JP2009192430A - 物体種別判定装置、物体種別判定方法、及び物体種別判定用プログラム - Google Patents
物体種別判定装置、物体種別判定方法、及び物体種別判定用プログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】物体種別判定装置は、レーダ20により複数の方位角に電磁波を照射し、それぞれの方位角における物体の検出点を取得する検出点取得手段11と、取得された複数の検出点のうち、同一の物体についての検出点であると想定される検出点をグループ化して、点列データとして抽出する点列データ抽出手段12と、抽出された点列データが、方位角が増加又は減少するに従って、検出点のレーダ20からの距離が直線的に減少する第1の状態から直線的に増加する第2の状態に切り替わる変位特性を有するか否かを認識する変位特性認識手段13と、変位特性認識手段による認識結果に応じて、点列データが抽出された物体の種別を判断する種別判断手段14とを備える。
【選択図】図1
Description
Claims (11)
- レーダにより周辺領域に電磁波を照射して該電磁波の反射波を受信し、該反射波による該周辺領域に存在する物体の検出結果に基づいて、該物体の種別を判定する物体種別判定装置において、
前記レーダにより複数の方位角に電磁波を照射し、それぞれの方位角における物体の検出点を取得する検出点取得手段と、
前記取得された複数の検出点のうち、同一の物体についての検出点であると想定される検出点をグループ化して、点列データとして抽出する点列データ抽出手段と、
前記点列データ抽出手段により抽出された点列データが、前記方位角が増加又は減少するに従って、前記検出点の前記レーダからの距離が直線的に減少する第1の状態から直線的に増加する第2の状態に切り替わる変位特性を有するか否かを認識する変位特性認識手段と、
前記変位特性認識手段による認識結果に応じて、前記点列データが抽出された物体の種別を判断する種別判断手段と
を備えることを特徴とする物体種別判定装置。 - 請求項1記載の物体種別判定装置において、
前記検出点取得手段は、前記検出点の位置を、前記レーダの前後方向と、該前後方向に直交する水平方向とで定まる座標平面に変換して取得し、
前記変位特性認識手段は、前記座標平面上で、前記点列データ抽出手段により抽出された点列データから直線成分を抽出し、該直線成分が2以上抽出された場合に、該抽出された2つの直線成分が交点を有するとき、前記点列データが前記変位特性を有すると認識することを特徴とする物体種別判定装置。 - 請求項1又は2記載の物体種別判定装置において、
前記種別判断手段は、前記変位特性認識手段により前記点列データが前記変位特性を有すると認識された場合に、該点列データが抽出された物体が人工構造物であると判断することを特徴とする物体種別判定装置。 - 請求項1〜3のうちいずれか記載の物体種別判定装置において、
赤外線撮像手段と、
前記赤外線撮像手段により撮像された赤外線画像から、前記変位特性を有する点列データにおいて、前記第1の状態から前記第2の状態に切り替わる検出点に対応する画像領域を特定する画像領域特定手段と、
前記画像領域特定手段により特定された画像領域の輝度値が所定値以上か否かを判断する輝度情報判断手段とを備え、
前記種別判断手段は、前記輝度情報判断手段の判断結果に基づいて、前記点列データが抽出された物体の種別を判断することを特徴とする物体種別判定装置。 - 請求項4記載の物体種別判定装置において、
前記種別判断手段は、前記輝度情報判断手段により前記画像領域の輝度値が所定値以上と判断された場合に、前記点列データが抽出された物体が車両であると判断することを特徴とする物体種別判定装置。 - 請求項1〜5のうちいずれか記載の物体種別判定装置において、
前記変位特性を有する点列データにおいて、前記第1の状態から前記第2の状態に切り替わる検出点での前記反射波の強度と、それ以外の検出点での該反射波の強度との差が所定レベル以上か否かを比較する反射強度比較手段を備え、
前記種別判断手段は、前記反射強度比較手段による比較結果に基づいて、前記点列データが抽出された物体の種別を判断することを特徴とする物体種別判定装置。 - 請求項6記載の物体種別判定装置において、
前記種別判断手段は、前記反射強度比較手段による比較の結果、前記差が所定レベル以上と判断された場合に、前記点列データが抽出された物体が車両であると判断することを特徴とする物体種別判定装置。 - 請求項1〜7のうちいずれか記載の物体種別判定装置において、
異なる時刻で前記検出点取得手段により取得される複数の検出点を参照して、該異なる時刻間で同一の物体であると想定される検出点についてオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出手段を備え、
前記点列データ抽出手段は、前記オプティカルフロー算出手段により算出されたオプティカルフローに基づいて、同じ方向に同じ量だけ移動している検出点を、同一の物体であると想定される検出点として、前記点列データを抽出することを特徴とする物体種別判定装置。 - 請求項1〜8のうちいずれか記載の物体種別判定装置において、
車両に搭載され、該車両の周辺に存在する物体の種別を判定することを特徴とする物体種別判定装置。 - レーダにより周辺領域に電磁波を照射して該電磁波の反射波を受信し、該反射波による該周辺領域に存在する物体の検出結果に基づいて、該物体の種別を判定する物体種別判定方法であって、
前記レーダにより複数の方位角に電磁波を照射し、それぞれの方位角における物体の検出点を取得する検出点取得ステップと、
前記取得された複数の検出点のうち、同一の物体についての検出点であると想定される検出点をグループ化して、点列データとして抽出する点列データ抽出ステップと、
前記点列データ抽出ステップにより抽出された点列データが、前記方位角が増加又は減少するに従って、前記検出点の前記レーダからの距離が直線的に減少する第1の状態から直線的に増加する第2の状態に切り替わる変位特性を有するか否かを認識する変位特性認識ステップと、
前記変位特性認識ステップによる認識結果に応じて、前記点列データが抽出された物体の種別を判断する種別判断ステップと
を備えたことを特徴とする物体種別判定方法。 - レーダにより周辺領域に電磁波を照射して該電磁波の反射波を受信し、該反射波による該周辺領域に存在する物体の検出結果に基づいて、該物体の種別を判定する処理をコンピュータに実行させる物体種別判定用プログラムであって、
前記レーダにより複数の方位角に電磁波を照射し、それぞれの方位角における物体の検出点を取得する検出点取得処理と、
前記取得された複数の検出点のうち、同一の物体についての検出点であると想定される検出点をグループ化して、点列データとして抽出する点列データ抽出処理と、
前記点列データ抽出手段により抽出された点列データが、前記方位角が増加又は減少するに従って、前記検出点の前記レーダからの距離が直線的に減少する第1の状態から直線的に増加する第2の状態に切り替わる変位特性を有するか否かを認識する変位特性認識処理と、
前記変位特性認識手段による認識結果に応じて、前記点列データが抽出された物体の種別を判断する種別判断処理と
を前記コンピュータに実行させる機能を有することを特徴とする物体種別判定用プログラム。
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