２）の切出位置が算出される場合であってもよい。

上述したように、本実施形態に係るパノラマ撮像装置１によれば、パノラマ撮像装置１が起動したときに、正面領域の像１３Ｃ及び左右領域の像１３Ｒ，１３Ｌの合成のための切出位置を算出して記憶部１４に記憶する。そして、被写体の撮像時に、記憶部１４に記憶された切出位置を用いて、正面領域の像１３Ｃと左右領域の像１３Ｒ、１３Ｌのそれぞれから画像の合成に用いる領域（図８に示す像１３Ｃ、１３ｒ、１３ｌ）を切り出し、これらの切り出し画像を合成して、画角が１２０°のパノラマ画像に再生する。そのため、従来のように撮像動作を行う毎に、画像の切出位置を算出せず、パノラマ撮像装置１を起動したときにのみ切出位置の算出を行うので、パノラマ画像の再生に要する時間を短縮することができ、ユーザにとって使い勝手が良い。

また、上記の切出位置を用いて、画像の合成に用いる領域を切り出し、画像の合成を行うので、合成した画像同士の接合部に不自然さが残らず、精度の良いパノラマ画像を得ることができる。

なお、本発明は、上記実施形態の構成に限られず、発明の趣旨を変更しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、本発明のパノラマ撮像装置では、１２０°の被写角度から入射する光を結像させる例を示したが、これに限らず、各光学レンズの被写角度が６０°以上とすることにより、１８０°の被写角度から入射する光を結像させて、画角が１８０°のパノラマ画像を再生するものであってもよい。

本発明の一実施形態に係るパノラマ撮像装置の概略構成を示す斜視図。 上記パノラマ撮像装置におけるレンズ光学系と光の進行経路を示す側面図。 上記パノラマ撮像装置における受光素子アレイ上の個眼像の結像状態と、画像再生用マイクロプロセッサによって処理される過程の画像情報と、再生されたパノラマ画像を順に示す説明図。 上記パノラマ撮像装置と１２０°の被写角度に亘る被写体の関係を示す斜視図。 上記パノラマ撮像装置におけるパノラマ画像切出合成処理の手順を示すフローチャート。 上記パノラマ撮像装置における画像再生用マイクロプロセッサによって処理される過程の画像情報を示す説明図。 上記画像再生用マイクロプロセッサによって処理される過程の画像情報を示す説明図。 上記画像再生用マイクロプロセッサによって処理される過程の画像情報を示す説明図。

符号の説明

１ パノラマ撮像装置
２ レンズ光学系
３ 受光素子アレイ（撮像手段）
６ 画像再生用マイクロプロセッサ（画像再生手段）
８ 光学レンズ（センタレンズ、サイドレンズ）
１１ 光学レンズアレイ
１２ プリズム
１３ 像
１３Ｃ１、１３Ｃ２、１３Ｒ１、１３Ｌ２ 重複領域
１４ 記憶部（切出位置記憶手段）
Ｌ 光軸
Ｐ パノラマ画像

Claims (2)

1. １２０°以上の被写角度から入射する光を集光して所定の焦点平面に結像させるレンズ光学系と、
   前記焦点平面に配置され前記レンズ光学系によって結像される被写体の像を電子的な画像情報へ変換する撮像手段と、
   前記撮像手段によって変換された画像情報に画像処理を施してパノラマ画像に再生する画像再生手段とを備え、
   前記レンズ光学系は、
   前記被写角度の正面領域から入射する光を受光するセンタレンズと、該センタレンズと光軸が平行であって前記被写角度の左右領域から入射する光を受光する左右のサイドレンズとを含み、該センタレンズ及び該左右のサイドレンズが一平面上に配置されている光学レンズアレイと、
   前記光学レンズアレイの光入射側に設けられ、前記被写角度の左右領域から入射する光を、前記各サイドレンズの光軸に一致するように屈曲させて前記各サイドレンズへ案内するプリズム又はミラーとを有し、
   前記撮像手段は、前記光学レンズアレイから所定距離隔てて該光学レンズアレイに平行に配置され、前記センタレンズ及び前記左右のサイドレンズによりそれぞれ結像される像を撮像する受光素子アレイから構成され、
   前記画像再生手段が、前記センタレンズによって結像される前記被写角度の正面領域の像と、前記左右のサイドレンズによって結像される前記被写角度の左右領域の像を合成して、画角が１２０°以上のパノラマ画像に再生するパノラマ撮像装置において、
   前記センタレンズによって結像される正面領域の像と、前記左右のサイドレンズによって結像される左右領域の像とは、重複する領域（以下、重複領域という）を含み、
   装置が起動したときに、被写体の撮像を行って、前記正面領域の像と前記左右領域の像との重複領域を含む形式で、前記正面領域の像と前記左右領域の像との予備的な切り出しを行う予備切出手段と、
   前記予備切出手段により切り出された前記正面領域の像の予備的な切り出し画像における前記重複領域内の特徴点と、前記予備切出手段により切り出された前記左右領域の像の予備的な切り出し画像における前記特徴点に対応する点（対応点）とに基づいて、前記正面領域の像及び前記左右領域の像の合成のための切出位置を算出する切出位置算出手段と、
   前記切出位置算出手段により算出された切出位置を記憶する切出位置記憶手段とをさらに備え、
   前記撮像手段による被写体の撮像時に、前記画像再生手段は、前記切出位置記憶手段に記憶された、前記正面領域の像及び前記左右領域の像の切出位置を用いて、前記正面領域の像と前記左右領域の像のそれぞれから画像の合成に用いる領域を切り出し、これらの切り出し画像を合成して、画角が１２０°以上のパノラマ画像に再生することを特徴とするパノラマ撮像装置。
2. 前記光学レンズアレイの光入射側に設けられるプリズム又はミラーが、前記１２０°以上の被写角度の正面領域から前記センタレンズへ入射する光を遮らない位置に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のパノラマ撮像装置。

Images