JP2009181395A - ロボットの制御方法、ロボットの制御装置及び部品実装機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】X軸ビーム5b上の第1の位置に停止している移動ステージ5cをX軸ビーム5b上の第2の位置まで移動させて停止させるとき、移動ステージ5cを第1の位置から起動させて所定速度まで加速移動させる加速移動指令信号S1、移動ステージ5cを所定速度で定速移動させる定速移動指令信号S2、移動ステージ5cを所定速度から減速移動させて第2の位置に停止させる減速移動指令信号S3をこの順で出力し、加速移動指令信号S1の出力継続時間t1及び減速移動指令信号S3の出力継続時間t3をそれぞれXYロボット5の固有周期Tの25%以下とする。
【選択図】図6
Description
(f),(g),(h)XYロボットに生ずる振動を示すグラフ(i)XYロボットに生ずる振動の実測結果を示すグラフ、図7はXYロボットに生ずる振動の実測結果を示すグラフである。
れだけずれているかの判断を行い、基板4の位置ずれを検出する。
3の出力継続時間t3をともにXYロボット5の固有周期Tの25%未満(ここでは固有周期T=40ミリ秒に対してt1=t3=7ミリ秒としており、時間t1及びt3の固有周期Tに対する割合はともに17.5%)とした場合の例である。また、図6(a)は参考として、加速移動指令信号S1の出力継続時間t1及び減速移動指令信号S3の出力継続時間t3を、仮にXYロボット5の固有周期Tの50%とした(したがって定速移動指令信号S2の出力継続時間はt2=0)場合の例である。
振動V1(図4(d),図5(d)及び図6(d))が生じ、加速移動している移動ステージ5cが加速移動を終了したとき、加速度が正方向に減少することによって発生する加振力による振動V2(図4(e),図5(e)及び図6(e))が生じ、その後移動ステージ5cが減速移動を開始したとき、加速度が正方向に減少することによって発生する加振力による振動V3(図4(f),図5(f)及び図6(f))が生じ、減速移動している移動ステージ5cが減速移動を終了して停止したとき、加速度が正方向に増大することによって発生する加振力による振動V4(図4(g),図5(g)及び図6(g))が生ずる。これらの振動V1,V2,V3,V4の周期はいずれもXYロボット5の固有周期Tに等しい。
せる加速移動指令信号S1、移動ステージ5cを所定速度で定速移動させる定速移動指令信号S2、移動ステージ5cを所定速度から減速移動させて第2の位置に停止させる減速移動指令信号S3をこの順で出力し、加速移動指令信号S1の出力継続時間t1及び減速移動指令信号S3の出力継続時間t3をそれぞれXYロボット5の固有周期Tの25%以下としている。
4 基板
5 XYロボット(ロボット)
5b X軸ビーム(ビーム)
5c 移動ステージ(移動体)
6 移載ヘッド
13c 移動ステージ移動機構(アクチュエータ)
14 制御装置
S1 加速移動指令信号
S2 定速移動指令信号
S3 減速移動指令信号
t1 加速移動指令信号の出力継続時間
t3 減速移動指令信号の出力継続時間
T 固有周期
Claims (3)
- 出力した指令信号に基づいてアクチュエータを作動させてビーム上で移動体を移動させるロボットの制御方法であって、ビーム上の第1の位置に停止している移動体をビーム上の第2の位置まで移動させて停止させるとき、移動体を第1の位置から起動させて所定速度まで加速移動させる加速移動指令信号、移動体を前記所定速度で定速移動させる定速移動指令信号、移動体を前記所定速度から減速移動させて第2の位置に停止させる減速移動指令信号をこの順で出力し、加速移動指令信号の出力継続時間及び減速移動指令信号の出力継続時間をそれぞれロボットの固有周期の25%以下とすることを特徴とするロボットの制御方法。
- 出力した指令信号に基づいてアクチュエータを作動させてビーム上で移動体を移動させるロボットの制御装置であって、ビーム上の第1の位置に停止している移動体をビーム上の第2の位置まで移動させて停止させるとき、移動体を第1の位置から起動させて所定速度まで加速移動させる加速移動指令信号、移動体を前記所定速度で定速移動させる定速移動指令信号、移動体を前記所定速度から減速移動させて第2の位置に停止させる減速移動指令信号をこの順で出力し、加速移動指令信号の出力継続時間及び減速移動指令信号の出力継続時間をそれぞれ前記機構の固有周期の25%以下とすることを特徴とするロボットの制御装置。
- 請求項2に記載のロボットの制御装置を備えた部品実装機であって、所定位置に位置決めした基板上に部品を搭載する移載ヘッドが前記移動体に取り付けられていることを特徴とする部品実装機。
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2008
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