JP2009227196A - Driving support device for vehicle - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To control driving in response to a driving characteristic intrinsic to a driver. <P>SOLUTION: This driving support device includes a traveling position detecting part 1b for detecting a traveling position in a travel route, a usual time reference line calculating part 1c for calculating a reference line in response to the travel route, a steering control part 1d for controlling traveling to make own vehicle C travel along the reference line, a storage part 1h for storing a travel locus on the travel route of the own vehicle C together with a road condition of the travel route, when the travel control is not executed, an offset rate extracting part 1i for extracting an offset rate of the travel locus with respect to the reference line, in each prescribed road state, based on the travel locus on the travel route and the road condition of the travel route stored in the storage part 1h, and a usual time reference line correcting part 1k for offsetting, in response to the road condition of the travel route, the reference line calculated in response to the travel route by the usual time reference line calculating part 1c, based on the offset rate in each road state extracted by the offset rate extracting part 1i. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、自車両が走行路内を走行するように自車両の走行制御を行う車両の運転支援装置に関するものである。   The present invention relates to a driving support apparatus for a vehicle that performs traveling control of the host vehicle so that the host vehicle travels in a travel path.

従来より、自車両が走行路内を走行するように走行制御を行う車両の運転支援装置が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a driving support device for a vehicle that performs traveling control so that the host vehicle travels in a traveling path is known.

例えば、特許文献１に係るレーンキープ装置は、走行路に対する自車両のずれ角度量及び横ずれ量とから操舵制御量を求め、該操舵制御量に基づいて操舵制御を行っている。こうすることで、刻々と変わる道路形状においても、自車両が走行路内を走行できるように制御している。
特開２００５−１６５９１５号公報 For example, the lane keeping device according to Patent Document 1 obtains a steering control amount from a deviation angle amount and a lateral deviation amount of the host vehicle with respect to a traveling road, and performs steering control based on the steering control amount. By doing so, the vehicle is controlled so as to be able to travel in the traveling road even in the road shape that changes every moment.
JP 2005-165915 A

ところで、通常の運転時において、走行路内の幅方向のどの位置を走行するかは、道路状況（例えば、走行路の道路形状や路側状況等）に応じて異なる。さらに、この道路状況に応じた走行位置の変化の度合いは、運転者によって異なる。このように、運転者はそれぞれ、道路状況に応じてどのように走行するかという固有の運転特性を有している。   By the way, during normal driving, which position in the width direction in the travel path travels differs depending on road conditions (for example, road shape of the travel path, road side conditions, etc.). Furthermore, the degree of change in the travel position according to the road condition varies depending on the driver. In this way, each driver has unique driving characteristics such as how to travel according to road conditions.

しかしながら、特許文献１に係る走行支援装置は、自車両と走行路との関係のみを考慮して走行制御を行っており、必ずしも運転者固有の運転特性に沿ったものではない。   However, the driving support device according to Patent Document 1 performs driving control considering only the relationship between the host vehicle and the driving path, and does not necessarily follow the driving characteristics unique to the driver.

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運転者固有の運転特性に応じた走行制御を行うことにある。   The present invention has been made in view of such points, and an object of the present invention is to perform travel control in accordance with the driving characteristics unique to the driver.

本発明は、走行制御を行っていないときの走行に基づいて運転者固有の運転特性を抽出し、自車両が走行すべき基準ラインを抽出された運転特性に基づいて算出し、自車両が該基準ラインに沿って走行するように走行制御するようにしたものである。   The present invention extracts a driver-specific driving characteristic based on driving when traveling control is not performed, calculates a reference line on which the host vehicle should travel based on the extracted driving characteristic, and the host vehicle Travel control is performed so as to travel along the reference line.

第１の発明は、自車両が走行路内を走行するように自車両の走行制御を行う車両の運転支援装置が対象である。そして、自車両の走行路内における走行位置を検出する位置検出手段と、自車両が走行する基準ラインを走行路に応じて算出する基準ライン算出手段と、前記位置検出手段によって検出される自車両の走行位置と前記基準ラインとに基づいて自車両が該基準ラインに沿って走行するように走行制御を行う走行制御手段と、前記走行制御手段による走行制御を行っていないときに、自車両の走行路上の走行軌跡を該走行路の道路状況と併せて記憶する走行軌跡記憶手段と、前記走行軌跡記憶手段に記憶された前記走行路上の走行軌跡及び該走行路の道路状況に基づいて、所定の道路状況ごとの、前記基準ラインに対する該走行軌跡のオフセット度合いを抽出する運転特性抽出手段と、前記基準ライン算出手段によって走行路に応じて算出された基準ラインを、前記運転特性抽出手段によって抽出された道路状況ごとのオフセット度合いに基づいて、該走行路の道路状況に応じてオフセットさせる基準ライン補正手段とを備えるものとする。   The first invention is directed to a driving support device for a vehicle that performs traveling control of the host vehicle so that the host vehicle travels in a travel path. Then, position detecting means for detecting a traveling position in the traveling path of the own vehicle, reference line calculating means for calculating a reference line on which the own vehicle travels according to the traveling path, and the own vehicle detected by the position detecting means Based on the travel position of the vehicle and the reference line, travel control means for performing travel control so that the vehicle travels along the reference line, and when the travel control by the travel control means is not performed, A traveling locus storage means for storing a traveling locus on the traveling road together with a road condition of the traveling road, a predetermined amount based on the traveling locus on the traveling road and the road condition of the traveling road stored in the traveling locus storage means. Driving characteristic extraction means for extracting the degree of offset of the travel locus with respect to the reference line for each road condition, and calculated by the reference line calculation means according to the travel road The quasi-line, based on the offset degree of each road condition extracted by the driving characteristics extracting means, shall be provided with a reference line correction means for offsetting in accordance with the road conditions 該走 path.

前記の構成の場合、前記走行軌跡記憶手段が、前記走行制御手段による走行制御を行っていないときに、自車両の走行路上の走行軌跡を該走行路の道路状況と併せて記憶する。そして、前記運転特性抽出手段が、該走行軌跡記憶手段によって記憶された走行軌跡及び道路状況に基づいて、運転者の運転特性、詳しくは、所定の道路状況ごとの、前記基準ラインに対する該走行軌跡のオフセット度合いを抽出する。このように、前記走行制御を行っていないときの走行軌跡及び道路状況に基づいて運転者の運転特性を抽出する。   In the case of the above configuration, when the travel locus storage means is not performing the travel control by the travel control means, the travel locus on the travel path of the host vehicle is stored together with the road condition of the travel path. Then, the driving characteristic extracting means is based on the driving trajectory and road conditions stored by the driving trajectory storage means, and the driving characteristics of the driver, more specifically, the driving trajectory with respect to the reference line for each predetermined road situation. Extract the degree of offset. As described above, the driving characteristics of the driver are extracted based on the travel locus and the road condition when the travel control is not performed.

そして、基準ライン補正手段は、該運転特性に基づいて基準ラインを補正する。すなわち、運転者特有の走行軌跡のオフセット度合いが道路状況に応じて前記運転特性抽出手段によって抽出されている。そして走行制御手段によって走行制御を行う際には、前記基準ライン算出手段によって走行路に応じて算出された基準ラインを、該走行路の道路状況に応じて、前記運転特性抽出手段によって抽出された道路状況ごとのオフセット度合いに基づいてオフセットさせる。つまり、運転特性抽出手段によってオフセット度合いが抽出された道路状況と同様の道路状況が走行路中に存在するときには、該走行路中の該道路状況に対応する部分の基準ラインを運転特性抽出手段によって抽出されたオフセット度合いに基づいてオフセットさせる。こうすることで、基準ラインが運転者の運転特性に応じて補正される。   Then, the reference line correction unit corrects the reference line based on the operation characteristics. In other words, the degree of offset of the driving trajectory unique to the driver is extracted by the driving characteristic extracting means according to the road condition. When the travel control unit performs the travel control, the reference line calculated by the reference line calculation unit according to the travel path is extracted by the driving characteristic extraction unit according to the road condition of the travel path. Offset based on the degree of offset for each road condition. That is, when a road condition similar to the road condition from which the degree of offset has been extracted by the driving characteristic extraction unit exists in the traveling road, the reference line of the portion corresponding to the road condition in the traveling road is Offset is performed based on the extracted offset degree. By doing so, the reference line is corrected according to the driving characteristics of the driver.

こうして、運転者の運転特性に応じて補正された基準ラインに沿って自車両が走行するように走行制御を行うことによって、運転者固有の運転特性に応じた走行制御を行うことができる。   Thus, by performing the traveling control so that the host vehicle travels along the reference line corrected according to the driving characteristics of the driver, the traveling control according to the driving characteristics specific to the driver can be performed.

第２の発明は、第１の発明において、前記走行軌跡記憶手段は、前記走行軌跡及び道路形状と併せて、自車両の舵角又は横加速度をさらに記憶しており、前記舵角又は横加速度が所定値よりも大きいときには、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを小さく補正する第１運転特性補正手段をさらに備えるものとする。   In a second aspect based on the first aspect, the traveling locus storage means further stores a steering angle or lateral acceleration of the host vehicle together with the traveling locus and road shape, and the steering angle or lateral acceleration. When is larger than a predetermined value, it is further provided with first driving characteristic correction means for correcting the degree of offset of the travel locus with respect to the reference line to be small.

前記の構成の場合、舵角又は横加速度が所定値より大きいときには、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いが小さく補正されるため、該オフセット度合いによって補正された基準ラインは、横滑りの小さな滑らかな走行ラインとなる。その結果、道路状況に対する運転者の運転特性に対応し且つ、横滑りを抑えた滑らかな基準ラインに沿った走行制御を行うことができる。   In the case of the above configuration, when the rudder angle or the lateral acceleration is larger than a predetermined value, the offset degree of the travel locus with respect to the reference line is corrected to be small. Therefore, the reference line corrected by the offset degree is smooth with a small side slip. It will be a driving line. As a result, it is possible to perform travel control along a smooth reference line that corresponds to the driving characteristics of the driver with respect to the road conditions and suppresses skidding.

第３の発明は、第１又は第２の発明において、走行路の路側の情報を取得する路側情報取得手段と、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを路側の情報に基づいて補正する第２運転特性補正手段とをさらに備え、前記走行軌跡記憶手段は、前記走行軌跡及び道路形状と併せて、前記路側情報取得手段によって取得された路側の情報を併せて記憶しており、前記第２運転特性補正手段は、自車両と路側物との距離が所定距離未満のときには、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを自車両と路側物との距離が拡がる方向へ補正するものとする。   According to a third invention, in the first or second invention, a roadside information acquisition unit that acquires roadside information of a roadway and a degree of offset of the travel locus with respect to the reference line are corrected based on the roadside information. 2 driving characteristic correction means, and the travel locus storage means stores the roadside information acquired by the roadside information acquisition means together with the travel locus and the road shape. When the distance between the host vehicle and the roadside object is less than a predetermined distance, the driving characteristic correction unit corrects the degree of offset of the travel locus with respect to the reference line in a direction in which the distance between the host vehicle and the roadside object increases.

前記の構成の場合、路側物との距離が所定値未満のときには、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いが自車両と路側物との距離が拡がる方向へ補正されるため、該オフセット度合いによって補正された基準ラインは、自車両と路側物との間に距離が確保され、運転者が危険を感じることのない走行ラインとなる。その結果、道路状況に対する運転者の運転特性に対応し且つ、運転者に危険を感じさせない基準ラインに沿った走行制御を行うことができる。   In the case of the above configuration, when the distance from the roadside object is less than a predetermined value, the degree of offset of the travel locus with respect to the reference line is corrected in the direction in which the distance between the host vehicle and the roadside object increases. The corrected reference line is a travel line in which a distance is secured between the host vehicle and the roadside object and the driver does not feel danger. As a result, it is possible to perform travel control along a reference line that corresponds to the driving characteristics of the driver with respect to the road conditions and does not make the driver feel dangerous.

第４の発明は、第１〜第３の何れか１つの発明において、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを表示するための表示手段と、乗員が前記表示手段に表示されたオフセット度合いを補正するための入力手段と、該オフセット度合いを前記入力手段からの入力に基づいて補正する第３運転特性補正手段とをさらに備えるものとする。   According to a fourth invention, in any one of the first to third inventions, display means for displaying an offset degree of the travel locus with respect to the reference line, and an offset degree displayed by the occupant on the display means. An input means for correcting and a third operating characteristic correcting means for correcting the degree of offset based on an input from the input means are further provided.

前記の構成の場合、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを前記表示手段に表示させることで該オフセット度合いを乗員に確認させる。このとき、乗員が該オフセット度合いを補正したい場合には、前記入力手段を介して、該オフセット度合いを補正することができる。このように、オフセット度合いを乗員に確認させると共に補正可能とすることによって、乗員の意思に沿った基準ラインに補正できると共に、偶然事象等によって不適切なオフセット度合いとなっていたときに該オフセット度合いを適切なものに補正することができる。   In the case of the above-described configuration, the degree of offset of the travel locus with respect to the reference line is displayed on the display unit so that the occupant can confirm the degree of offset. At this time, if the occupant wants to correct the offset degree, the offset degree can be corrected via the input means. In this way, by allowing the occupant to confirm and correct the offset degree, it can be corrected to the reference line in line with the occupant's intention, and when the offset degree is inappropriate due to accidental events, etc. Can be corrected to an appropriate one.

第５の発明は、第１〜第４の何れか１つの発明において、前記走行制御手段による走行制御が行われていないときに前記走行軌跡記憶手段が自車両の走行路上の走行軌跡を該走行路の道路状況と併せて記憶する走行区間は、乗員が設定可能となっているものとする。   According to a fifth invention, in any one of the first to fourth inventions, when the travel control by the travel control means is not performed, the travel trajectory storage means travels the travel trajectory on the travel path of the own vehicle. It is assumed that the occupant can set the travel section stored together with the road condition of the road.

前記の構成の場合、走行路上の走行軌跡及び該走行路の道路状況を記憶する走行区間を乗員が自由に選択することができる。その結果、運転者の運転特性が現れやすい道路状況の走行区間等を乗員が任意に選択することができ、運転者の運転特性がよく反映されたオフセット度合い、ひいては、基準ラインを求めることができる。   In the case of the above configuration, the occupant can freely select a travel section that stores a travel locus on the travel path and a road condition of the travel path. As a result, it is possible for the occupant to arbitrarily select a travel section or the like in a road condition in which the driver's driving characteristics easily appear, and to obtain an offset degree that reflects the driver's driving characteristics well, and thus a reference line. .

第６の発明は、第１〜第５の何れか１つの発明において、前記道路状況は、少なくとも道路形状及び路側情報を含むものとする。   In a sixth aspect based on any one of the first to fifth aspects, the road situation includes at least a road shape and roadside information.

前記の構成の場合、直線か、カーブか等の道路形状や、対向車の有無、側溝の有無、ガードレールの有無等の路側情報に応じて運転者の運転特性が抽出される。運転者の運転特性は、これら道路形状や路側情報に対して現れやすいため、運転者の運転特性が十分に反映されたオフセット度合い、ひいては、基準ラインを求めることができる。   In the case of the above configuration, the driving characteristics of the driver are extracted in accordance with the road shape such as a straight line or a curve, roadside information such as the presence or absence of an oncoming vehicle, the presence or absence of a side groove, and the presence or absence of a guardrail. Since the driving characteristics of the driver are likely to appear with respect to these road shapes and roadside information, the degree of offset that sufficiently reflects the driving characteristics of the driver, and thus the reference line can be obtained.

本発明によれば、走行中に走行路の道路状況と該走行路上の走行軌跡を記憶して、該走行軌跡から運転者の運転特性を抽出し、自車両を該基準ラインに沿って走行させる走行制御を行う際に、該運転特性に応じて基準ラインを補正することによって、運転特性に応じた基準ラインに沿った走行制御を行うことができる。   According to the present invention, the road condition of the road and the travel trajectory on the travel path are stored during the travel, the driving characteristics of the driver are extracted from the travel trajectory, and the host vehicle is traveled along the reference line. When the travel control is performed, the travel control along the reference line corresponding to the driving characteristics can be performed by correcting the reference line according to the driving characteristics.

第２の発明によれば、走行路の道路状況と該走行路上の走行軌跡を記憶する際に舵角又は横加速度を併せて記憶して、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを該舵角又は横加速度に応じて該舵角又は横加速度が小さくなるように補正することによって、道路状況に対する運転者の運転特性に対応し且つ、横滑りを抑えた滑らかな基準ラインに沿った走行制御を行うことができる。   According to the second aspect of the present invention, the steering angle or the lateral acceleration is stored together when storing the road condition of the road and the road locus on the road, and the degree of offset of the road locus with respect to the reference line is stored. By correcting so that the rudder angle or lateral acceleration becomes smaller in accordance with the angle or lateral acceleration, the traveling control along the smooth reference line corresponding to the driving characteristics of the driver with respect to the road condition and suppressing the side slip is performed. It can be carried out.

第３の発明によれば、走行路の道路状況と該走行路上の走行軌跡を記憶する際に走行路の路側の情報を併せて記憶して、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを該路側の情報に応じて自車両と路側物との距離が確保されるように補正することによって、道路状況に対する運転者の運転特性に対応し且つ、運転者に危険を感じさせない基準ラインに沿った走行制御を行うことができる。   According to the third aspect of the invention, when storing the road condition of the road and the road locus on the road, information on the road side of the road is also stored, and the offset degree of the road relative to the reference line is stored. By correcting so that the distance between the vehicle and the roadside object is ensured according to the roadside information, it corresponds to the driving characteristics of the driver with respect to the road conditions, and along the reference line that does not make the driver feel dangerous Travel control can be performed.

第４の発明によれば、表示手段を介して前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを表示させ、運転者にオフセット度合いを確認及び補正させることによって、乗員の意思に沿った基準ラインに補正できる。それに加えて、偶然事象等によって不適切なオフセット度合いとなっていたときに該オフセット度合いを適切なものに補正することができる。   According to a fourth aspect of the invention, the degree of offset of the travel locus with respect to the reference line is displayed via the display means, and the driver confirms and corrects the degree of offset, thereby correcting the reference line in accordance with the intention of the occupant. it can. In addition, the offset degree can be corrected to an appropriate one when the offset degree is inappropriate due to a chance event or the like.

第５の発明によれば、自車両の走行路上の走行軌跡を該走行路の道路状況と併せて記憶する走行区間を運転者の意思で設定可能にすることによって、運転者の運転特性が現れやすい道路状況の走行区間等を乗員が任意に選択することができ、運転者の運転特性がよく反映されたオフセット度合い、ひいては、基準ラインを求めることができる。   According to the fifth aspect of the present invention, the driving characteristics of the driver appear by making it possible for the driver to set a driving section that stores the driving locus on the driving road of the host vehicle along with the road condition of the driving road. An occupant can arbitrarily select a traveling section or the like in an easy road situation, and an offset degree that reflects the driving characteristics of the driver, and thus a reference line can be obtained.

第６の発明によれば、走行路上の走行軌跡と併せて記憶する道路状況として、道路形状及び路側情報を含むことによって、運転者の運転特性が十分に反映されたオフセット度合い、ひいては、基準ラインを求めることができる。   According to the sixth aspect of the present invention, the road condition to be stored together with the travel locus on the travel road includes the road shape and roadside information, so that the degree of offset in which the driving characteristics of the driver are sufficiently reflected, and thus the reference line Can be requested.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置を搭載した車両Ｃ（自車両に相当し、本実施形態では自動車である）は、図１，２に示すように、車両Ｃが走行路内の基準ラインに沿って走行するようにレーンキープ走行制御を行う制御ユニット１と、車両Ｃの前方を撮像するＣＣＤカメラ２と、車両Ｃの現在位置を検出するＧＰＳ３と、車両Ｃの走行案内を行うナビゲーション装置４と、車両Ｃの車速を検出する車速センサ５と、ステアリングホイール１１の舵角を検出する舵角センサ６と、車両Ｃに発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ７と、車両Ｃに作用する横加速度を検出する横加速度センサ８と、レーンキープ走行制御のＯＮ／ＯＦＦを切り替える設定スイッチ９と、操舵力を出力するステアリングアクチュエータ１０とを備えている。これらＣＣＤカメラ２、ＧＰＳ３、ナビゲーション装置４、車速センサ５、舵角センサ６、ヨーレートセンサ７、横加速度センサ８及び設定スイッチ９は、制御ユニット１に接続されていて、それぞれの情報を制御ユニット１に出力するようになっている。また、ステアリングアクチュエータ１０も制御ユニット１に接続されていて、制御ユニット１からの制御信号が入力されるようになっている。   As shown in FIGS. 1 and 2, a vehicle C (corresponding to the host vehicle, which is an automobile in the present embodiment) equipped with the driving support device for a vehicle according to the embodiment of the present invention A control unit 1 that performs lane keeping travel control so as to travel along the reference line, a CCD camera 2 that captures an image of the front of the vehicle C, a GPS 3 that detects the current position of the vehicle C, and travel guidance of the vehicle C The navigation device 4, the vehicle speed sensor 5 that detects the vehicle speed of the vehicle C, the steering angle sensor 6 that detects the steering angle of the steering wheel 11, the yaw rate sensor 7 that detects the yaw rate generated in the vehicle C, and the vehicle C A lateral acceleration sensor 8 for detecting lateral acceleration, a setting switch 9 for switching ON / OFF of lane keeping running control, and a steering actuator 10 for outputting steering force. Eteiru. These CCD camera 2, GPS 3, navigation device 4, vehicle speed sensor 5, rudder angle sensor 6, yaw rate sensor 7, lateral acceleration sensor 8, and setting switch 9 are connected to the control unit 1, and each information is transmitted to the control unit 1. To output. The steering actuator 10 is also connected to the control unit 1 so that a control signal from the control unit 1 is input.

ナビゲーション装置４は、道路地図情報を記憶する記憶部としてのＤＶＤ−ＲＯＭ４１と、各種情報を表示する表示部と乗員が操作を入力するための入力手段としてのタッチパネル式の液晶モニタ４２とを有している。このナビゲーション装置４は、ＧＰＳ３からの出力が入力されるように構成されていて、ＧＰＳ３により検出された車両Ｃの現在位置情報と、該ＤＶＤ−ＲＯＭ４１に記憶された道路地図情報とに基づいて、ナビゲーションを行うようになっている。   The navigation device 4 includes a DVD-ROM 41 as a storage unit for storing road map information, a display unit for displaying various information, and a touch panel type liquid crystal monitor 42 as an input means for an occupant to input an operation. ing. The navigation device 4 is configured to receive an output from the GPS 3, and based on the current position information of the vehicle C detected by the GPS 3 and the road map information stored in the DVD-ROM 41, Navigation is to be performed.

車両Ｃの乗員（運転者）が操作するステアリングホイール１１には、ステアリング軸１２が一体に設けられ、このステアリング軸１２にはユニバーサルジョイント（図示せず）を介して連結軸１３が連結されている。この連結軸１３と、車幅方向に延びるラック軸１４とがラック・ピニオン機構（図示せず）を介して連結されており、乗員の操作によりステアリングホイール１１から入力された回転運動は、ステアリング軸１２、ユニバーサルジョイント、連結軸１３及びラック・ピニオン機構を介してラック軸１４の往復運動に変換され、これにより、ラック軸１４の両端にタイロッド（図示せず）を介して連結された２つの操舵輪（前輪１５）を転舵させる。   A steering wheel 11 that is operated by an occupant (driver) of the vehicle C is integrally provided with a steering shaft 12, and a connection shaft 13 is connected to the steering shaft 12 via a universal joint (not shown). . The connecting shaft 13 and the rack shaft 14 extending in the vehicle width direction are connected via a rack and pinion mechanism (not shown), and the rotational motion input from the steering wheel 11 by the occupant's operation is the steering shaft. 12, the universal joint, the connecting shaft 13 and the rack-and-pinion mechanism are converted into the reciprocating motion of the rack shaft 14, and thereby two steerings connected to both ends of the rack shaft 14 via tie rods (not shown). The wheel (front wheel 15) is steered.

連結軸１３には、前記舵角センサ６が配設されており、この舵角センサ６は、検出した舵角の情報を前記制御ユニット１に出力するようになっている。   The connecting shaft 13 is provided with the rudder angle sensor 6, and the rudder angle sensor 6 outputs information on the detected rudder angle to the control unit 1.

また、前記ラック軸１４には、ステアリングアクチュエータ１０（モータであっても、シリンダ等であってもよい）が配設されており、このステアリングアクチュエータ１０により前記ラック軸１４を往復運動させることが可能になっている。このステアリングアクチュエータ１０は、前記制御ユニット１によってその駆動が制御される。   Further, the rack shaft 14 is provided with a steering actuator 10 (which may be a motor or a cylinder), and the rack shaft 14 can be reciprocated by the steering actuator 10. It has become. The driving of the steering actuator 10 is controlled by the control unit 1.

制御ユニット１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されていて、後述の手法で設定した基準ラインに沿って車両Ｃが走行路内を走行するようにレーンキープ走行制御を行う。詳しくは、制御ユニット１は、図１に示すように、ＣＣＤカメラ２からの画像データ中において車両Ｃが走行する走行路の走行区分線を認識する走行区分線認識部１ａと、走行路内の幅方向における車両Ｃの走行位置を検出する走行位置検出部１ｂと、通常時のレーンキープ走行制御において（即ち、運転特性を考慮しないとき）に車両Ｃが走行すべき通常時の基準ライン（以下、通常時基準ラインという）を走行路に応じて算出する通常時基準ライン算出部１ｃと、車両Ｃが基準ラインに沿って走行するようにレーンキープ走行制御としての操舵アシスト制御を行う操舵制御部１ｄと、運転者の運転特性を測定する走行区間（以下、測定区間ともいう）を設定する測定区間設定部１ｅと、走行路の路側の情報を取得する路側情報取得部１ｆと、走行路の道路形状を導出する道路形状導出部１ｇと、測定区間走行中の走行路の道路状況及び該走行路上の走行軌跡を記憶すると共に、通常時基準ラインをオフセットさせるためのオフセット率マップを記憶する記憶部１ｈと、該記憶部１ｈに記憶された走行軌跡の、通常時基準ラインに対するオフセット率を道路状況ごとに抽出するオフセット率抽出部１ｉと、運転者の運転特性を考慮した基準ラインに沿った走行制御を実行する走行区間（以下、実行区間ともいう）を設定する実行区間設定部１ｊと、通常時基準ラインを運転特性に応じて補正する通常時基準ライン補正部１ｋとを有している。   The control unit 1 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and performs lane keeping travel control so that the vehicle C travels in the travel path along a reference line set by a method described later. Specifically, as shown in FIG. 1, the control unit 1 includes a travel line recognition unit 1 a that recognizes the travel line of the travel path on which the vehicle C travels in the image data from the CCD camera 2, A travel position detection unit 1b that detects the travel position of the vehicle C in the width direction, and a normal reference line (hereinafter referred to as the vehicle C) that the vehicle C should travel in the normal lane keeping travel control (that is, when driving characteristics are not considered). A normal time reference line calculation unit 1c that calculates a normal time reference line) according to the travel route, and a steering control unit that performs steering assist control as lane keeping travel control so that the vehicle C travels along the reference line. 1d, a measurement section setting unit 1e for setting a travel section for measuring the driving characteristics of the driver (hereinafter also referred to as a measurement section), and a roadside information acquisition section 1f for acquiring roadside information of the travel path The road shape deriving unit 1g for deriving the road shape of the traveling road, and the offset rate map for storing the road condition of the traveling road during the measurement section traveling and the traveling locus on the traveling road, and for offsetting the normal reference line Storage unit 1h for storing the vehicle, an offset rate extraction unit 1i for extracting the offset rate of the travel locus stored in the storage unit 1h with respect to the normal reference line for each road condition, and a reference considering the driving characteristics of the driver An execution section setting unit 1j that sets a travel section (hereinafter also referred to as an execution section) that executes travel control along the line, and a normal-time reference line correction unit 1k that corrects the normal-time reference line according to driving characteristics. Have.

この制御ユニット１は、設定スイッチ９の出力を受けて、該設定スイッチ９がＯＮのときにはレーンキープ走行制御を行うレーンキープ走行モードとなる一方、設定スイッチ９がＯＦＦのときにはレーンキープ走行制御を行わない通常走行モードとなる。また、制御ユニット１は、通常走行モード中に自車両Ｃの走行路上の走行軌跡及び該走行路の道路状況等を記憶すると共に、これら記憶した走行路上の走行軌跡及び該走行路の道路状況等から運転者の運転特性を抽出し、レーンキープ走行モードにおいて該運転特性に応じてレーンキープ走行制御を行うように構成されている。   The control unit 1 receives the output of the setting switch 9 and enters the lane keeping running mode in which the lane keeping running control is performed when the setting switch 9 is ON, while the lane keeping running control is performed when the setting switch 9 is OFF. There will be no normal driving mode. In addition, the control unit 1 stores the travel locus on the traveling road of the host vehicle C and the road condition of the traveling road during the normal traveling mode, and the stored traveling locus on the travel road, the road condition of the traveling road, and the like. The driving characteristics of the driver are extracted from the vehicle, and the lane keeping traveling control is performed according to the driving characteristics in the lane keeping traveling mode.

走行区分線認識部１ａには、ＣＣＤカメラ２による画像データが入力される。この走行区分線認識部１ａは、該画像データに基づいて、道路上における車両Ｃ前方の左右両側に設けられた白線等の走行区分線を認識する。すなわち、走行区分線認識部１ａは、画像処理によって、走行車線を区画する線や、中央線、車道と歩道との境界線等を認識する。走行区分線認識部１ａにおける走行区分線認識結果は、制御ユニット１内の走行位置検出部１ｂ、通常時基準ライン算出部１ｃ、路側情報取得部１ｆ、道路形状導出部１ｇ、記憶部１ｈ及び通常時基準ライン補正部１ｋに出力される。   Image data from the CCD camera 2 is input to the travel lane marking recognition unit 1a. The travel lane marking recognition unit 1a recognizes travel lane markings such as white lines provided on the left and right sides of the front of the vehicle C on the road based on the image data. In other words, the travel line recognition unit 1a recognizes a line that divides a travel lane, a center line, a boundary line between a roadway and a sidewalk, and the like by image processing. The travel lane line recognition results in the travel lane line recognition unit 1a are the travel position detection unit 1b in the control unit 1, the normal time reference line calculation unit 1c, the roadside information acquisition unit 1f, the road shape derivation unit 1g, the storage unit 1h, and the normal It is output to the hour reference line correction unit 1k.

走行位置検出部１ｂは、前記走行区分線認識部１ａにより認識された左右の走行区分線内を車両Ｃの走行路として設定し、該走行路内の幅方向の車両Ｃの走行位置（即ち、車両Ｃが走行路上において幅方向のどの位置を走行しているか）を検出する。走行位置検出部１ｂによって検出された走行位置の情報は、制御ユニット１内の記憶部１ｈ及び操舵制御部１ｄに出力される。この走行位置検出部１ｂ及び走行区分線認識部１ａが位置検出手段を構成する。   The travel position detection unit 1b sets the left and right travel segment lines recognized by the travel segment line recognition unit 1a as the travel path of the vehicle C, and the travel position of the vehicle C in the width direction within the travel path (i.e., Which position in the width direction the vehicle C is traveling on the traveling path) is detected. Information on the travel position detected by the travel position detection unit 1b is output to the storage unit 1h and the steering control unit 1d in the control unit 1. The travel position detection unit 1b and the travel lane marking recognition unit 1a constitute position detection means.

通常時基準ライン算出部１ｃは、前記走行区分線認識部１ａにより認識された左右の走行区分線内を車両Ｃの走行路として設定し、図３に示すように、該走行路の幅方向中央を通って該走行路に沿って延びる線を車両Ｃが走行する通常時基準ラインＬｇとして設定する。通常時基準ライン算出部１ｃによって算出された通常時基準ラインＬｇの情報は、制御ユニット１内の通常時基準ライン補正部１ｋに出力される。尚、通常時基準ラインＬｇの算出方法は、前記の方法に限られるものではなく、所定のルールに従って通常時基準ラインを算出する方法であれば、任意の方法を採用することができる。例えば、走行区分線認識部１ａにより認識された左側の走行区分線からの距離を基準に通常時基準ラインＬｇを設定（例えば、左側の走行区分線から所定距離だけ離れたところに通常時基準ラインＬｇを設定する等）してもよい。この通常時基準ライン算出部１ｃが基準ライン算出手段を構成する。 The normal time reference line calculation unit 1c sets the left and right travel lane markings recognized by the travel lane marking recognition unit 1a as the travel route of the vehicle C, and as shown in FIG. through setting a line extending along the該走path as normal reference line L g where the vehicle C is traveling. Normal reference information of the line L g calculated by the time reference line calculating unit 1c normally is output to the normal base line correction unit 1k in the control unit 1. The method of calculating the normal reference line L g is not limited to the above method, if the method for calculating the normal reference line according to a predetermined rule, it is possible to employ any method. For example, the normal time reference line Lg is set based on the distance from the left travel lane line recognized by the travel lane marking recognition unit 1a (for example, the normal time reference is located at a predetermined distance from the left travel lane line). it may be etc.) to set the line L g. The normal reference line calculation unit 1c constitutes a reference line calculation unit.

詳しくは後述するが、通常時基準ライン補正部１ｋは、通常時基準ライン算出部１ｃから入力された通常時基準ラインＬｇを補正して最終的な基準ラインＬｆを操舵制御部１ｄに出力するものである。ただし、運転者の運転特性を考慮しない通常のレーンキープ走行制御においては、通常時基準ライン補正部１ｋは、通常時基準ラインＬｇを補正することなく、最終的な基準ラインＬｆとして操舵制御部１ｄに出力する。 Details will be described later, the reference line correction unit 1k normal, the output of the normal reference line L g which is input from the normal reference line calculating unit 1c corrected and the final reference line L f in the steering control section 1d To do. However, in the conventional lane keeping control without considering the driver's driving characteristics, the reference line correction unit 1k normal, without correcting the normal reference line L g, the steering control as a final reference line L f To the unit 1d.

操舵制御部１ｄは、車両Ｃが基準ラインＬｆに沿って走行するように車両Ｃの走行制御（本実施形態では、操舵アシスト制御）を行う。すなわち、操舵制御部１ｄは、走行位置検出部１ｂから入力される走行路内の幅方向位置の情報及び通常時基準ライン補正部１ｋから入力される最終的な基準ラインＬｆの情報に加えて、車速センサ５、舵角センサ６、ヨーレートセンサ７、図示は省略するが、２つの前輪１５及び２つの後輪１６の各回転速度を検出する車輪速センサ、車両Ｃの乗員のブレーキペダル踏込み操作を検出するブレーキセンサ等からの各情報が入力される。そして、これら入力情報に基づいて、車両Ｃが該基準ラインＬｆに沿って走行するように、前記ステアリングアクチュエータ１０の駆動を制御する。詳しくは、車両Ｃを基準ラインＬｆ上に導く方向への乗員による操舵操作時の操舵力が軽減されるようにステアリングアクチュエータ１０を駆動して、乗員による操舵操作を補助する。この操舵制御部１ｄが走行制御手段を構成する。 Steering control unit 1d, the driving control of the vehicle C so that the vehicle C travels along the reference line L f (in this embodiment, the steering assist control) is performed. That is, the steering control unit 1d, in addition to the final criteria of line L f information input from the information and normal base line correction unit 1k in the width direction position of the travel path which is input from the travel position detection unit 1b , A vehicle speed sensor 5, a steering angle sensor 6, a yaw rate sensor 7, although not shown, a wheel speed sensor that detects the rotational speeds of the two front wheels 15 and the two rear wheels 16, and a brake pedal depression operation of a vehicle C occupant Each information is input from a brake sensor or the like that detects Then, based on these input information, as the vehicle C travels along the reference line L f, and controls the driving of the steering actuator 10. For more information, it drives the steering actuator 10 as a steering force at the time of steering operation by the passenger in the direction of guiding the vehicle C on the reference line L f is reduced to assist the steering operation by the passenger. This steering control unit 1d constitutes a travel control means.

尚、走行制御としては、前記操舵アシスト制御以外に、例えば２つの前輪１５及び２つの後輪１６の各制動力をそれぞれ制御する制動制御であってもよく、操舵アシスト制御及び制動制御の併用であってもよい。   In addition to the steering assist control, the traveling control may be, for example, a braking control for controlling the braking forces of the two front wheels 15 and the two rear wheels 16, respectively. There may be.

測定区間設定部１ｅは、運転者の走行中の運転特性を測定すべく、走行軌跡等を記憶する走行区間を乗員に入力させると共に、入力された区間を測定区間として設定する。詳しくは、測定区間設定部１ｅは、ナビゲーション装置４の液晶モニタ４２に測定区間の設定を行うための測定区間設定ボタンを表示させる。乗員が液晶モニタ４２のタッチパネルを介してこの測定区間設定ボタンを押圧操作すると、測定区間設定部１ｅは、測定区間の設定を行うための測定区間設定画面を液晶モニタ４２に表示させる。例えば、図４に示すように、測定区間設定部１ｅは、ＤＶＤ−ＲＯＭ４１に記憶された道路地図情報、乗員が操作可能なボタン４３ａ，４３ｂ，…及び所定のガイダンス等を液晶モニタ４２に表示させて、液晶モニタ４２を測定区間の入力を受付可能な状態にさせる。そして、乗員がタッチパネルを操作して、測定区間の測定開始点４４ａと測定終了点４４ｂとを入力すると、測定区間設定部１ｅは、該測定開始点４４ａと測定終了点４４ｂとの間の区間を測定区間として設定（記憶）する。例えば、乗員が測定開始点ボタン４３ａを押圧操作した後、地図上の或る地点を押圧すると、該地点が測定開始点４４ａとして設定される。また、乗員が測定終了点ボタン４３ｂを押圧操作した後、地図上の別の或る地点を押圧すると、該地点が測定終了点４４ｂとして設定されると共に、測定開始点４４ａと測定終了点４４ｂとの間の区間が測定区間として、強調表示される。その後、乗員が登録ボタン４３ｃを押圧操作することによって該測定区間が記憶部１ｈに記憶される。尚、乗員が削除ボタン４３ｄを押圧操作すると、測定開始点４４ａ、測定終了点４４ｂ及びそれらの間の区間の表示が消される。   The measurement section setting unit 1e causes the occupant to input a travel section that stores a travel locus and the like, and sets the input section as a measurement section in order to measure the driving characteristics of the driver while traveling. Specifically, the measurement section setting unit 1e displays a measurement section setting button for setting a measurement section on the liquid crystal monitor 42 of the navigation device 4. When an occupant presses the measurement section setting button via the touch panel of the liquid crystal monitor 42, the measurement section setting unit 1e causes the liquid crystal monitor 42 to display a measurement section setting screen for setting the measurement section. For example, as shown in FIG. 4, the measurement section setting unit 1e causes the liquid crystal monitor 42 to display road map information stored in the DVD-ROM 41, buttons 43a, 43b,... Thus, the liquid crystal monitor 42 is brought into a state where it can accept the input of the measurement section. And if a passenger | crew operates a touch panel and inputs the measurement start point 44a and the measurement end point 44b of a measurement area, the measurement area setting part 1e will select the area between this measurement start point 44a and the measurement end point 44b. Set (store) as measurement interval. For example, when a passenger presses a measurement start point button 43a and then presses a certain point on the map, the point is set as the measurement start point 44a. When the occupant presses the measurement end point button 43b and then presses another point on the map, the point is set as the measurement end point 44b, and the measurement start point 44a and the measurement end point 44b. The interval between is highlighted as the measurement interval. Thereafter, the measurement section is stored in the storage unit 1h when the occupant presses the registration button 43c. When the occupant presses the delete button 43d, the display of the measurement start point 44a, the measurement end point 44b, and the section between them is erased.

路側情報取得部１ｆには、前記ＣＣＤカメラ２による画像データと、走行区分線認識部１ａにおける走行区分線認識結果と、車速センサ５からの出力とが入力される。そして、路側情報取得部１ｆは、画像データに基づいて、走行区分線よりも外側の領域、即ち、走行路の路側に存在する路側物を検出すると共に、その路側物がどのような物体か、詳しくは、その路側物が距離を確保して通過すべき路側物か否かを特定する。する。詳しくは、路側情報取得部１ｆは、画像データから路側物を検出すると、画像データから算出される路側物の車両Ｃに対する相対速度と車速センサ５からの車速とに基づいて該路側物が静止しているか否かを判定する。路側物が静止物であるときには、画像データから取得される、路側物の大きさ、形状、色等に基づいて、該路側物が、民家や店舗等の建物か、ガードレール（その場合には切れ目があるかないか）か、中央分離帯かなど、識別可能な範囲で予め分類されたカテゴリーに分類する。一方、路側物が動体であるときには、路側物の車両Ｃに対する相対速度と車速とから、人であるのか、並走車であるのか、対向車であるのか、渋滞中の車両なのか、通常の速度で走行中の車両なのか等、識別可能な範囲で予め分類されたカテゴリーに分類する。こうして、路側物がどのような物体であるのかを特定する。この路側情報取得部１ｆによって検出された路側の情報は、制御ユニット１内の記憶部１ｈ及び通常時基準ライン補正部１ｋに出力される。これら路側情報取得部１ｆ、ＣＣＤカメラ２、走行区分線認識部１ａ及び車速センサ５が路側情報取得手段を構成する。   The roadside information acquisition unit 1 f receives image data from the CCD camera 2, a travel line recognition result in the travel line recognition unit 1 a, and an output from the vehicle speed sensor 5. Then, the roadside information acquisition unit 1f detects, based on the image data, an area outside the travel lane marking, that is, a roadside object existing on the roadside of the roadway, and what kind of object the roadside object is. Specifically, it is specified whether or not the roadside object is a roadside object that should be passed with a distance. To do. Specifically, when the roadside information acquisition unit 1f detects a roadside object from the image data, the roadside object stops based on the relative speed of the roadside object to the vehicle C calculated from the image data and the vehicle speed from the vehicle speed sensor 5. It is determined whether or not. When the roadside object is a stationary object, the roadside object may be a building such as a private house or a store, a guardrail (in this case, a break) based on the size, shape, color, etc. of the roadside object acquired from the image data. Or whether it is a median strip or the like. On the other hand, when the roadside object is a moving object, the relative speed of the roadside object with respect to the vehicle C and the vehicle speed indicate whether it is a person, a parallel running vehicle, an oncoming vehicle, a congested vehicle, The vehicle is classified into categories classified in advance within an identifiable range, such as whether the vehicle is traveling at a speed. In this way, what kind of object the roadside object is is specified. The roadside information detected by the roadside information acquisition unit 1f is output to the storage unit 1h and the normal time reference line correction unit 1k in the control unit 1. These roadside information acquisition unit 1f, CCD camera 2, traveling lane marking recognition unit 1a, and vehicle speed sensor 5 constitute roadside information acquisition means.

道路形状導出部１ｇは、前記ＣＣＤカメラ２による画像データと、走行区分線認識部１ａにおける走行区分線認識結果とが入力される。そして、道路形状導出部１ｇは、画像データ及び走行区分線に基づいて、車両前方の走行路の道路形状を求める。すなわち、道路形状導出部１ｇは、車両前方の走行路が直線であるか、カーブ路であるか等を求める。尚、道路形状導出部１ｇは、走行路の道路形状を求めることができれば、任意の構成を採用することができる。例えば、道路形状導出部１ｇは、ナビゲーション装置４の地図情報から走行路の道路形状を導出する構成であってもよい。この道路形状導出部１ｇによって検出された走行路の道路形状の情報は、制御ユニット１内の記憶部１ｈ及び通常時基準ライン補正部１ｋに出力される。   The road shape deriving unit 1g receives the image data from the CCD camera 2 and the travel lane marking recognition result in the travel lane marking recognition unit 1a. Then, the road shape deriving unit 1g obtains the road shape of the traveling road ahead of the vehicle based on the image data and the traveling division line. That is, the road shape deriving unit 1g obtains whether the traveling road ahead of the vehicle is a straight line, a curved road, or the like. The road shape deriving unit 1g can adopt any configuration as long as the road shape of the traveling road can be obtained. For example, the road shape deriving unit 1g may be configured to derive the road shape of the traveling road from the map information of the navigation device 4. Information on the road shape of the road detected by the road shape deriving unit 1g is output to the storage unit 1h and the normal time reference line correction unit 1k in the control unit 1.

記憶部１ｈは、メモリを有し、測定区間設定部１ｅによって設定された測定区間走行中における、走行路の道路状況と自車両Ｃの該走行路上の走行軌跡を記憶する。詳しくは、記憶部１ｈは、ＧＰＳ３及びナビゲーション装置４から求められる車両Ｃの現在位置ごとに、道路状況として、路側情報取得部１ｆによって取得される路側情報と道路形状導出部１ｇによって導出される道路形状の情報とを、走行軌跡として、走行位置検出部１ｂによって検出される自車両Ｃの走行路幅方向における走行位置を記憶する。さらに、記憶部１ｈは、道路状況及び走行軌跡と併せて、車速センサ５によって検出される車速、舵角センサ６によって検出される舵角及び横加速度センサ８によって検出される横加速度を記憶する。つまり、記憶部１ｈには、車両Ｃの現在位置ごとに、走行路の道路形状、路側情報、走行路上の幅方向位置、車速、舵角、横加速度が１セットの走行情報として記憶される。この記憶部１ｈが走行軌跡記憶手段を構成する。   The storage unit 1h has a memory, and stores the road condition of the travel road and the travel locus of the host vehicle C on the travel road during the travel of the measurement section set by the measurement section setting unit 1e. Specifically, the storage unit 1h is a road derived by the road side information obtaining unit 1f and the road shape deriving unit 1g as a road situation for each current position of the vehicle C obtained from the GPS 3 and the navigation device 4. Using the shape information as a travel locus, the travel position in the travel path width direction of the host vehicle C detected by the travel position detection unit 1b is stored. Further, the storage unit 1 h stores the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 5, the steering angle detected by the steering angle sensor 6, and the lateral acceleration detected by the lateral acceleration sensor 8 together with the road condition and the travel locus. That is, in the storage unit 1h, for each current position of the vehicle C, the road shape of the road, roadside information, the width direction position on the road, the vehicle speed, the steering angle, and the lateral acceleration are stored as one set of driving information. This storage unit 1h constitutes a travel locus storage means.

オフセット率抽出部１ｉは、記憶部１ｈに記憶された走行情報に基づいて、道路状況に応じた運転者の運転特性を抽出する。詳しくは、走行路中の特定の道路状況の地点における走行軌跡の、通常時基準ラインに対するオフセット率を求める。このオフセット率抽出部１ｉが運転特性抽出手段を構成する。   The offset rate extraction unit 1i extracts the driving characteristics of the driver according to the road conditions based on the travel information stored in the storage unit 1h. Specifically, the offset rate of the traveling locus at a specific road condition point on the traveling road with respect to the normal reference line is obtained. This offset rate extraction part 1i comprises an operation characteristic extraction means.

ここで、オフセット率抽出部１ｉは、運転特性を抽出する前に、記憶部１ｈに記憶された走行軌跡を補正する。詳しくは、オフセット率抽出部１ｉは、横滑り補正部１１ｉと、路側情報補正部１２ｉと、手動補正部１３ｉとを有している。   Here, the offset rate extraction unit 1i corrects the travel locus stored in the storage unit 1h before extracting the driving characteristics. Specifically, the offset rate extraction unit 1i includes a skid correction unit 11i, a roadside information correction unit 12i, and a manual correction unit 13i.

横滑り補正部１１ｉは、測定区間走行中に舵角が所定の舵角閾値を超えたところを探す。すなわち、横滑り補正部１１ｉは、記憶部１ｈに記憶された測定区間走行中の舵角データの中から所定の舵角閾値を超えているものを探す。舵角閾値を超えている舵角が検出されると、該舵角に対応する走行軌跡を、舵角が舵角閾値以下となるように補正する。また、横滑り補正部１１ｉは、横加速度についても同様に、記憶部１ｈに記憶された測定区間走行中の横加速度データの中から所定の横加速度閾値を超えているものを探し、横加速度閾値を超えている横加速度が検出されると、該横加速度に対応する走行軌跡を、横加速度が横加速度閾値以下となるように補正する。この横滑り補正部１１ｉが第１運転特性補正手段を構成する。   The skid correction unit 11i searches for a place where the rudder angle exceeds a predetermined rudder angle threshold during traveling in the measurement section. That is, the skid correction unit 11i searches the steering angle data during the measurement section stored in the storage unit 1h for data that exceeds a predetermined steering angle threshold. When a rudder angle exceeding the rudder angle threshold is detected, the travel locus corresponding to the rudder angle is corrected so that the rudder angle is equal to or smaller than the rudder angle threshold. Similarly, for the side acceleration, the side slip correction unit 11i searches the side acceleration data stored in the storage unit 1h during the measurement section that exceeds a predetermined side acceleration threshold, and sets the side acceleration threshold. When the lateral acceleration exceeding is detected, the travel locus corresponding to the lateral acceleration is corrected so that the lateral acceleration is equal to or less than the lateral acceleration threshold. This skid correction part 11i constitutes a first driving characteristic correction means.

路側情報補正部１２ｉは、測定区間走行中に車両Ｃが特定の路側物に対して接近し過ぎているところを探す。すなわち、路側情報補正部１２ｉは、記憶部１ｈに記憶された測定区間走行中の路側情報と走行軌跡とから、車両Ｃと路側物との距離が所定値未満となっている部分を探す。そして、該距離が所定値未満の部分が検出されると、対応する部分の走行軌跡を、車両Ｃと路側物との距離が該所定値以上となるように補正する。この路側情報補正部１２ｉが第２運転特性補正手段を構成する。   The roadside information correction unit 12i searches for a place where the vehicle C is too close to a specific roadside object during traveling in the measurement section. That is, the roadside information correction unit 12i searches for a portion where the distance between the vehicle C and the roadside object is less than a predetermined value from the roadside information and the travel locus during the measurement section travel stored in the storage unit 1h. Then, when a portion where the distance is less than a predetermined value is detected, the traveling locus of the corresponding portion is corrected so that the distance between the vehicle C and the roadside object is equal to or greater than the predetermined value. This roadside information correction | amendment part 12i comprises a 2nd driving | running characteristic correction | amendment means.

手動補正部１３ｉは、こうして横滑り補正部１１ｉ及び路側情報補正部１２ｉで補正された走行軌跡を液晶モニタ４２に表示させて、運転者に確認させると共に、運転者が走行軌跡を補正したい場合には補正内容を入力させる。詳しくは、手動補正部１３ｉは、ナビゲーション装置４の液晶モニタ４２に走行軌跡の手動補正を行うための手動補正ボタンを表示させる。乗員が液晶モニタ４２のタッチパネルを介してこの手動補正ボタンを押圧操作すると、手動補正部１３ｉは、走行軌跡の手動補正を行うための手動補正画面を液晶モニタ４２に表示させる。例えば、図５，６に示すように、手動補正部１３ｉは、走行軌跡等の走行情報の記憶を行った測定区間、乗員が操作可能なボタン４３ｅ，４３ｆ及びカーソル４５、並びに所定のガイダンス等を液晶モニタ４２に表示させて、液晶モニタ４２を補正の入力を受付可能な状態にさせる。例えば、乗員が走行軌跡を拡大表示又は縮小表示させたい地点までカーソル４５を移動させて拡大ボタン４３ｅ又は縮小ボタン４３ｆを押圧操作すると、手動補正部１３ｉは、液晶モニタ４２に走行軌跡を拡大又は縮小して表示させる。そして、拡大表示させた画面には、走行路と走行軌跡と、それらに加えて、路側情報も表示される。ここで表示される走行軌跡は、前記横滑り補正部１１ｉ又は路側情報補正部１２ｉによって走行軌跡が補正されている場合には、その補正後の走行軌跡である一方、横滑り補正部１１ｉ及び路側情報補正部１２ｉで補正が行われなかった場合は、測定区間の走行中に記憶部１ｈに記憶された走行軌跡そのものである。さらには、車速や舵角や横加速度等を表示させてもよい。乗員は、道路形状、路側情報等を参考にしながら、タッチパネルを操作して走行軌跡を補正する。そして、補正後、乗員が登録ボタン４３ｇを押圧操作すると、手動補正部１３ｉは補正後の走行軌跡を記憶部１ｈに記憶させる。この手動補正部１３ｉが第３運転特性補正手段を構成する。また、液晶モニタ４２が走行軌跡のオフセット度合いを表示するための表示手段と乗員がオフセット度合いを補正するための入力手段とを構成する。   When the manual correction unit 13i displays the travel locus corrected by the skid correction unit 11i and the roadside information correction unit 12i in this manner on the liquid crystal monitor 42, the driver confirms the travel locus, and the driver wants to correct the travel locus. Input correction details. Specifically, the manual correction unit 13 i displays a manual correction button for manually correcting the travel locus on the liquid crystal monitor 42 of the navigation device 4. When the occupant presses the manual correction button via the touch panel of the liquid crystal monitor 42, the manual correction unit 13i causes the liquid crystal monitor 42 to display a manual correction screen for performing manual correction of the travel locus. For example, as shown in FIGS. 5 and 6, the manual correction unit 13 i displays a measurement section in which travel information such as a travel locus is stored, buttons 43 e and 43 f and a cursor 45 that can be operated by an occupant, predetermined guidance, and the like. The information is displayed on the liquid crystal monitor 42, and the liquid crystal monitor 42 is made ready to accept correction input. For example, when the occupant moves the cursor 45 to a point where the travel locus is to be enlarged or reduced and presses the enlarge button 43e or the reduction button 43f, the manual correction unit 13i enlarges or reduces the travel locus on the liquid crystal monitor 42. To display. The enlarged display screen also displays the travel road, the travel trajectory, and roadside information in addition to them. When the travel locus is corrected by the side slip correction unit 11i or the roadside information correction unit 12i, the travel locus displayed here is a travel locus after the correction, while the side slip correction unit 11i and the roadside information correction are performed. When the correction is not performed in the unit 12i, it is the travel locus itself stored in the storage unit 1h during the travel of the measurement section. Further, the vehicle speed, steering angle, lateral acceleration, and the like may be displayed. The occupant corrects the travel locus by operating the touch panel while referring to the road shape, roadside information, and the like. After the correction, when the occupant presses the registration button 43g, the manual correction unit 13i stores the corrected travel locus in the storage unit 1h. This manual correction unit 13i constitutes third operating characteristic correction means. Further, the liquid crystal monitor 42 constitutes display means for displaying the offset degree of the travel locus and input means for the occupant to correct the offset degree.

オフセット率抽出部１ｉは、こうして補正された走行軌跡の、通常時基準ラインに対するオフセット率を求める。ここで、オフセット率抽出部１ｉは、走行路の特定の道路形状、路側情報、車両Ｃの車速ごとにオフセット率を求める。詳しくは、オフセット率抽出部１ｉは、記憶部１ｈに記憶された走行情報の中から特定の道路形状及び路側情報を抽出し、該特定の道路形状及び特定の路側情報が存在する地点の走行軌跡のオフセット率を抽出する。   The offset rate extraction unit 1i obtains the offset rate of the travel locus corrected in this way with respect to the normal reference line. Here, the offset rate extraction unit 1i obtains an offset rate for each specific road shape of the traveling road, roadside information, and vehicle speed of the vehicle C. Specifically, the offset rate extraction unit 1i extracts a specific road shape and roadside information from the travel information stored in the storage unit 1h, and travels at a point where the specific road shape and the specific roadside information exist. Extract the offset rate.

例えば、道路形状については、記憶部１ｈに記憶された道路形状データの中から、直線や曲率半径１００ｍの右カーブ等の予め設定しておいた特定の道路形状を探す。ここで、曲率半径等の数値については、曲率半径１００ｍというように１点の値で特定するものに限られず、曲率半径１００ｍ〜１５０ｍの右カーブといったように或る程度の幅を持った数値範囲で道路形状を特定してもよい。また、路側情報については、記憶部１ｈに記憶された路側情報の中から、対向車や側溝やガードレール等の予め設定しておいた特定の路側物の存在を探す。   For example, for a road shape, a specific road shape set in advance such as a straight line or a right curve with a curvature radius of 100 m is searched from the road shape data stored in the storage unit 1h. Here, the numerical values such as the radius of curvature are not limited to those specified by a single value such as a radius of curvature of 100 m, but a numerical range having a certain width such as a right curve having a radius of curvature of 100 m to 150 m. You may specify the road shape. As for the roadside information, the presence of a specific roadside object set in advance such as an oncoming vehicle, a side groove, a guardrail, or the like is searched from the roadside information stored in the storage unit 1h.

そして、特定の道路形状又は特定の路側情報が検出された地点の走行軌跡について、通常時基準ラインに対するオフセット率及びオフセット方向を求める。   Then, the offset rate and the offset direction with respect to the normal reference line are obtained for the travel locus of the point where the specific road shape or the specific roadside information is detected.

オフセット率については、まず、特定の道路形状又は特定の路側情報が検出された地点の走行路における通常時基準ラインを前記通常時基準ライン算出部１ｃによって求める。そして、記憶部１ｈに記憶された、特定の道路形状又は特定の路側情報が検出された地点の走行軌跡（即ち、走行位置）の、該通常時基準ラインに対するオフセット量Ｌｏｆｆを算出する。このオフセット量Ｌｏｆｆと、記憶部１ｈに記憶された走行路の走行路幅Ｌｗ及び車両Ｃの車幅Ｌｂとから、基準ラインに対するオフセット率Ｓを以下の式（１）により算出する。 As for the offset rate, first, the normal time reference line calculation unit 1c obtains a normal time reference line on a travel road at a point where a specific road shape or specific roadside information is detected. Then, an offset amount L off with respect to the normal time reference line of the traveling locus (that is, the traveling position) of the point where the specific road shape or the specific roadside information is detected, which is stored in the storage unit 1h, is calculated. And the offset amount L off, is calculated from the vehicle width L b of the travel path width L w and the vehicle C of the stored travel path storage unit 1h, the equation (1) below the offset ratio S with respect to the reference line.

Ｓ＝Ｌｏｆｆ／｛（Ｌｗ−Ｌｂ）／２｝ ・・・（１）
すなわち、オフセット率Ｓは、車両Ｃが走行路の幅方向中央に位置するとしたときに、走行路の幅方向両側の境界線と車両Ｃの両側との隙間に対する、オフセット量Ｌｏｆｆの比であって、通常時基準ラインに対する走行軌跡のオフセット度合いを示している。 S = L off / {(L w −L b ) / 2} (1)
That is, the offset rate S is the ratio of the offset amount L off to the gap between the boundary line on both sides in the width direction of the travel path and the both sides of the vehicle C when the vehicle C is located at the center in the width direction of the travel path. The degree of offset of the travel locus with respect to the normal reference line is shown.

オフセット率抽出部１ｉは、こうして特定の道路形状及び路側情報ごとに通常時基準ラインに対する走行軌跡のオフセット率Ｓを算出し、算出結果を特定の道路形状及び路側情報で分類して整理し、図７に示すような、オフセット率マップを作成する。このオフセット率マップは、車速ごとに作成される。詳しくは、１０ｋｍ／ｈ等の或る程度の幅をもった車速範囲ごとに作成される。   The offset rate extraction unit 1i thus calculates the offset rate S of the travel locus with respect to the normal reference line for each specific road shape and roadside information, and sorts and organizes the calculation results by the specific road shape and roadside information. An offset rate map as shown in FIG. This offset rate map is created for each vehicle speed. Specifically, it is created for each vehicle speed range having a certain width such as 10 km / h.

例えば、図７のオフセット率マップによれば、オフセット方向及びオフセット率Ｓは、車速４１〜５０ｋｍ／ｈにおいて、曲率半径１００ｍの右カーブであって且つ側溝があるときには右側に５０％であり、曲率半径１００ｍの左カーブであって且つ側溝があるときには右側に１０％である。   For example, according to the offset rate map of FIG. 7, the offset direction and the offset rate S are 50% on the right side when the vehicle speed is 41 to 50 km / h and the right curve has a radius of curvature of 100 m and there is a side groove. When the curve is a left curve with a radius of 100 m and there is a side groove, it is 10% on the right side.

オフセット率抽出部１ｉは、こうしてオフセット率マップを作成し、運転特性として記憶部１ｈに記憶させる。   The offset rate extraction unit 1i thus creates an offset rate map and stores it in the storage unit 1h as operating characteristics.

実行区間設定部１ｊは、運転特性に応じたレーンキープ走行制御を実行する走行区間を乗員に入力させると共に、入力された区間を実行区間として設定する。詳しくは、実行区間設定部１ｊは、ナビゲーション装置４の液晶モニタ４２に実行区間の設定を行うための実行区間設定ボタンを表示させる。乗員が液晶モニタ４２のタッチパネルを介してこの実行区間設定ボタンを押圧操作すると、実行区間設定部１ｊは、実行区間の設定を行うための実行区間設定画面を液晶モニタ４２に表示させる。例えば、図８に示すように、実行区間設定部１ｊは、ＤＶＤ−ＲＯＭ４１に記憶された道路地図情報、乗員が操作可能なボタン４３ｉ，４３ｊ，…及び所定のガイダンス等を液晶モニタ４２に表示させて、液晶モニタ４２を実行区間の入力を受付可能な状態にさせる。そして、乗員がタッチパネルを操作して、実行区間の実行区間開始点４４ｃと実行区間終了点４４ｄとを入力すると、実行区間設定部１ｊは、該実行区間開始点４４ｃと実行区間終了点４４ｄとの間の区間を実行区間として設定（記憶）する。例えば、乗員が実行区間開始点ボタン４３ｉを押圧操作した後、地図上の或る地点を押圧すると、該地点が実行区間開始点４４ｃとして設定される。また、乗員が実行区間終了点ボタン４３ｊを押圧操作した後、地図上の別の或る地点を押圧すると、該地点が実行区間終了点４４ｄとして設定されると共に、実行区間開始点４４ｃと実行区間終了点４４ｄとの間の区間が実行区間として、強調表示される。その後、乗員が登録ボタン４３ｋを押圧操作することによって該実行区間が記憶部１ｈに記憶される。尚、乗員が削除ボタン４３ｌを押圧操作すると、実行区間開始点４４ｃ、実行区間終了点４４ｄ及びそれらの間の区間の表示が消される。   The execution section setting unit 1j causes the occupant to input a travel section in which lane keeping travel control according to driving characteristics is executed, and sets the input section as an execution section. Specifically, the execution section setting unit 1j displays an execution section setting button for setting the execution section on the liquid crystal monitor 42 of the navigation device 4. When the occupant presses the execution section setting button via the touch panel of the liquid crystal monitor 42, the execution section setting unit 1j causes the liquid crystal monitor 42 to display an execution section setting screen for setting the execution section. For example, as shown in FIG. 8, the execution section setting unit 1j displays on the liquid crystal monitor 42 road map information stored in the DVD-ROM 41, buttons 43i, 43j,. Thus, the liquid crystal monitor 42 is brought into a state where it can accept the input of the execution section. Then, when the occupant operates the touch panel to input the execution section start point 44c and the execution section end point 44d of the execution section, the execution section setting unit 1j sets the execution section start point 44c and the execution section end point 44d. The interval between the two is set (stored) as an execution interval. For example, when the occupant presses the execution section start point button 43i and then presses a certain point on the map, the point is set as the execution section start point 44c. When the occupant presses the execution section end point button 43j and then presses another point on the map, the point is set as the execution section end point 44d, and the execution section start point 44c and the execution section A section between the end point 44d is highlighted as an execution section. Thereafter, when the occupant presses the registration button 43k, the execution section is stored in the storage unit 1h. When the occupant presses the delete button 43l, the display of the execution section start point 44c, the execution section end point 44d, and the section between them is erased.

通常時基準ライン補正部１ｋは、通常時基準ライン算出部１ｃから入力された通常時基準ラインＬｇを補正して最終的な基準ラインＬｆを操舵制御部１ｄに出力する。詳しくは、通常時基準ライン補正部１ｋは、通常時基準ライン算出部１ｃによって算出された通常時基準ラインＬｇ、前記走行区分線認識部１ａによって認識された左右の走行区分線、走行位置検出部１ｂによって検出された車両Ｃの走行位置、路側情報取得部１ｆによって取得された路側情報、道路形状導出部１ｇによって導出された走行路の道路形状が入力されると共に、記憶部１ｈに記憶されたオフセット率マップを読み込む。そして、通常時基準ライン補正部１ｋは、路側情報取得部からの路側情報および道路形状導出部１ｇからの道路形状に基づいて、車両Ｃがこれから走行する車両前方の走行路において、オフセット率マップ内に設定された特定の路側物や道路形状を探す。通常時基準ライン補正部１ｋは、前方走行路において特定の路側物や道路形状を検出したときには、検出された路側物又は道路形状に対応するオフセット方向及びオフセット率をオフセット率マップから読み出し、該路側物又は道路形状が検出された地点の通常時基準ラインを該オフセット率を用いてオフセットさせる。このとき、通常時基準ライン補正部１ｋは、走行区分線認識部１ａによって認識された左右の走行区分線から走行路幅Ｌｗを算出し、該走行路幅Ｌｗと車両Ｃの車幅Ｌｂとオフセット率マップから読み込んだオフセット率Ｓとに基づいて、以下の式（２）からオフセット量Ｌｏｆｆを算出する。 Reference line correction unit 1k Under normal conditions, the normal reference line L g which is input from the normal reference line calculating unit 1c correction and outputs the final reference line L f in the steering control section 1d. Specifically, the normal time reference line correction unit 1k detects the normal time reference line L g calculated by the normal time reference line calculation unit 1c, the left and right travel lane lines recognized by the travel lane line recognition unit 1a, and the travel position detection. The travel position of the vehicle C detected by the unit 1b, the roadside information acquired by the roadside information acquisition unit 1f, and the road shape of the travel road derived by the road shape deriving unit 1g are input and stored in the storage unit 1h. Read the offset rate map. Then, the normal time reference line correction unit 1k is based on the roadside information from the roadside information acquisition unit and the road shape from the road shape deriving unit 1g. Search for specific roadside objects and road shapes set in. The normal time reference line correction unit 1k, when detecting a specific roadside object or road shape on the forward traveling road, reads the offset direction and the offset rate corresponding to the detected roadside object or road shape from the offset rate map, A normal reference line at a point where an object or road shape is detected is offset using the offset rate. At this time, the reference line correction section 1k normal, calculates a travel path width L w from the left and right lane markings recognized by the traffic lane marking line recognition unit 1a,該走path width L w and the vehicle C in the vehicle width L Based on b and the offset rate S read from the offset rate map, the offset amount L off is calculated from the following equation (2).

Ｌｏｆｆ＝｛（Ｌｗ−Ｌｂ）／２｝×Ｓ ・・・（２）
すなわち、車両Ｃが走行路の幅方向中央に位置するときの車両Ｃと走行路の両側の境界線との隙間の分だけ車両Ｃはオフセットできるものとし、該隙間にオフセット率Ｓを掛け合わせることで、オフセット量Ｌｏｆｆが算出される。 L off = {(L w −L b ) / 2} × S (2)
That is, it is assumed that the vehicle C can be offset by the gap between the vehicle C and the boundary line on both sides of the road when the vehicle C is located at the center in the width direction of the road, and the offset rate S is multiplied by the gap. Thus, the offset amount L off is calculated.

そして、通常時基準ライン補正部１ｋは、オフセット率マップから読み込んだオフセット方向へ、式（２）で求めたオフセット量Ｌｏｆｆだけ通常時基準ラインＬｇをオフセットさせて、最終的な基準ラインＬｆを算出する。通常時基準ライン補正部１ｋによって算出された最終的な基準ラインＬｆの情報は、制御ユニット１内の操舵制御部１ｄに出力される。この通常時基準ライン補正部１ｋが基準ライン補正手段を構成する。 Then, the reference line correction section 1k normal, the offset direction read from the offset ratio map, by offsetting the normal reference line L g by the offset amount L off determined by the equation (2), the final reference line L f is calculated. Information on the final reference line L f calculated by the normal reference line correction unit 1k is output to the steering control unit 1d in the control unit 1. The normal reference line correction unit 1k constitutes a reference line correction unit.

こうして通常時基準ラインＬｇを補正した結果、最終的な基準ラインＬｆは、図９に示すように、運転者の運転特性に基づいて、道路形状及び路側物に応じてオフセットされる。 The results thus obtained by correcting the normal reference line L g, final reference line L f, as shown in FIG. 9, based on the driving characteristics of the driver, are offset according to the road shape and the roadside object.

ここで、前記制御ユニット１の処理動作について、図１０のフローチャートに基づいて説明する。   Here, the processing operation of the control unit 1 will be described based on the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ１では、制御ユニット１が各種センサの出力の読み込みを行う。こうして、制御ユニット１には各センサの出力が入力される。   First, in step S1, the control unit 1 reads the outputs of various sensors. Thus, the output of each sensor is input to the control unit 1.

続いて、ステップＳ２において、制御ユニット１は、レーンキープ走行モードか否かを判定する。具体的には、設定スイッチ９がＯＮか否かを判定する。そして、設定スイッチ９がＯＮのとき（ＹＥＳ）はステップＳ３へ進む一方、設定スイッチ９がＯＦＦのとき（ＮＯ）は、ステップＳ１１へ進む。   Subsequently, in step S2, the control unit 1 determines whether or not the vehicle is in the lane keeping travel mode. Specifically, it is determined whether the setting switch 9 is ON. When the setting switch 9 is ON (YES), the process proceeds to step S3. When the setting switch 9 is OFF (NO), the process proceeds to step S11.

ステップＳ３では、路側状況を考慮した基準ラインＬｆを用いたレーンキープ走行制御を実行する実行区間を車両Ｃが走行中か否かを判定する。詳しくは、制御ユニット１は、ＧＰＳ３からの出力とナビゲーション装置４からの出力に応じて検出される車両Ｃが走行している現在位置が実行区間設定部１ｊで設定された実行区間内か否かを判定する。車両Ｃの現在位置が実行区間内のとき（ＹＥＳ）にはステップＳ４へ進む一方、車両Ｃの現在位置が実行区間外のとき（ＮＯ）にはステップＳ７へ進む。 In step S3, determines execution section for executing a lane keeping assist control using the reference line L f considering roadside situation whether the vehicle C or traveling. Specifically, the control unit 1 determines whether or not the current position where the vehicle C detected according to the output from the GPS 3 and the output from the navigation device 4 is within the execution section set by the execution section setting unit 1j. Determine. When the current position of the vehicle C is within the execution section (YES), the process proceeds to step S4. When the current position of the vehicle C is outside the execution section (NO), the process proceeds to step S7.

ステップＳ４では、路側情報取得部１ｆが、前述の如く、ＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて、車両Ｃが走行する走行路の道路形状を導出する。それに加えて、ステップＳ４では、路側情報取得部１ｆがＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて、車両Ｃが走行する走行路の路側に存在する路側物を検出すると共に、路側物が検出されたときには該路側物がどのような物体なのかを特定する。   In step S4, the roadside information acquisition unit 1f derives the road shape of the travel path on which the vehicle C travels based on the image data captured by the CCD camera 2 as described above. In addition, in step S4, the roadside information acquisition unit 1f detects a roadside object existing on the roadside of the traveling road on which the vehicle C travels and detects the roadside object based on the image data captured by the CCD camera 2. When this is done, it is specified what kind of object the roadside object is.

その後、ステップＳ５において、通常時基準ライン補正部１ｋが、これから走行する走行路において検出される路側物又は道路形状に応じてオフセット率マップからオフセット率Ｓを導出する。   Thereafter, in step S5, the normal time reference line correction unit 1k derives the offset rate S from the offset rate map according to the roadside object or road shape detected in the traveling road to be traveled.

そして、ステップＳ６において、通常時基準ライン補正部１ｋが、ステップＳ５で導出したオフセット率Ｓに基づいて通常時基準ラインＬｇを補正して最終的な基準ラインＬｆを算出する。その後、ステップＳ８へ進む。 Then, in step S6, the reference line correction unit 1k at the normal time, by correcting the normal reference line L g calculates the final reference line L f on the basis of the offset ratio S derived in step S5. Thereafter, the process proceeds to step S8.

尚、ステップＳ３において、実行区間を走行中でないと判定されてステップＳ７へ進んだ場合には、ステップＳ７においてオフセット量Ｌｏｆｆが０に設定され、その後、ステップＳ６へ進む。ここで、オフセット量Ｌｏｆｆが０であるため、通常時基準ラインＬｇがそのまま最終的な基準ラインＬｆとなる。その後、ステップＳ８へ進む。 If it is determined in step S3 that the vehicle is not traveling in the execution section and the process proceeds to step S7, the offset amount L off is set to 0 in step S7, and then the process proceeds to step S6. Here, since the offset amount L off is 0, the normal-time reference line L g becomes the final reference line L f as it is. Thereafter, the process proceeds to step S8.

ステップＳ８では、最終的な基準ラインＬｆが通常時基準ラインＬｇに対して左右の何れかにオフセットされている場合には、オフセット方向と反対方向への乗員の操舵操作があるか否かを判定する。ここで、オフセット方向と反対方向への乗員の操舵操作がないとき（ＮＯ）にはステップＳ９へ進む一方、オフセット方向と反対方向への乗員の操舵操作があるとき（ＹＥＳ）にはステップＳ１０へ進む。尚、最終的な基準ラインＬｆが通常時基準ラインＬｇのままである場合には、ステップＳ８を通過してステップＳ９へ進む。 In step S8, if the final reference line L f is offset to either the left and right relative to the normal reference line L g is whether there is an occupant of the steering operation in the opposite direction to the offset direction Determine. Here, when there is no occupant steering operation in the direction opposite to the offset direction (NO), the process proceeds to step S9, whereas when there is an occupant steering operation in the direction opposite to the offset direction (YES), the process proceeds to step S10. move on. Note that when the final reference line L f remains normal reference line L g, and proceeds through the steps S8 to step S9.

ステップＳ９では、車両Ｃが最終的な基準ラインＬｆに沿って走行するように操舵アシスト制御を行う。その後、ステップＳ１へ戻る。 In step S9, it performs steering assist control so that the vehicle C travels along the final reference line L f. Then, it returns to step S1.

一方、ステップＳ１０では、レーンキープ走行モードを解除して、通常走行モードに移行する。その後、ステップＳ１へ戻る。つまり、最終的な基準ラインＬｆが通常時基準ラインＬｇに対して左右の何れかにオフセットされている場合において、オフセット方向と反対方向への乗員の操舵操作があったときには、乗員の操作を優先して、乗員の操舵操作を妨げないようにする。その結果、乗員はスムーズな運転操作を行うことができる。 On the other hand, in step S10, the lane keep travel mode is canceled and the normal travel mode is entered. Then, it returns to step S1. That is, when the final reference line L f is offset to either the left and right relative to the normal reference line L g, when there is an occupant in the steering operation to the offset direction and the opposite direction, the occupant of the operation Priority is given to avoiding hindering the occupant's steering operation. As a result, the occupant can perform a smooth driving operation.

また、ステップＳ２においてレーンキープ走行モードでないと判定されてステップＳ１１へ進んだ場合には、ステップＳ１１において、運転特性を測定するための測定区間を車両Ｃが走行中か否かを判定する。詳しくは、制御ユニット１は、ＧＰＳ３からの出力とナビゲーション装置４からの出力に応じて検出される車両Ｃが走行している現在位置が測定区間設定部１ｅで設定された測定区間内か否かを判定する。車両Ｃの現在位置が測定区間内のとき（ＹＥＳ）にはステップＳ１２へ進む一方、車両Ｃの現在位置が測定区間外のとき（ＮＯ）にはステップＳ１３へ進む。   If it is determined in step S2 that the vehicle is not in the lane keeping travel mode and the process proceeds to step S11, it is determined in step S11 whether or not the vehicle C is traveling in a measurement section for measuring driving characteristics. Specifically, the control unit 1 determines whether or not the current position where the vehicle C detected according to the output from the GPS 3 and the output from the navigation device 4 is within the measurement section set by the measurement section setting unit 1e. Determine. When the current position of the vehicle C is within the measurement section (YES), the process proceeds to step S12. When the current position of the vehicle C is outside the measurement section (NO), the process proceeds to step S13.

ステップＳ１２では、記憶部１ｈが、車両Ｃの現在位置と、走行路の道路形状及び路側情報と、車両Ｃの該走行路上の走行軌跡（即ち、走行路上において幅方向のどの位置を走行しているか）を記憶していく。それに加えて、記憶部１ｈは車両Ｃの車速、舵角及び横加速度も、走行軌跡と併せて記憶していく。その後、ステップＳ１３へ進む。   In step S12, the storage unit 1h travels the current position of the vehicle C, the road shape and roadside information of the travel path, and the travel path of the vehicle C on the travel path (that is, the position in the width direction on the travel path). I remember). In addition, the storage unit 1h also stores the vehicle speed, steering angle, and lateral acceleration of the vehicle C together with the travel locus. Thereafter, the process proceeds to step S13.

ステップＳ１３においては、車両Ｃが停止中か否かを判定する。車両Ｃが停止中か否かは、車速センサ５からの出力やシフトレバー（図示省略）のシフト位置等により検出することができる。そして、車両Ｃが停止中のとき（ＹＥＳ）はステップＳ１４，Ｓ１９へ進む。一方、車両Ｃが走行中であるとき（ＮＯ）にはステップＳ１へ戻る。   In step S13, it is determined whether or not the vehicle C is stopped. Whether the vehicle C is stopped can be detected by an output from the vehicle speed sensor 5, a shift position of a shift lever (not shown), or the like. Then, when the vehicle C is stopped (YES), the process proceeds to steps S14 and S19. On the other hand, when the vehicle C is traveling (NO), the process returns to step S1.

ステップＳ１４では、新たな走行情報があるか否かを判定する。つまり、車両停止前に測定区間を走行していた場合には、記憶部１ｈに新たな走行情報が記憶されているため、走行情報あり（ＹＥＳ）と判定されてステップＳ１５へ進む一方、車両停止前に走行区間を走行していなかった場合には、走行情報なし（ＮＯ）と判定されてステップＳ１へ戻る。   In step S14, it is determined whether there is new travel information. That is, when the vehicle travels in the measurement section before the vehicle stops, since new travel information is stored in the storage unit 1h, it is determined that there is travel information (YES) and the process proceeds to step S15, while the vehicle is stopped. If the vehicle has not traveled in the travel section before, it is determined that there is no travel information (NO), and the process returns to step S1.

ステップＳ１５では、オフセット率抽出部１ｉの横滑り補正部１１ｉが、記憶部１ｈに記憶されている舵角データ及び横加速度データに基づいて、推定される車両Ｃの舵角及び横加速度がそれぞれ所定閾値以下となるように、記憶部１ｈに記憶されている走行軌跡を補正する。   In step S15, the skid angle correction unit 11i of the offset rate extraction unit 1i determines the estimated steering angle and lateral acceleration of the vehicle C based on the steering angle data and lateral acceleration data stored in the storage unit 1h, respectively. The travel locus stored in the storage unit 1h is corrected so as to be as follows.

さらに、ステップＳ１６では、オフセット率抽出部１ｉの路側情報補正部１２ｉが、記憶部１ｈに記憶されている路側情報及び走行軌跡に基づいて、車両Ｃと路側物との距離が所定値未満となっている部分について、車両Ｃと路側物との距離が所定値以上となるように走行軌跡を補正する。   Further, in step S16, the roadside information correction unit 12i of the offset rate extraction unit 1i causes the distance between the vehicle C and the roadside object to be less than a predetermined value based on the roadside information and the travel locus stored in the storage unit 1h. The travel locus is corrected so that the distance between the vehicle C and the roadside object is equal to or greater than a predetermined value.

そして、ステップＳ１７において、オフセット率抽出部１１の手動補正部１３ｉが、補正後の走行軌跡を液晶モニタ４２に表示させて運転者に確認させると共に、運転者が望む場合には走行軌跡を補正させる。   In step S17, the manual correction unit 13i of the offset rate extraction unit 11 displays the corrected travel locus on the liquid crystal monitor 42 to allow the driver to check, and corrects the travel locus if the driver desires. .

その後、ステップＳ１８において、オフセット率抽出部１ｉが、補正後の走行軌跡からオフセット率マップの形で運転特性を抽出し、該オフセット率マップを記憶部１ｈに記憶させる。   Thereafter, in step S18, the offset rate extraction unit 1i extracts operating characteristics in the form of an offset rate map from the corrected travel locus, and stores the offset rate map in the storage unit 1h.

一方、ステップＳ１３において、車両Ｃが停止中と判断されたときには、前述のステップＳ１４〜Ｓ１８の運転特性の抽出工程だけでなく、ステップＳ１９，Ｓ２０の区間設定工程にも進む。これら運転特性の抽出工程と区間設定工程は、液晶モニタ４２を介した乗員の操作を要するため、何れか一方の工程が乗員の選択により実行される。   On the other hand, when it is determined in step S13 that the vehicle C is stopped, the process proceeds to the section setting process in steps S19 and S20 as well as the driving characteristic extraction process in steps S14 to S18 described above. The driving characteristic extraction step and the section setting step require an occupant's operation via the liquid crystal monitor 42, and therefore either one of the steps is executed by the occupant's selection.

ステップＳ１９では、制御ユニット１の実行区間設定部１ｊがナビゲーション装置４の液晶モニタ４２に実行区間設定スイッチを表示させる。そして、実行区間設定部１ｊは、乗員からの実行区間の入力を受け付けると、該実行区間を記憶する。ここで記憶した実行区間がそれ以降のステップＳ３における判定に用いられる。その後、ステップＳ２０に進む。   In step S19, the execution section setting unit 1j of the control unit 1 displays an execution section setting switch on the liquid crystal monitor 42 of the navigation device 4. And if the execution section setting part 1j receives the input of the execution section from a passenger | crew, it will memorize | store this execution section. The execution section stored here is used for the determination in the subsequent step S3. Thereafter, the process proceeds to step S20.

ステップＳ２０では、制御ユニット１の測定区間設定部１ｅがナビゲーション装置４の液晶モニタ４２に測定区間設定スイッチを表示させる。そして、測定区間設定部１ｅは、乗員からの測定区間の入力を受け付けると、該測定区間を記憶する。ここで記憶した測定区間がそれ以降のステップＳ１１における判定に用いられる。その後、ステップＳ１に戻る。   In step S20, the measurement section setting unit 1e of the control unit 1 displays a measurement section setting switch on the liquid crystal monitor 42 of the navigation device 4. And the measurement area setting part 1e will memorize | store this measurement area, if the input of the measurement area from a passenger | crew is received. The measurement interval stored here is used for the determination in the subsequent step S11. Then, it returns to step S1.

尚、これらステップＳ１９，Ｓ２０は前述の順に直列的に処理される必要はなく、乗員の操作により、何れか一方だけが択一的に処理されてもよいし、前述とは逆の順で処理されてもよい。   Note that these steps S19 and S20 need not be processed in series in the order described above, and only one of them may be alternatively processed by the occupant's operation, or processed in the reverse order to the above. May be.

以上のように、本実施形態では、レーンキープ走行制御を行わない通常走行モード中に走行路の道路状況と走行軌跡とを記憶しておき、これら道路状況と走行軌跡とから運転者の運転特性を抽出する。このとき、通常時のレーンキープ走行制御で用いる通常時基準ラインＬｇに対する走行軌跡のオフセット率を運転特性として抽出する。そして、運転特性を考慮したレーンキープ走行制御においては、抽出したオフセット率に基づいて、通常時基準ラインＬｇを道路状況に応じて補正する。こうすることで、運転者の運転特性に応じた基準ラインＬｆに沿ってレーンキープ走行制御を行うことができる。 As described above, in the present embodiment, the road condition and the driving locus of the road are stored during the normal driving mode in which the lane keeping driving control is not performed, and the driving characteristics of the driver are determined from these road conditions and the driving locus. To extract. At this time, extracting the offset ratio of the travel locus for the normal time of the reference line L g used in conventional lane keeping control at the driving characteristics. In the lane keeping traveling control considering the driving characteristics, the normal time reference line Lg is corrected according to the road condition based on the extracted offset rate. Thereby, it is possible to perform lane keeping control along the reference line L f in accordance with the driver's driving characteristics.

ここで、本実施形態では、道路状況として道路形状及び路側情報を考慮している。これら道路形状や路側情報が存在するときにそれらに対してどのように走行するかは運転者によって異なり、これら道路形状及び路側情報に対する走行軌跡には運転者の運転特性がよく反映される。そのため、これら道路形状及び路側情報を道路状況として考慮することによって、運転者の運転特性を抽出することができる。   Here, in this embodiment, the road shape and roadside information are taken into consideration as the road situation. When these road shapes and roadside information exist, how to travel with respect to them differs depending on the driver, and the driving characteristics of the driver are well reflected in the driving locus for these road shapes and roadside information. Therefore, the driving characteristics of the driver can be extracted by taking these road shapes and roadside information into consideration as road conditions.

また、運転特性としての、走行軌跡のオフセット率を抽出する前に、記憶部１ｈに記憶された走行軌跡を、走行軌跡と同時に記憶された舵角又は横加速度に基づいて、舵角又は横加速度が所定の閾値以下となるように走行軌跡を補正することによって、横滑りを抑制した滑らかな基準ラインＬｆを算出するためのオフセット率を抽出することができ、その結果、運転者の運転特性に応じつつ、横滑りを抑制したレーンキープ走行制御を行うことができる。 In addition, before extracting the offset rate of the travel locus as the driving characteristic, the travel locus stored in the storage unit 1h is converted into the steering angle or the lateral acceleration based on the steering angle or the lateral acceleration stored simultaneously with the travel locus. By correcting the travel trajectory so as to be equal to or less than a predetermined threshold, it is possible to extract an offset rate for calculating a smooth reference line L f that suppresses skid, and as a result, the driving characteristics of the driver are reduced. Accordingly, it is possible to perform lane keeping traveling control with suppressed side slip.

さらに、走行軌跡のオフセット率を抽出する前に、記憶部１ｈに記憶された走行軌跡を、走行軌跡と同時に記憶された路側情報に基づいて、車両Ｃと路側物との距離が所定の閾値以上となるように走行軌跡を補正することによって、運転者が危険を感じない基準ラインＬｆを算出するためのオフセット率を抽出することができ、その結果、運転者の運転特性に応じつつ、運転者が危険を感じることのないレーンキープ走行制御を行うことができる。 Further, before extracting the offset rate of the travel locus, the distance between the vehicle C and the roadside object is greater than or equal to a predetermined threshold based on the roadside information stored at the same time as the travel locus. By correcting the travel trajectory so as to become, it is possible to extract an offset rate for calculating the reference line L f that the driver does not feel dangerous, and as a result, while driving according to the driving characteristics of the driver Lane keeping running control can be performed without the person feeling danger.

さらにまた、走行軌跡のオフセット率を抽出する前に、記憶部１ｈに記憶された走行軌跡を、運転者に確認させ且つ補正させることによって、運転者が意図する基準ラインＬｆを算出するためのオフセット率を抽出することができ、その結果、運転者の運転特性に応じつつ、運転者の意思にも沿ったレーンキープ走行制御を行うことができる。また、走行軌跡（即ち、オフセット率）を運転者が確認できるため、偶発事象により走行軌跡が通常時基準ラインより逸れていた場合等を発見して補正することができる。 Furthermore, before extracting the offset ratio of the traveling locus, the running locus stored in the storage unit 1h, by correcting and to confirm the driver, for calculating a reference line L f the driver intends The offset rate can be extracted, and as a result, lane keeping traveling control can be performed in accordance with the driver's intention while depending on the driving characteristics of the driver. Further, since the driver can check the travel locus (that is, the offset rate), it is possible to find and correct a case where the travel locus deviates from the normal reference line due to an accidental event.

また、運転者の運転特性を測定すべく走行路の道路状況及び走行軌跡等の走行中の走行情報を記憶する測定区間を運転者が任意に設定可能とすることによって、運転特性が現れやすい走行区間を運転者が任意に設定して、運転特性を十分に反映した、通常時基準ラインＬｇに対する走行軌跡のオフセット率を抽出することができる。 In addition, by allowing the driver to arbitrarily set a measurement section that stores travel information during travel such as road conditions on the travel path and travel trajectory in order to measure the driver's driving characteristics, driving characteristics are likely to appear. arbitrarily set by the driver the section was sufficient to reflect the driving characteristics, it is possible to extract the offset ratio of the travel locus for the normal time of the reference line L g.

さらに、運転特性（即ち、オフセット率マップ）を車速に応じて抽出することによって、運転特性に応じた基準ラインに沿ったレーンキープ走行制御を細やかに行うことができる。   Furthermore, by extracting the driving characteristics (that is, the offset rate map) according to the vehicle speed, it is possible to finely perform lane keeping traveling control along the reference line corresponding to the driving characteristics.

また、運転者が通常時基準ラインＬｇのオフセット方向とは反対側に操舵操作を行ったときには、レーンキープ走行制御を停止することによって、運転特性よりも、運転者の意図を優先して、運転者の操舵操作を妨げることを防止することができる。その結果、スムーズな運転操作を実現することができる。 Further, when the driver is the offset direction at the reference line L g usually performed steering operation on the opposite side, by stopping the lane keeping control, than the operating characteristics, with priority the driver's intention, It is possible to prevent the driver's steering operation from being hindered. As a result, a smooth driving operation can be realized.

さらにまた、運手特性を考慮した基準ラインＬｆを用いた走行制御を実行する実行区間を実行区間設定部１ｊによって設定可能とすることによって、乗員が必要とするときだけ運転特性に応じた走行制御を行うことができる。 Furthermore, by making it possible to set the execution section for executing the travel control using the reference line L f in consideration of the maneuvering characteristics by the execution section setting unit 1j, the traveling according to the driving characteristics only when the occupant needs it. Control can be performed.

《その他の実施形態》
本発明は、前記実施形態について、以下のような構成としてもよい。 << Other Embodiments >>
The present invention may be configured as follows with respect to the embodiment.

すなわち、前記実施形態では、運転特性に応じたレーンキープ走行制御を実行する実行区間を乗員により設定させているが、これに限られるものではない。例えば、レーンキープ走行制御を行うときは、常に運転特性に応じたレーンキープ走行制御を実行するように構成してもよい。または、運転特性に応じたレーンキープ走行制御のＯＮ／ＯＦＦを切替可能なスイッチを設け、乗員による該スイッチの操作に応じて運転特性に応じたレーンキープ走行制御を実行するように構成してもよい。   That is, in the above-described embodiment, the execution section for executing the lane keeping traveling control according to the driving characteristics is set by the occupant, but the present invention is not limited to this. For example, when performing lane keeping traveling control, the lane keeping traveling control according to the driving characteristics may always be performed. Alternatively, a switch that can switch ON / OFF of the lane keeping driving control according to the driving characteristics is provided, and the lane keeping driving control according to the driving characteristics is executed according to the operation of the switch by the occupant. Good.

また、前記オフセット率及びオフセット量は、式（１）、（２）を用いた算出に限られず、任意の方法で算出することができる。   Further, the offset rate and the offset amount are not limited to calculations using the equations (1) and (2), and can be calculated by any method.

また、前記実施形態では、オフセット率を抽出する前に、走行軌跡を、舵角、横加速度、車両と路側物との距離、又は運転者の意思に応じて補正しているが、これに限られるものではない。すなわち、前記実施形態では、走行軌跡を補正することによって、結果としてオフセット率を補正しているが、例えば、記憶部１ｈに記憶された走行軌跡からオフセット率を抽出した後に、該オフセット率を補正するものであってもよい。さらには、これらのうちの何れかを考慮して補正するものであってもよく、あるいは走行軌跡を全く補正しない構成であってもよい。   In the above embodiment, before extracting the offset rate, the travel locus is corrected according to the rudder angle, the lateral acceleration, the distance between the vehicle and the roadside object, or the intention of the driver. Is not something That is, in the embodiment, the offset rate is corrected as a result by correcting the travel locus. For example, after the offset rate is extracted from the travel locus stored in the storage unit 1h, the offset rate is corrected. You may do. Further, the correction may be performed in consideration of any of these, or the traveling locus may not be corrected at all.

尚、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物、あるいはその用途の範囲を制限することを意図するものではない。   In addition, the above embodiment is an essentially preferable illustration, Comprising: It does not intend restrict | limiting the range of this invention, its application thing, or its use.

以上説明したように、本発明は、自車両が走行路内を走行するように自車両の走行制御を行う車両の運転支援装置について有用である。   As described above, the present invention is useful for a driving support device for a vehicle that performs traveling control of the host vehicle so that the host vehicle travels in a travel path.

本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the driving assistance device which concerns on embodiment of this invention. 運転支援装置を搭載した車両の概略構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows schematic structure of the vehicle carrying a driving assistance device. 通常時基準ラインを示すイメージ図である。It is an image figure which shows a normal time reference line. 測定区間設定画面を示すイメージ図である。It is an image figure which shows a measurement area setting screen. 手動補正画面を示すイメージ図である。It is an image figure which shows a manual correction screen. 走行軌跡を拡大表示した手動補正画面を示すイメージ図である。It is an image figure which shows the manual correction | amendment screen which displayed the driving | running track enlarged. オフセット率マップを示す図である。It is a figure which shows an offset rate map. 実行区間設定画面を示すイメージ図である。It is an image figure which shows an execution area setting screen. 運転特性に基づいて補正された基準ラインを示すイメージ図である。It is an image figure which shows the reference line correct | amended based on the driving | running characteristic. 運転支援装置の制御ユニットの制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control processing of the control unit of a driving assistance device.

符号の説明Explanation of symbols

１ａ 走行区分線認識部（位置検出手段、路側情報取得手段）
１ｂ 走行位置検出部（位置検出手段）
１ｃ 通常時基準ライン算出部（基準ライン算出手段）
１ｄ 操舵制御部（走行制御手段）
１ｆ 路側情報取得部（路側情報取得手段）
１ｈ 記憶部（走行軌跡記憶手段）
１ｉ オフセット率抽出部（運転特性抽出手段）
１１ｉ 横滑り補正部（第１運転特性補正部）
１２ｉ 路側情報補正部（第２運転特性補正部）
１３ｉ 手動補正部（第３運転特性補正部）
１ｋ 通常時基準ライン補正部（基準ライン補正手段）
２ ＣＣＤカメラ（路側情報取得手段）
４２ 液晶モニタ（表示手段、入力手段）
５ 車速センサ（路側情報取得手段） 1a Travel lane marking recognition unit (position detection means, roadside information acquisition means)
1b Traveling position detector (position detecting means)
1c Normal time reference line calculation unit (reference line calculation means)
1d Steering control unit (travel control means)
1f Roadside information acquisition unit (roadside information acquisition means)
1h storage unit (running track storage means)
1i Offset rate extraction unit (operation characteristic extraction means)
11i skid correction part (first driving characteristic correction part)
12i Roadside information correction unit (second driving characteristic correction unit)
13i Manual correction unit (third operation characteristic correction unit)
1k Normal time reference line correction unit (reference line correction means)
2 CCD camera (roadside information acquisition means)
42 Liquid crystal monitor (display means, input means)
5 Vehicle speed sensor (roadside information acquisition means)

Claims (6)

自車両が走行路内を走行するように自車両の走行制御を行う車両の運転支援装置であって、
自車両の走行路内における走行位置を検出する位置検出手段と、
自車両が走行する基準ラインを走行路に応じて算出する基準ライン算出手段と、
前記位置検出手段によって検出される自車両の走行位置と前記基準ラインとに基づいて自車両が該基準ラインに沿って走行するように走行制御を行う走行制御手段と、
前記走行制御手段による走行制御が行われていないときに、自車両の走行路上の走行軌跡を該走行路の道路状況と併せて記憶する走行軌跡記憶手段と、
前記走行軌跡記憶手段に記憶された前記走行路上の走行軌跡及び該走行路の道路状況に基づいて、所定の道路状況ごとの、前記基準ラインに対する該走行軌跡のオフセット度合いを抽出する運転特性抽出手段と、
前記基準ライン算出手段によって走行路に応じて算出された基準ラインを、前記運転特性抽出手段によって抽出された道路状況ごとのオフセット度合いに基づいて、該走行路の道路状況に応じてオフセットさせる基準ライン補正手段とを備える車両の運転支援装置。 A driving support device for a vehicle that performs traveling control of the host vehicle so that the host vehicle travels in a travel path,
Position detecting means for detecting a traveling position in the traveling path of the host vehicle;
A reference line calculating means for calculating a reference line on which the host vehicle travels according to the travel path;
Travel control means for performing travel control so that the host vehicle travels along the reference line based on the travel position of the host vehicle detected by the position detection means and the reference line;
A traveling locus storage means for storing a traveling locus on the traveling road of the host vehicle together with a road condition of the traveling road when traveling control by the traveling control means is not performed;
Driving characteristic extracting means for extracting the degree of offset of the traveling locus with respect to the reference line for each predetermined road condition based on the traveling locus on the traveling road stored in the traveling locus storage means and the road condition of the traveling road. When,
A reference line for offsetting the reference line calculated according to the road by the reference line calculation unit according to the road condition of the road based on the degree of offset for each road condition extracted by the driving characteristic extraction unit. A vehicle driving support device comprising correction means. 請求項１に記載の車両の運転支援装置において、
前記走行軌跡記憶手段は、前記走行軌跡及び道路形状と併せて、自車両の舵角又は横加速度をさらに記憶しており、
前記舵角又は横加速度が所定値よりも大きいときには、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを小さく補正する第１運転特性補正手段をさらに備える車両の運転支援装置。 The vehicle driving support device according to claim 1,
The travel locus storage means further stores the steering angle or lateral acceleration of the host vehicle along with the travel locus and the road shape.
When the steering angle or lateral acceleration is greater than a predetermined value, the vehicle driving support device further includes first driving characteristic correction means for correcting the degree of offset of the travel locus with respect to the reference line to be small. 請求項１又は２に記載の車両の運転支援装置において、
走行路の路側の情報を取得する路側情報取得手段と、
前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを路側の情報に基づいて補正する第２運転特性補正手段とをさらに備え、
前記走行軌跡記憶手段は、前記走行軌跡及び道路形状と併せて、前記路側情報取得手段によって取得された路側の情報を併せて記憶しており、
前記第２運転特性補正手段は、自車両と路側物との距離が所定距離未満のときには、前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを自車両と路側物との距離が拡がる方向へ補正する車両の運転支援装置。 The vehicle driving support device according to claim 1 or 2,
Roadside information acquisition means for acquiring roadside information of the traveling road;
A second driving characteristic correcting means for correcting the degree of offset of the travel locus with respect to the reference line based on roadside information;
The travel locus storage means stores the roadside information acquired by the roadside information acquisition means together with the travel locus and road shape,
The second driving characteristic correcting unit corrects the offset degree of the travel locus with respect to the reference line in a direction in which the distance between the host vehicle and the roadside object increases when the distance between the host vehicle and the roadside object is less than a predetermined distance. Driving assistance device. 請求項１乃至３の何れか１つに記載の車両の運転支援装置において、
前記基準ラインに対する前記走行軌跡のオフセット度合いを表示するための表示手段と、
乗員が前記表示手段に表示されたオフセット度合いを補正するための入力手段と、
該オフセット度合いを前記入力手段からの入力に基づいて補正する第３運転特性補正手段とをさらに備える車両の運転支援装置。 In the driving support device for a vehicle according to any one of claims 1 to 3,
Display means for displaying an offset degree of the travel locus with respect to the reference line;
Input means for correcting the degree of offset displayed by the occupant on the display means;
A vehicle driving support apparatus further comprising third driving characteristic correcting means for correcting the degree of offset based on an input from the input means. 請求項１乃至４の何れか１つに記載の車両の運転支援装置において、
前記走行制御手段による走行制御が行われていないときに前記走行軌跡記憶手段が自車両の走行路上の走行軌跡を該走行路の道路状況と併せて記憶する走行区間は、乗員が設定可能となっている車両の運転支援装置。 In the driving support device for a vehicle according to any one of claims 1 to 4,
The occupant can set a travel section in which the travel locus storage means stores the travel locus on the travel route of the own vehicle together with the road condition of the travel route when the travel control by the travel control means is not performed. Driving support device for a vehicle. 請求項１乃至５の何れか１つに記載の車両の運転支援装置において、
前記道路状況は、少なくとも道路形状及び路側情報を含む車両の運転支援装置。 In the vehicle driving assistance device according to any one of claims 1 to 5,
The vehicle driving support device, wherein the road condition includes at least a road shape and roadside information.
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