JP2011104733A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対象物Eを把持する把持部10と、対象物Eと把持部10とを相対移動させるアーム20と、把持部10に働く慣性力および対象物Eに働く慣性力の差分を検出する慣性センサー40と、アーム20を制御して把持部10を対象物Eに向けて相対移動させるとともに、慣性センサー40の検出結果を用いて把持部10と対象物Eとの間の相対位置のずれを演算し、演算結果に基づいてアーム20を制御して、ずれが相殺されるように把持部10と対象物Eとの間の相対位置を調節する制御装置60と、を有することを特徴とする。
【選択図】図1
Description
この構成によれば、発生する振動を検出装置によって慣性力として検出するため、高価なセンサーを用いることなく簡易な構成で、例えば振動の方向や強さなどの振動状態を検出することができる。また、光学的な撮像手段とは異なり、通常知られた慣性力の検出装置を用いることによって、振動の変化を素早く高精度に検出することができる。そして、このような検出装置による検出結果を用いてずれを相殺するように制御することで、目標とする位置に処理装置を素早く且つ正確に位置させ、所望の処理を行わせるロボットとすることが可能となる。
この構成によれば、ロボットの駆動によって、対象物を指示する支持台が振動しているとしても、支持台の振動を検出することが可能であると共に、処理装置と支持台との相対的な振動を検出して振動の振幅を算出することができる。このようにして算出される値を用いて、処理装置と対象物との相対位置のずれを演算することにより、より高精度にずれを相殺し、処理装置を用いた処理を位置精度よく行うことができる。
この構成によれば、対象物を静置したままで、処理装置の位置ずれを相殺することができる。
この構成によれば、支持台とともに対象物を移動させて処理装置の位置ずれを相殺することができる。さらに、処理装置と対象物との両方を移動させてずれを相殺する場合には、処理装置および支持台のそれぞれの移動量が少なくて済み、素早くずれを相殺することが可能となる。
この構成によれば、処理装置と対象物との相対位置の位置ずれを検出するために用いるべき検出装置を、処理装置の位置に応じて適宜選択し、確実に処理装置と対象物との位置ずれを検出してずれを相殺することができる。
この構成によれば、対象物を移動させて処理装置の位置ずれを相殺することができる。さらに、処理装置と対象物との両方を移動させてずれを相殺する場合には、処理装置および第1,第2支持台のそれぞれの移動量が少なくて済み、素早くずれを相殺することが可能となる。
以下、図1,図2を参照しながら、本発明の第1実施形態に係るロボットについて説明する。なお、以下の全ての図面においては、図面を見やすくするため、各構成要素の寸法や比率などは適宜異ならせてある。
図3,4は、本発明の第2実施形態に係るロボット2の説明図である。本実施形態のロボット2は、第1実施形態のロボット1と一部共通している。異なるのは、対象物Eを戴置する支持台を複数(図では2つ)備え、各支持台にそれぞれ慣性センサーを備えることである。したがって、本実施形態において第1実施形態と共通する構成要素については同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。
Claims (6)
- 対象物に対して所定の処理を行う処理装置と、
前記対象物と前記処理装置とを相対移動させる移動装置と、
前記処理装置に働く慣性力および前記対象物に働く慣性力の差分を検出する検出装置と、
前記移動装置を制御して前記処理装置を前記対象物に向けて相対移動させるとともに、前記検出装置の検出結果を用いて前記処理装置と前記対象物との間の相対位置のずれを演算し、演算結果に基づいて前記移動装置を制御して、前記ずれが相殺されるように前記処理装置と前記対象物との間の相対位置を調節する制御装置と、を有することを特徴とするロボット。 - 前記対象物を支持する支持台を有し、
前記検出装置は、前記処理装置に働く慣性力を検出する第1検出装置と、前記支持台に働く慣性力を検出する第2検出装置と、を含み、
前記制御装置は、前記第1検出装置および前記第2検出装置の出力と、に基づいて、前記ずれを演算することを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記移動装置は、前記処理装置を移動させる第1移動装置を含み、
前記制御装置は、前記ずれが相殺されるように前記第1移動装置によって前記処理装置を移動させることを特徴とする請求項1または2に記載のロボット。 - 前記移動装置は、前記対象物を支持する支持台を移動させる第2移動装置を含み、
前記制御装置は、前記ずれが相殺されるように前記第2移動装置によって前記支持台を移動させることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記対象物を支持する第1支持台と第2支持台とを有し、
前記検出装置は、前記処理装置に働く慣性力を検出する第1検出装置と、前記第1支持台に働く慣性力を検出する第2検出装置と、前記第2支持台に働く慣性力を検出する第3検出装置と、を含み、
前記処理装置の位置を検出する位置検出手段を有し、
前記制御装置は、前記第1検出装置が前記第1支持台上にあるときには、前記第1検出装置および前記第2検出装置の出力に基づいて前記差分を検出し、前記第1検出装置が前記第2支持台上にあるときには、前記第1検出装置および前記第3検出装置の出力に基づいて前記差分を検出することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記移動装置は、前記第1支持台を移動させる第2移動装置と、前記第2支持台を移動させる第3移動装置と、を含み、
前記制御装置は、前記第1検出装置が前記第1支持台上にあるときには、前記ずれが相殺されるように前記第2移動装置によって前記第1支持台を移動させ、前記第1検出装置が前記第2支持台上にあるときには、前記ずれが相殺されるように前記第3移動装置によって前記第2支持台を移動させることを特徴とする請求項5に記載のロボット。
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