CN111200689B - 移动体用投影装置、便携终端及便携终端的显示方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够向移动体的所有者提示看守自动移动的移动体的适当的场所的移动体用投影装置。提供一种移动体用投影装置(1)，其特征在于，具有：停车控制部(32)，使移动体(9)自动地移动到停车空间(11)；以及投影部(31)，对移动体的周边的路面投影光，在所述停车控制部使移动体自动地停车到停车空间时，所述投影部对距所述移动体为规定距离内的路面投影光。

Description

移动体用投影装置、便携终端及便携终端的显示方法
技术领域
本发明涉及移动体用投影装置、便携终端以及程序。
背景技术
已知有使车辆等移动体的行进方向呈现在路面上的技术(例如参照专利文献1。)。专利文献1中公开了一种利用激光束使本车的被预测的行驶轨迹呈现在路面上的车辆用安全辅助装置。
根据这种技术，不仅是驾驶移动体的驾驶员，连移动体周围的人也能够预测移动体的行进方向。例如，在停车时，驾驶员能够预测移动体是否接触障碍物，如果移动体周围有人，则能够预测行进方向而离开移动体等。
近年，开发了驾驶员即使不驾驶移动体、移动体也会检测周围的状况而自动地驾驶的自动驾驶相关的技术。在自动驾驶中，即使驾驶员(由于并不限定于驾驶，因此也指移动体的所有者)不在车内，移动体也能够自动移动，因此产生移动体的所有者从车外看守自动移动的移动体那样的场景。
现有技术文献：
专利文献：
专利文献1：日本特开2004－220257号公报
发明内容
考虑到作为移动体的所有者，想要预测移动体的行进方向并从适当的场所看守自动驾驶的移动体。对于这种期望，如以往的技术那样，研究使移动体的被预测的行驶轨迹呈现在路面上的情况，但仅靠行驶轨迹，存在难以判断适当的场所这一问题。
例如，设想移动体自动停车的情况和从车库出来的移动体到玄关迎接移动体的所有者的情况。虽然在能够自动驾驶的移动体中搭载有各种传感器，但也有时不能检测较小的障碍物等。在这种情况下，如果移动体的所有者正在车外进行看守，则能够从车外使移动体停止，但在离开移动体而没有监视移动体的情况下，会产生与障碍物接触的隐患等。
因此，在所有者从车外看守自动移动的移动体的场景中，今后，可能会通过法规规定移动体的所有者要停留在距移动体6米以内(6米是一个例子)。
图1示意地示出距移动体6米的范围。如图1所示，期望移动体的所有者7存在于距移动体9为6米以内且不阻碍移动体9的行驶的适当的场所。然而，预计所有者7不容易通过感觉来确定距移动体6米以内并且不阻碍移动体的行进方向的适当的场所(可以离开这种程度么)。
例如可能采用如下对策：由移动体的所有者所具有的便携终端检测移动体的距离，在进入6米以内的情况下，或者从6米以内出来的情况下，便携终端振动。但是，通过电波检测出的距离的误差较大。另外，仅靠距离不能提示不阻碍移动体的行驶的适当的场所。
本发明鉴于上述课题，目的在于提供一种能够向移动体的所有者提示看守自动移动的移动体的适当的场所的移动体用投影装置。
鉴于上述课题，本发明提供一种移动体用投影装置，其特征在于，具有：停车控制部，使移动体自动地移动到停车空间；以及投影部，对移动体的周边的路面投影光，在所述停车控制部使移动体自动地停车到停车空间时，所述投影部对距所述移动体为规定距离内的路面投影光。
发明效果：
能够提供可向移动体的所有者提示看守自动移动的移动体的适当的场所的移动体用投影装置。
附图说明
图1是示意地表示距移动体为6米的范围的图。
图2是移动体用投影装置所投影的投影光的一个例子的俯视图。
图3是表示移动体中的投影部的安装位置的一个例子的图。
图4是搭载于移动体的移动体用投影装置与便携终端的一个例子的构成图。
图5是说明从上方观看时的移动体与投影控制部所使用的坐标系的图。
图6是投影部的一个例子的构成图。
图7是对自动停车中的行驶轨迹的推断进行说明的图的一个例子。
图8是说明基于行驶轨迹与推荐看守位置范围的推荐看守位置的决定方法的图的一个例子。
图9是表示移动体通过自动停车而移动时投影部所投影的投影光的例子的图。
图10是说明对乘车的乘坐者进行帮助的投影光的图的一个例子。
图11是对显示于透明显示器的信息的生成方法进行说明的图的一个例子。
图12是表示显示于透明显示器的几个消息例的图。
图13是表示便携终端在显示器上显示的自动停车画面的一个例子的图。
图14是表示在自动停车中移动体用投影装置将投影光投影并将信息显示于透明显示器的处理的一个例子的流程图。
图15是表示在对乘坐者的乘车进行帮助时移动体用投影装置将投影光投影并将信息显示于透明显示器的处理的一个例子的流程图。
图16是说明移动体用投影装置输出的语音与移动体的所有者的位置的概略的图。
图17是搭载于移动体的移动体用投影装置与便携终端的一个例子的构成图。
图18是表示便携终端输出语音消息生成部45生成的语音消息的顺序的流程图的一个例子。
附图标记说明
1 移动体用投影装置
2 便携终端
8 推荐看守位置范围
9 移动体
11 停车空间
15 推荐看守位置
具体实施方式
以下，参照附图，对用于实施本发明的方式进行说明。
【实施例1】
＜处理的概略＞
首先，使用图2，关于本实施方式的移动体用投影装置所投影的看守位置，说明其概略。图2是移动体用投影装置所投影的投影光的一个例子的俯视图。移动体9根据移动体的所有者的指示，想要在停车空间11(例如车库)停车。停车空间11的位置通过相机、超声波传感器等掌握，因此移动体9能够预测向停车空间11的行驶轨迹。另外，能够以车辆的中心等被决定的基准点为基准，决定距移动体9的当前地的规定距离内(例如6米以内。以下，称作推荐看守位置范围8)。
移动体9推断在推荐看守位置范围8内并且与行驶轨迹不重叠的区域，并向该区域投影示出推荐看守位置的投影光21。在图2中，示出推荐看守位置的投影光21被投影到移动体9的左斜前方。由此，移动体的所有者不采用在感觉上确定是否可以离开这种程度的方法，就能够在推荐看守位置范围8内的、与行驶轨迹不重叠的推荐看守位置看守移动体9。
另外，移动体9也可以投影示出推荐看守位置范围8的整体或者外缘的投影光。在图2中，用以移动体9为中心的圆示出了表示推荐看守位置范围8的外缘的投影光23。由此，移动体的所有者能够知道推荐看守位置范围8本身，能够从推荐看守位置范围8的内侧的任意场所看守自动停车的移动体9。另外，在图2中，也投影了示出自动停车时的行驶轨迹的投影光22。由于移动体的所有者能够预测移动体9的移动方向，因此也能够在推荐看守位置范围8的内侧一边避开行驶轨迹一边移动。
另外，移动体的所有者携带着与搭载于车辆的移动体用投影装置进行通信的便携终端，能够从车外开始自动停车(向车辆发送自动停车的开始指示)。便携终端2能够从移动体用投影装置接收推荐看守位置的位置信息并在便携终端2的显示器上显示推荐看守位置。
＜关于术语＞
移动体是指能够利用某种动力而在陆地上移动的物体。例如是车辆、轮椅等。另外，优选的是本实施方式的移动体能够自动移动。
路面是指移动体所行驶的面。在本实施方式中，包含被称为停车场的场所，但只要移动体能够移动即可。
光的投影是指呈现出光的像或者影。成为能够目视确认所谓的间接光的状态。
＜投影部的安装位置＞
图3是表示移动体9中的投影部31的安装位置的一个例子的图。投影部31至少安装于能够将投影光21投影到推荐看守位置的位置。推荐看守位置范围8的何处成为推荐看守位置是因停车场景而不同的，因此将投影部31安装成能够从移动体9投影到推荐看守位置范围8的整个内部。因此，认为投影部31为多个较有效，但投影部31也可以是一个。
如图3所示，例如通过将投影部31安装于车顶401的四角，能够将投影光投影到推荐看守位置范围8的内部的任意的位置。另外，不限定于车顶401，也可以安装于车身的四角402。另外，投影部31也能够用于除了投影示出推荐看守位置的投影光21或示出推荐看守位置范围8的圆形状的投影光23以外的用途。
例如，能够用于投影示出移动体9的行驶轨迹的投影光22。另外，能够用于投影移动体9的各种活动部(主要是车门等)开放的范围或者关闭的范围。或者能够用于投影任意的字符等。为了投影这种多样的投影光，投影部31可以安装于前方保险杠404的中央部、后方保险杠405的中央部、后视镜403、侧面406、或者车顶的任意场所等。以下，在没有特别提及的情况下，设为使得对于将投影光投影来说适当的位置的投影部31进行投影来进行说明。
＜关于构成例＞
接下来，使用图4对移动体用投影装置1以及便携终端2所具有的构成进行说明。图4是搭载于移动体9的移动体用投影装置1与便携终端2的一个例子的构成图。另外，关于图4的说明，不仅说明投影与自动停车相关的投影光的功能，还说明投影对乘车的乘坐者进行帮助的投影光的功能。另外，移动体用投影装置1是车载装置的一种，有时被称作导航装置、调谐器、汽车音响、或者显示音频***。
＜＜移动体用投影装置＞＞
移动体用投影装置1被投影控制部33控制整体。在图中，在投影控制部33上连接有一个以上的投影部31、停车控制部32、车窗显示器显示控制部41、通信部34、以及主体ECU35(Electronic Controller Unit：电子控制单元)。
首先，投影控制部33被称作具有CPU、RAM、闪存、输入输出I/O等的信息处理装置、计算机、或者微机。实际上作为基板而搭载。关于其他各种控制部或者ECU，也可以相同。
投影部31通过激光或者LED等朝向路面投影任意形状的投影光。详细情况利用图5、图6进行说明。
停车控制部32是进行与自动停车相关的控制的装置。在停车控制部32上连接有传感器36、转向ECU 37、引擎ECU 38、以及制动器ECU 39。停车控制部32利用传感器36(也可以存在移动体的所有者的指定)检测停车空间11，推断用于在停车空间11停车的行驶轨迹，控制引擎ECU 38而使移动体9前进或者后退，同时控制转向ECU 37而控制转向的舵角，使得在推断的行驶轨迹上移动。在检测出障碍物的情况下、或者进行折返的情况下，控制制动器ECU 39而使移动体9停止。
另外，传感器36根据移动体9如何实现自动停车而不同，例如是能够拍摄周围的相机、检测障碍物的超声波传感器以及雷达等。另外，在电动汽车、混合动力车中，也可以通过马达ECU而并非引擎ECU 38来前进或者后退。
车窗显示器显示控制部41将信息显示于移动体9的各种车窗上设置的透明显示器42。即，移动体9的各车窗的一个以上的车窗具有透明但能够显示信息的透明显示器42。在图4中，作为透明显示器42，将前显示器42a、右前方车门显示器42b、右后方车门显示器42c、左前方车门显示器42d、左后方车门显示器42e以及后显示器42f连接于车窗显示器显示控制部41。车窗显示器显示控制部41能够在这些透明显示器42上显示任意的信息。
在本实施方式中，对于接下来要乘车的乘坐者(包含移动体的所有者)，在乘坐者所接近的车门的透明显示器42上显示“车门将打开”“3·2·1！打开”等消息。另外，在自动停车时，在前显示器42a上显示“前进○m”等消息，在后显示器42f上显示“后退○m”等消息。
通信部34是与移动体的所有者所携带的便携终端2进行通信的通信机构。频率、调制方式等通信方式根据移动体9而可以多种多样。作为通用的通信方式，有Bluetooth(注册商标)、无线LAN等。在移动体9为停车中的情况下，通信部34向周围的规定距离内发送搜索便携终端2的电波，若便携终端2检测到该电波并将预先储存的ID向通信部34发送，则通信部34检测出移动体的所有者的接近。由此，能够进行车门的开放等。
另外，在本实施方式中，若从移动体9下车的移动体的所有者利用便携终端2进行停车开始的操作，则通信部34接收该意思，由停车控制部32进行上述停车控制，由投影控制部33控制投影部31而投影示出推荐看守位置的投影光21。另外，便携终端2能够从移动体的所有者受理通过自动停车的控制使移动中的移动体9停止的操作。由此，即使存在传感器36不能检测的障碍物等，也能够防止移动体9与障碍物的异常接近。
另外，投影控制部33经由通信部34向便携终端2发送推荐看守位置与推荐看守位置范围8(在推荐看守位置范围8固定的情况下也可以不发送)。由此，移动体的所有者在便携终端2的显示器54中也能够确认推荐看守位置以及推荐看守位置范围8。例如在投影部31的周围存在障碍物且投影部31不能将示出推荐看守位置的投影光21投影到路面上的情况下、或从移动体的所有者看来成为死角的情况下较有效。
主体ECU 35控制门锁的上锁、解锁、车门的开放以及车门的封堵。在主体ECU 35上连接有乘车检测传感器43。乘车检测传感器43是检测乘坐者所接近的车门、判断接近的乘坐者的体格以及检测周围的障碍物的传感器。关于乘坐者所接近的车门以及接近的乘坐者的体格，能够通过将乘车检测传感器43设为例如从车内拍摄车外的相机来进行检测。或者，关于乘坐者的体格，也能够通过基于便携终端2发送的ID将乘坐者的属性建立对应来检测。作为乘坐者的属性，有身长、体重、性别、年龄等。通过检测乘坐者的体格，主体ECU 35能够使车门打开乘坐者乘车时不会过量或不足的开放量。
关于周围的障碍物，可以将乘车检测传感器43设为例如相机(可以是立体相机)或者超声波传感器等来进行检测。例如在移动体9停车在狭窄的停车空间11的情况下，若将车门打开得很大，则车门会碰撞障碍物(其他车辆、墙等)，因此可以对到周围的障碍物的距离进行检测，并进行仅开放到该距离的控制。
主体ECU 35以到周围的障碍物的距离为上限，决定与乘坐者的体格相应的开放量。主体ECU 35向投影控制部33发送开放的车门和该车门的开放量。投影控制部33根据车门的开放量将示出车门开放到什么程度的投影光投影。另外，在关闭车门的情况下，也优选投影用于提醒车门关闭的投影光、或者示出将车门关闭到什么程度的投影光(不完全关闭而是减少开放量)。
另外，虽然未图示，但也可以具有检测移动体的所有者的下车的下车检测部。在该情况下，在下车检测部检测出移动体的所有者的下车的情况下，停车控制部32能够开始自动停车(如果移动体的所有者下车，预先在车内进行开始自动停车的操作)。停车检测部能够根据便携终端2位于车外(通过车外用的天线进行通信)并且车门被锁等的情况，检测出下车。
＜＜便携终端＞＞
接着，对便携终端2进行说明。便携终端2是移动体的所有者携带的终端装置，有专用于与移动体用投影装置1之间的通信的装置和通用的信息处理装置。例如，无钥匙进入键是专用于与移动体用投影装置1之间的通信的便携终端2。无钥匙进入键主要使用于车辆的车门的解锁与引擎启动。另外，作为通用的信息处理装置，有移动体的所有者个人的智能手机等各种智能设备(智能手表、可佩戴PC(Personal Computer)等)。在便携终端2是通用的信息处理装置的情况下，在移动体用投影装置1中安装有专用的应用(程序)。
便携终端2具有通信部51、操作受理部52、显示控制部53、以及显示器54。通信部51通过无线或者有线而与移动体用投影装置1的通信部34通信。例如发送自动停车的开始的指示、紧急停止、车门的开放等，另外，接收推荐看守位置的位置信息以及推荐看守位置范围8。
操作受理部52受理对便携终端2进行的各种操作。受理硬键的按下、显示于触摸面板的软键的按下。由此，例如受理自动停车开始的指示、紧急停止、或者车门开放的指示等。
显示控制部53强调通信部51接收到的推荐看守位置并显示于移动体9的周边的俯瞰图中。除此之外，移动体用投影装置1能够投影的投影光能够通过便携终端2从移动体用投影装置1接收而也显示于便携终端2。
＜关于投影部＞
在投影部31的说明中，首先对移动体所使用的坐标进行说明。图5是说明从上方观看时的移动体9与投影控制部33所使用的坐标系的图。投影控制部33例如用以车辆的中心等为原点O的二维的坐标系管理投影光的位置。在图5中，将车宽方向设为X轴，将前后方向设为Y轴。投影光作为该坐标系的图像而生成。例如推荐看守位置范围8的外缘是圆形，因此投影控制部33制作从原点O起半径为6m的圆17的图像。构成该圆17的各点的坐标被记述在图像数据中。例如圆17与X轴交叉的点的坐标为(6、0)。但是，坐标系的大小无需与实际空间相同，也可以在上下左右上均匀地缩小。
在多个投影部31搭载于移动体9的情况下，各投影部31能够投影的范围被预先决定。例如在车顶的四角安装有合计四个投影部31的情况下，如右上的投影部31是区域1、右下的投影部31是区域2、左上的投影部31是区域3、以及左下的投影部31是区域4那样。因而，各投影部31根据图像数据的坐标判断自身负责投影的图像数据的范围，投影出仅基于分配的区域的图像数据的投影光即可。
关于示出推荐看守位置15的投影光21也相同，与包含推荐看守位置15的区域(图5中是区域3)对应的投影部31投影示出推荐看守位置15的投影光21。
关于自动停车时的行驶轨迹18，如图7所说明那样通过公知的方法推断。作为一个例子，行驶轨迹18受到转向角、车速以及车轮的尺寸的影响。其中，关于自动停车的移动中的车速为低速，能够视为大致一定，车轮的尺寸是固定的。因而，在简化的模型中，行驶轨迹18可以由转向角确定。如果得知转向角与转向的方向(转弯方向)，后轮的车轴的中心12的旋转中心19与旋转半径被确定。由于车身四角相对于后轮的车轴的中心12的位置为固定，因此能够基于后轮的车轴的中心12的坐标来计算车身的四角的坐标。投影控制部33将如此决定的车身的四角的坐标的轨迹作为行驶轨迹而使投影部31投影。
接下来，使用图6对投影部31的构成进行说明。图6表示投影部31的一个例子的构成图。投影部31作为一个例子，具有光源61、透镜62、扫描部63、以及驱动器部64。光源61是LED或者激光等，主要产生可见光。优选的是，光源61发出三原色(RGB)的各个光。但是，即使是单色，也能够进行推荐看守位置等的投影。关于光源61的亮度，可以是固定的，但可以由照度传感器检测周围的明亮度而设为与周围的明亮度相应的亮度。
透镜62将光源61产生的光聚光并整形为规定的形状。扫描部63通过驱动器部64的控制而扫描路面，使得投影光被投影成具有含义的形状。扫描部63例如是电流镜、超声波偏光器、或者DLP(Digital Light Processing，数字光处理)中使用的DMD(Digital Micromirror Device，数字微镜器件)等。它们具有向所指示的方向照射光的功能，通过在短时间内切换光的照射方向，由于残像而使人仿佛看到描绘出了图像。
驱动器部64具有将图像数据的坐标转换为扫描部63的照射方向的功能。投影控制部33所制作的图像数据被发送到驱动器部64，驱动器部64控制扫描部63所照射的光的方向，使得光以所指示的颜色投影到图像数据中指示的坐标。由此，移动体9周围的路面被投影了与图像数据相同的形状的投影光。
＜关于推荐看守位置的决定＞
在推荐看守位置的决定中，首先，使用图7对自动停车中的行驶轨迹的推断进行说明。图7(a)是在移动体的所有者开始自动停车之前，显示于便携终端2的显示器54或者车载装置的显示器54的停车方法选择画面301的一个例子。停车方法选择画面301具有表示左纵列停车、左入库停车、右纵列停车以及右入库停车的意思的各按钮302～305，移动体的所有者能够根据停车空间11的形状与移动体9的位置来选择。另外，优选的是移动体9在停车空间11的附近(近旁等)停车。或者，可以不像这样由移动体的所有者来指示，而是由停车控制部32利用传感器36找出停车空间11。
图7(b)是说明向所指示的停车空间11移动的行驶轨迹的推断方法的图。这里对右入库停车的情况进行说明。
(1)若指示了停车空间11，则停车控制部32检测所指示的方向的停车空间11。即，在传感器36是相机的情况下，利用相机检测停车空间11的边框线。在传感器36是超声波传感器的情况下，利用超声波检测停车空间11的空间。
(2)接下来，在检测出的停车空间11的右斜上方设定折返位置310。折返位置310能够根据移动体9的最小旋转半径等自动地决定为对于停车空间11的相对位置。
(3)停车控制部32决定用于移动到折返位置310的转弯中心13。例如将通过当前的位置的车轴的延长线和折返位置的车轴的延长线的交点设为转弯中心13。因而，从当前的位置到折返位置的行驶轨迹是以转弯中心13为中心的圆弧。由于知道旋转半径，因此停车控制部32也能够决定转向角。
(4)接下来，在从折返位置310向停车空间11移动时，决定不与墙壁或其他车辆干扰的圆区域320。圆区域320是以将折返位置的车轴向与转弯中心13相反的方向延长的延长线和通过停车空间11的规定点14a的垂直线之间的交点14作为中心的圆形。规定点14a在决定圆区域320的基础上被预先决定为适当的位置(距停车空间11的入口为50cm等)。圆区域320的半径是从交点14到停车空间11的规定点14a的距离，但在圆区域320无法完全覆盖与墙壁或其他车辆干扰的区域的情况下，一点点增大圆区域320。
(5)从折返位置310向停车空间11的行驶轨迹是圆区域320的圆弧(以交点14为中心的圆)。由于知道旋转半径，因此停车控制部32也能够决定转向角。
通过以上，能够推断从移动体9的当前的位置到折返位置的行驶轨迹18a、以及从折返位置到停车空间11的行驶轨迹18b。
图8是说明基于行驶轨迹与推荐看守位置范围8的推荐看守位置的决定方法的图的一个例子。沿从移动体9的当前的位置到折返位置的行驶轨迹18a移动的情况下的车辆的四角的轨迹的内侧以及沿从折返位置到停车空间11的行驶轨迹18b移动的情况下的车辆的四角的轨迹的内侧(以下，称作停车轨迹范围16)当然不可成为推荐看守位置。
投影控制部33在推荐看守位置范围8的内侧，以停车轨迹范围16之外且没有其他车辆等障碍物的区域为条件，决定推荐看守位置范围8。例如将满足条件的区域的重心设为推荐看守位置15。通过设为重心，能够决定满足条件的区域的中央附近，能够确保从行驶轨迹离开某种程度的距离。但是，若设为重心，则推荐看守位置15将会靠近推荐看守位置范围8的中心，因此也可以不是重心，而是在连结重心与推荐看守位置范围8的中心的直线上的推荐看守位置范围8的最外侧、或者同一直线上的与行驶轨迹不重叠的最内侧。
示出推荐看守位置15的投影光21的形状可以是圆形、矩形或者多边形中的某一个，也可以是星标记等。另外，也可以是足迹的标记。大小(推荐看守位置15的半径、对角线长度)也可以是人所站立的几十厘米左右的尺寸。
另外，并非将推荐看守位置15的大小限制为人所站立的几十厘米，也可以将满足条件的区域整体设为推荐看守位置15。在该情况下，投影部31向满足条件的区域的整体投影投影光。这是因为，作为移动体的所有者，只要知道推荐看守位置范围8即可，因此如果是推荐看守位置范围8的内侧，则移动体的所有者也可以移动到任意的场所。
在图8中，图示了三个推荐看守位置15。这是例如满足条件的区域被分割为三个而找到三个重心的情况。在这种情况下，可以决定三个推荐看守位置15，也可以例如决定移动体的所有者到推荐看守位置15的移动量较少而距驾驶座最近的推荐看守位置15。或者也可以决定距停车空间11最近的推荐看守位置15。这是因为，其他车辆不会接近移动体9所停车的停车空间11，因此移动体的所有者即使在看守，也不会妨碍其他车辆。
投影控制部33制作用于指示如以上那样决定的推荐看守位置15的图像数据(例如包含推荐看守位置15的中心的坐标)并向投影部31发送。由此，投影部31能够投影示出推荐看守位置15的投影光21。
＜投影光的例子＞
使用图9，对移动体用投影装置1所投影的几个投影光的例子进行说明。图9示出移动体9通过自动停车而移动时投影部31所投影的投影光的例子。在图9中，除了示出推荐看守位置的投影光21与示出推荐看守位置范围8的外缘的投影光23之外，还分别投影有示出行驶轨迹的投影光22、“前进1m”这样的消息的投影光24、6m这样的消息的投影光25、以及示出推荐看守位置范围8的大小的投影光26。移动体的所有者以及周围的人读到“前进1m”这样的消息，能够掌握移动体9将要向前方移动这一情况。另外，根据6m这样的消息，可知示出推荐看守位置范围8的外缘的投影光23是满足法规的边界，移动体的所有者能够掌握到只要在推荐看守位置范围8的内侧就可以移动。
＜对乘车的乘坐者进行帮助的投影光＞
接下来，使用图10，说明对接下来要乘车的乘坐者进行帮助的投影光。即，移动体9已处于停车中(可以是自动停车，也可以是由驾驶员停车)。乘车的帮助指的是停车中的移动体9支援乘坐者的乘车。例如在图10(a)中，由投影光27示出了车门将开放到什么程度。在该情况下，若乘车检测传感器43检测到乘坐者，则主体ECU 35将距乘坐者最近的车门决定为开放的车门。另外，利用乘车检测传感器43对到障碍物的距离与乘坐者的体格进行检测，主体ECU 35以到障碍物的距离为上限，决定最适合乘坐者的体格的车门的开放量。投影控制部33根据所决定的车门与车门的开放量制作图像数据，并向投影部31送出。在该情况下的图像数据可以是根据按照每个车门决定的位置的直线，因此投影部31可以简单地指定开放量，或者也可以指定与开放量相应的直线的角度。
图10(b)是示出后车门开放到什么程度的投影光28的一个例子。根据移动体9的不同，有时对后车门采用在中央左右分割并能够分别开放的双开车门(法式车门)。在这种情况下，投影部31也同样能够投影示出各个车门开放到什么程度的投影光28。在不是双开车门的情况下，能够与图10(a)相同地投影。
图10(c)同样是后车门，表示弹起式(掀背)的车门的情况下的投影光29。弹起式的车门一般是不会在中途停止地全开，因此投影部31将与车宽方向平行的直线作为投影光29而投影到离移动体9的后端为规定距离的位置即可。投影光29投影到将全开状态的后车门的端部投影在路面上的位置。
＜向透明显示器的信息显示＞
由于透明显示器42为透明，因此乘坐者无论从车辆的内侧还是从外侧都能够看到。一般来说，研究在乘坐者乘车并位于移动体9的内侧的情况下显示各种信息的情况。例如在刚乘车之后显示道路的拥堵状态或天气。因此，处于车外的移动体的所有者或者乘坐者在观看透明显示器42的情况下，有透明显示器42的字符、图反转的隐患。
使用图11对向透明显示器42显示的信息进行说明。图11是说明显示于透明显示器42的信息的生成方法的图。图11(a)是对车内的乘坐者显示的“ABC”这样的字符串420。因此，若从车外的移动体的所有者或者乘坐者来看，字符左右反转。因此，车窗显示器显示控制部41在向车外的移动体的所有者或者乘坐者显示信息的情况下，进行信息的左右反转处理。
图11(b)是对左右反转处理进行说明的图的一个例子。图11(b)的左图表示左右反转前的“ABC”这样的字符串421，图11(b)的右图表示左右反转后的“ABC”这样的字符串422。车窗显示器显示控制部41在向车外的移动体的所有者或者乘坐者显示信息的情况下，以可从车内看到图11(b)的右图的信息的方式显示于透明显示器42。
图11(c)示出在左右反转后显示于透明显示器42的信息的一个例子。在图11(c)中，从车外读取到“ABC”这样的字符串423。
接着，使用图12对显示于透明显示器42的几个消息进行说明。另外，透明显示器42在自动停车时以及对乘车的乘坐者进行帮助时使用。
图12(a)是在自动停车时车窗显示器显示控制部41显示于前显示器42a的信息的一个例子。由于在决定推荐看守位置的过程中决定用于移动到停车空间11的行驶轨迹，因此也决定了车辆前进还是后退。在前进的情况下，车窗显示器显示控制部41在前显示器42a上显示例如“向前方移动1m”这样的消息71。
另外，在从折返位置折返时，车窗显示器显示控制部41在后显示器42f上显示例如“向后方移动3m”这样的消息。即使从处于车外的移动体的所有者看来难以得知移动体9是前进还是后退，通过观看透明显示器42，也能够容易地掌握移动体9的行进方向。
除此之外，在因为存在障碍物而停止的情况下等，也能够显示“因为存在障碍物所以停止中”等。由此，处于车外的移动体的所有者能够掌握移动体9停止的理由。
图12(b)示出在对乘车的乘坐者进行帮助时显示于左前方车门显示器42d的信息的一个例子。图12(b)中显示有“欢迎，3秒后车门打开”这样的消息72。车窗显示器显示控制部41将该消息显示了一定时间之后，如图12(c)所示那样开始倒计时。
在图12(c)中，以时间序列显示“3”“2”“1”“打开”的各消息。若车窗显示器显示控制部41向投影控制部33通知显示“打开”这样的消息的意思，则投影控制部33向主体ECU 35通知，因此主体ECU 35开放车门。因而，乘坐者能够掌握车门开放的定时。另外，此时，投影控制部33正投影示出车门开放到何种程度的投影光27。
图12中说明的车窗显示器显示控制部41所显示的信息只是一个例子，能够显示对乘车的乘坐者进行帮助的各种信息。
＜便携终端所显示的信息＞
投影控制部33如上述那样能够将投影光投影到路面上，而便携终端2进一步显示与投影光相同的信息也是有效的。
图13是便携终端2显示于显示器54的自动停车画面350的一个例子。在图13的自动停车画面350中显示从上面观看移动体9的俯瞰图。在中央显示车辆图标351，并显示表示推荐看守位置的推荐看守位置图标352与行驶轨迹线353。
这种自动停车画面350是由通信部34向便携终端2发送推荐看守位置15与行驶轨迹的坐标来实现的。便携终端2将预先保持的车辆图标351配置于中央，基于推荐看守位置15的坐标在自动停车画面350中显示推荐看守位置图标352。另外，将行驶轨迹的坐标连结而显示行驶轨迹线353。
通过由便携终端2显示与投影光同等的信息，从而即使在由于障碍物等而使得投影部31不能将投影光投影的情况下、或者在移动体9的死角而使得移动体的所有者不能目视确认投影光的情况下，移动体的所有者也能够掌握推荐看守位置。
另外，便携终端2具有停车开始按钮354与停止按钮355。停车开始按钮354是在自动停车的开始时由车辆的所有者按下的按钮。若该按钮被按下，则便携终端2将自动停车开始的操作信息向移动体用投影装置1发送。移动体用投影装置1确认周围的安全并开始自动停车。停止按钮355是用于车辆的所有者使移动体9停止的按钮。例如在障碍物与移动体接近的情况下，车辆的所有者按下停止按钮355。便携终端2将停止的操作信息向移动体用投影装置1发送。移动体用投影装置1使移动体停止。这之后，若停车开始按钮354被按下，则自动停车再次开始。
另外，便携终端2的显示器54为触摸面板。另外，也可以具有车门的开闭等各种按钮。
＜动作顺序＞
基于图14，对移动体用投影装置1将投影光投影并将信息显示于透明显示器42的处理进行说明。图14是表示在自动停车中移动体用投影装置1将投影光投影并将信息显示于透明显示器42的处理的一个例子的流程图。
首先，停车控制部32受理自动停车开始(S1)。考虑由便携终端2受理自动停车的开始并向移动体9发送。但是，也可以在车内由停车控制部32来受理。在移动体的所有者在车内进行了自动停车开始的操作的情况下，能够在该时刻移动到车外，但也可以仍在车内。
停车控制部32推断到停车空间11的行驶轨迹(S2)。详细内容在图7中进行了说明。假设在因障碍物等而不能推断行驶轨迹的情况下，停车控制部32可以将“请变更停车空间11”“请使移动体9移动”等消息显示于便携终端2的显示器54或者车载装置的显示器。
投影控制部33根据推荐看守位置范围8与行驶轨迹，决定推荐看守位置15(S3)。投影控制部33将推荐看守位置15的坐标向便携终端2发送(S4)。虽然也可以发送推荐看守位置范围8的坐标，但由于推荐看守位置范围8是固定的，因此对于便携终端2来说推荐看守位置范围8是已知的。另外，推荐看守位置15的坐标也可以不是始终被发送，而是仅在检测到投影部31附近的遮挡物的情况下向便携终端2发送推荐看守位置15的坐标。
接下来，投影控制部33向投影部31发送指示有推荐看守位置15的图像数据，投影部31投影示出推荐看守位置15的投影光21(S5)。
另外，投影控制部33判断行驶轨迹是前进还是后退，在前进的情况下，请求车窗显示器显示控制部41在前车窗上显示规定的消息。由此，与示出推荐看守位置15的投影光21的投影并行地在前车窗上显示前进的意思的消息(S6)。
接下来，停车控制部32沿行驶轨迹开始移动(S7)。在移动开始前可以请求移动体的所有者的许可。另外，由于移动，推荐看守位置15与移动体9的相对的位置变化。因此，根据将成为移动开始前的基准的位置(移动体9的中心)作为基准的平行移动与旋转(横摆角的变化)，重复计算推荐看守位置15相对于移动体9的坐标，并向投影部31指示表示最新的推荐看守位置15的图像数据。由此，示出推荐看守位置15的投影光21能够不移动。另外，也可以在移动开始后结束投影光21的投影。
停车控制部32控制转向ECU 37以及引擎ECU 38而使移动体9沿行驶轨迹移动。由于已知表示行驶轨迹的旋转半径，因此以一定的转向角和一定的速度移动即可。
停车控制部32基于根据车轮的旋转脉冲等检测出的移动量，判断是否已到达切换位置(S8)。持续移动直到到达切换位置为止。
在已到达切换位置的情况下(S8的“是”)，行进方向改变，因此投影控制部33向车窗显示器显示控制部41请求在后车窗上显示规定的消息。由此，在后车窗上显示后退的意思的消息(S9)。
停车控制部32沿后退时的行驶轨迹开始移动(S10)。由于转向方向相反，因此转向ECU 37基于后退时的行驶轨迹所对应的旋转半径，变更转向角。
停车控制部32基于根据车轮的旋转脉冲等检测出的移动量，判断是否已到达停车空间11(S11)。最好使用传感器判断是否已到达停车空间11的边框内。持续移动直到到达停车空间11为止。
在已到达停车空间11的情况下(S11的“是”)，投影控制部33向车窗显示器显示控制部41请求在前车窗上显示规定的消息。由此，显示自动停车完成的意思的消息(S12)。移动体的所有者能够从车外确认停车完成的情况。
接着，基于图15，说明对乘坐者的乘车进行帮助时的投影光的投影与向透明显示器42的信息显示。图15是表示在对乘坐者的乘车进行帮助时移动体用投影装置1将投影光投影并将信息显示于透明显示器42的处理的一个例子的流程图。
在停车中的移动体9中，通信部34向周围的规定距离内发送了搜索便携终端2的电波，因此通信部34判断是否检测出便携终端2(S21)。
若检测到便携终端2(S21的“是”)，则主体ECU 35通过乘车检测传感器43确定乘坐者所接近的车门(S22)。
乘车检测传感器43判断乘坐者的体格(S23)。例如可以利用立体相机进行三维测量，如大中小那样判断体格。在这种情况下，能够决定持有行李时的体格的大小。另外，也可以基于便携终端2发送的ID并根据与ID建立了对应的属性信息来判断。另外，也可以通过面部识别来确定乘坐者，根据以前乘车时由车内的座椅的压力传感器检测出的该乘坐者的体重来判断。
接下来，乘车检测传感器43对到车门附近的障碍物的距离进行检测(S24)。优选的是在步骤S21中检测乘坐者之前进行到障碍物的距离的检测。这是因为担心将乘坐者误检测为障碍物。
接下来，主体ECU 35以到障碍物的距离为上限，决定与体格相应的开放量(S25)。例如在体格为大、且未检测到障碍物的情况下，将预先与大这样的体格建立了对应的50cm设为开放量。另外，在虽然体格为大、但到障碍物的距离为40cm的情况下，将40cm设为开放量。
接下来，投影控制部33判断是否从便携终端2接收到开放指示(S26)。这是为了判断乘坐者是否有乘车的意向。能够抑制在乘坐者只是在移动体9附近移动时开放车门的情况。乘坐者按下便携终端2的规定的按钮，从而便携终端2的通信部51向移动体用投影装置1的通信部34发送车门的开放指示。
在接收到开放指示的情况下(S26的“是”)，投影控制部33投影从主体ECU 35取得的、示出车门开放到何种程度的开放量所对应的投影光(S27)。
然后，投影控制部33向车窗显示器显示控制部41请求在乘坐者接近的车门的车窗上显示规定的消息。由此，显示车门开放的意思的消息(S28)。
若主体ECU 35从投影控制部33取得消息的显示完成，则开放乘坐者所接近的车门(S29)。由此，能够使消息的显示定时与车门开放的定时同步。也可以是，投影控制部33不控制定时，而是由主体ECU 35控制定时。在该情况下，若主体ECU 35在步骤S26中接收开放指示，则向投影控制部33通知几秒后开放车门。投影控制部33向车窗显示器显示控制部41通知几秒后车门开放，因此车窗显示器显示控制部41显示将该秒数倒计时的消息。同样，能够使消息的显示定时与车门的开放的定时同步。
＜总结＞
如以上说明那样，本实施方式的移动体用投影装置1推断推荐看守位置范围8内并且与行驶轨迹不重叠的场所，并向该场所投影示出推荐看守位置的投影光21，因此移动体的所有者并非采用如“可以离开这种程度即可”这样的凭感觉的决定方法，而是能够在推荐看守位置范围8内且与行驶轨迹不重叠的推荐看守位置看守移动体9。另外，由于在透明显示器42上显示是前进还是后退，因此移动体的所有者能够掌握移动体的行进方向。另外，在乘坐者向车辆乘车时，能够投影车门的开放量等，并且将车门开放的情况显示于透明显示器42。
【实施例2】
在本实施例中，对使用语音来催促移动体的所有者进入推荐看守位置范围8的移动体用投影装置1进行说明。
＜处理的概略＞
图16是说明本实施例的移动体用投影装置1输出的语音与移动体的所有者的位置的概略的图。如实施例1中说明那样，距移动体9的当前地的规定距离内为推荐看守位置范围8。移动体用投影装置1向便携终端2发送催促移动体的所有者7移动到推荐看守位置范围8的语音，并从便携终端2输出该语音。
(1)例如在移动体的所有者7从推荐看守位置范围8之外接近推荐看守位置范围8的情况下，便携终端2输出如“到区域内为3、2、1米。”等那样的、将移动体的所有者7与推荐看守位置范围8的距离倒计时的语音。移动体的所有者7能够得知正逐渐接近推荐看守位置范围8，还能够研究之后再接近多少即可。
(2)在移动体的所有者7进入了推荐看守位置范围8的情况下，便携终端2输出例如“已进入推荐看守位置范围。请停留在当前的位置直到自动驾驶结束。”等语音。移动体的所有者7可知位于当前所在位置即可。
(3)另外，在移动体的所有者进入推荐看守位置范围8之后移动到推荐看守位置范围8之外的情况下，便携终端2输出“已偏离推荐看守位置范围。请再次进入区域内。”等语音。由于移动体的所有者7到了推荐看守位置范围8之外，因此可知需要再次接近移动体而进入推荐看守位置范围8。
如此，本实施例的移动体用投影装置1除了投影光、显示于便携终端2的俯瞰图之外，还使便携终端2输出催促移动体的所有者7移动到推荐看守位置范围8的语音，因此移动体的所有者7能够更可靠地进入推荐看守位置范围8而看守自动停车的移动体。
＜构成例＞
图17是搭载于移动体9的移动体用投影装置1与便携终端2的一个例子的构成图。在图17的说明中，标注图4中的同一附图标记的构成要素发挥相同的功能，因此有时主要仅对本实施例的主要的构成要素进行说明。
本实施例的移动体用投影装置1还具有语音消息生成部45与距离检测部44。首先，距离检测部44重复检测与移动体的所有者之间的距离。距离的检测例如有使用通信部34从便携终端2接收的电波强度的方法。便携终端2的通信部51向移动体用投影装置1发送输出时的电波强度，因此距离检测部44比较通信部34所检测的电波强度与接收到的电波强度并换算为距离。或者，距离检测部44也可以使用立体相机而检测与移动体的所有者之间的距离，还可以通过激光或者LIDAR(Light Detection and Ranging，光探测和测距)、或者超声波传感器等检测与移动体的所有者之间的距离。
语音消息生成部45根据距离检测部44检测出的距离和车辆的所有者在推荐看守位置范围8之内还是之外、移动体的所有者的移动方向，来生成语音消息。详细内容后述。另外，便携终端2的通信部51若接收语音消息，则实时地从扬声器55输出。
＜动作顺序＞
图18是表示由便携终端2输出语音消息生成部45所生成的语音消息的顺序的流程图的一个例子。若自动停车开始，则图18的处理开始。
首先，距离检测部44检测与移动体的所有者之间的距离(S31)。距离被重复或者定期地测定。
语音消息生成部45基于与移动体的所有者之间的距离判断移动体的所有者是否在推荐看守位置范围8之外(S32)。
在步骤S32的判断为“否”的情况下，由于车辆的所有者处于推荐看守位置范围8的内侧，因此语音消息生成部45生成催促停留在推荐看守位置范围8的语音消息(S36)。语音消息被发送到便携终端2，因此便携终端2输出“已进入推荐看守位置范围。请停留在当前的位置直到自动驾驶结束。”等语音消息。另外，移动体的所有者一旦进入了推荐看守位置范围的情况下，将该意思的标志A设定为开。在该标志A为开的期间，不生成步骤S36的语音消息。
在步骤S32的判断为“是”的情况下，语音消息生成部45将标志A设定为关，在移动体的所有者开始自动停车后，判断之前是否有进入了推荐看守位置范围8的情况(S33)。语音消息生成部45基于步骤S36的标志A判断之前是否有进入了推荐看守位置范围8的情况。
在步骤S33的判断为“否”的情况下，语音消息生成部45生成表示到推荐看守位置范围8的距离的语音消息(S34)。语音消息被发送到便携终端2，因此便携终端2输出“距离区域内为3米。”等语音消息。随着移动体的所有者的距离变小，能够输出“距离区域内为2米。”“距离区域内为1米。”等语音消息。
在步骤S33的判断为“是”的情况下，语音消息生成部45生成催促再次进入推荐看守位置范围8的语音消息(S35)。由于语音消息被发送到便携终端2，因此便携终端2输出“已偏离推荐看守位置范围。请再次进入区域内。”等语音消息。
如此，本实施例的移动体用投影装置1能够使便携终端2输出催促移动体的所有者移动到推荐看守位置范围8的语音。
另外，在图17中，移动体用投影装置1具有语音消息生成部45与距离检测部44，但便携终端2也可以具有语音消息生成部45与距离检测部44。在该情况下，便携终端2生成语音消息而原样地从扬声器55输出。
便携终端2通过生成语音消息而不需要语音消息的收发。在移动体用投影装置1生成语音消息的情况下，例如在移动体的所有者进入到推荐看守位置范围8的定时输出语音消息，并且使示出推荐看守位置范围8的外缘的投影光23闪烁等，使投影光与语音消息的连动变得容易。
＜其他应用例＞
以上，使用实施例说明了用于实施本发明的优选方式，但本发明并不受这些实施例的任何限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够加入各种变形以及置换。
例如，作为乘坐者检测传感器，以车内的相机为例进行了说明，但乘坐者检测传感器也可以是乘坐者的家的玄关的相机。在该情况下，玄关的相机与移动体用投影装置1进行通信，通知接下来要乘车的乘坐者的体格。
另外，推荐看守位置范围8的形状也可以不是圆。另外，也可以不设为距移动体9的中心为一定距离(6m)，而是将距外缘的一定距离的范围设为推荐看守位置范围8。
另外，也可以在后车门的透明显示器上显示“后备箱打开”等信息。
另外，在本实施方式中，关于停车时的推荐看守位置进行了说明，但也能够应用于在出库时等车辆的所有者没有乘车的状况下投影车辆的所有者应在的位置的情况。
另外，在本实施方式中，车载的移动体用投影装置1计算停车时的行驶轨迹并决定了推荐看守位置，但也可以由服务器决定行驶轨迹、推荐看守位置并向移动体用投影装置1发送。在该情况下，移动体用投影装置1向服务器发送传感器36取得的周围的信息，并向移动体用投影装置1发送行驶轨迹以及推荐看守位置的至少一方。

Claims (10)

1.一种移动体用投影装置，其特征在于，具有：
停车控制部，使移动体自动地移动到停车空间；以及
投影部，对移动体的周边的路面投影光，
在所述停车控制部使移动体自动地停车到停车空间时，所述投影部对距所述移动体为规定距离内的路面投影光，
所述投影部对距所述移动体为规定距离内的路面投影示出如下位置的光，该位置被推荐作为人看守移动体的位置。
2.根据权利要求1所述的移动体用投影装置，其特征在于，
所述停车控制部推断用于所述移动体从所述移动体的当前地停车到所述停车空间的行驶轨迹，
所述投影部向距所述移动体为规定距离内且与所述行驶轨迹不重叠的区域投影光。
3.根据权利要求1所述的移动体用投影装置，其特征在于，
在所述停车控制部使移动体自动地停车到停车空间时，所述投影部投影示出距所述移动体为规定距离的范围的外缘的光。
4.根据权利要求2所述的移动体用投影装置，其特征在于，
在所述停车控制部使移动体自动地停车到停车空间时，所述投影部投影示出所述移动体的所述行驶轨迹的光。
5.根据权利要求1所述的移动体用投影装置，其特征在于，
在所述移动体的前车窗、车门的车窗以及后车窗的至少一个设置有显示信息的透明显示器，
所述移动体用投影装置具有显示控制部，在所述停车控制部使移动体自动地停车到停车空间时，该显示控制部在所述透明显示器上显示所述移动体移动的意思或者移动的方向。
6.根据权利要求5所述的移动体用投影装置，其特征在于，具有：
通信部，与向所述移动体乘车的乘坐者所携带的便携终端进行通信；以及
乘坐者检测传感器，检测向所述移动体乘车之前的所述乘坐者，
在所述通信部与所述便携终端进行通信而检测出向所述移动体乘车的乘坐者的情况下，
所述投影部投影示出由所述乘坐者检测传感器检测出的所述乘坐者所接近的车门的开放量的光。
7.根据权利要求6所述的移动体用投影装置，其特征在于，
在所述通信部与所述便携终端进行通信而检测出向所述移动体乘车的乘坐者的情况下，
所述显示控制部在由所述乘坐者检测传感器检测出的所述乘坐者所接近的车门的透明显示器上，对到车门开放为止的时间一边进行倒计时一边加以显示。
8.根据权利要求3所述的移动体用投影装置，其特征在于，具有：
通信部，与向所述移动体乘车的乘坐者所携带的便携终端进行通信；
距离检测部，检测与所述便携终端的距离；以及
语音消息生成部，根据所述距离与示出外缘的光所投影的所述规定距离相比是大是小，来生成不同的语音消息，
所述通信部向所述便携终端发送所述语音消息生成部所生成的所述语音消息。
9.一种便携终端，其特征在于，与移动体用投影装置进行通信，该移动体用投影装置具有：
停车控制部，使移动体自动地停车到停车空间；以及
投影部，对距所述移动体为规定距离内的路面投影示出如下位置的光，该位置被推荐作为人看守移动体的位置，
所述便携终端在向所述移动体用投影装置发送了请求所述停车控制部开始自动停车的意思的情况下，从所述移动体用投影装置接收表示如下位置的位置信息，该位置被推荐作为人看守移动体的位置，
所述便携终端在所述移动体的周边的俯瞰图上强调显示所述位置信息所示的位置。
10.一种便携终端的显示方法，其特征在于，使与移动体用投影装置进行通信的便携终端执行如下步骤，所述移动体用投影装置具有：
停车控制部，使移动体自动地停车到停车空间；以及
投影部，对距所述移动体为规定距离内的路面投影示出如下位置的光，该位置被推荐作为人看守移动体的位置，
所述显示方法中，使所述便携终端在向所述移动体用投影装置发送了请求所述停车控制部开始自动停车的意思的情况下，从所述移动体用投影装置接收表示如下位置的位置信息，该位置被推荐作为人看守移动体的位置，
并使所述便携终端在所述移动体的周边的俯瞰图上强调显示所述位置信息所示的位置。
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