JP2009169716A - コンテナ車両危険度検査装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コンテナ挙動データ作成部32がコンテナ画像解析部31で解析されたデータであるコンテナの傾き角度の時系列データを作り、コンテナ挙動データとしてまとめ、コンテナ挙動データベース36が様々な状態のコンテナ挙動データを予め保管しており、コンテナ挙動照合部33がコンテナ挙動データ作成部32によりまとめられたコンテナ挙動データとコンテナ挙動データベース36に保管されているコンテナ挙動データとの照合を行い、どのコンテナ挙動データと類似しているかを調べ、走行危険度判断部34がコンテナ挙動照合部33よる照合結果からコンテナ車両の状態を推測し、そのコンテナ車両の走行時の危険度を判断する。
【選択図】図1
Description
これはコンテナ車両を直接乗せる大きな秤であり、コンテナ車両を台貫に乗せることにより、コンテナ車両全体の重量を計測し、その重量を目安にコンテナ車両走行時の危険度を推定する。
また、加速度センサ等のセンサ情報から危険度を計測する装置をコンテナ車両に搭載する方法がある(特許文献1,日野自動車ホームページ)。
また、台貫による方法ではコンテナ車両が台貫に乗って停止する必要があり、多数のコンテナ車両を計測する場合は効率的でない。センサから構成する装置をコンテナ車両に搭載する方法では、センサを含めた装置を車両毎に搭載する必要がある。
また、多くのコンテナ車両について走行時の危険度を検査する場合は、施設内を走行する全てのコンテナ車両にセンサを搭載する必要がありコスト高となってしまう。
(2)コンテナ車両を走行させたままの状態で検査することができるため、多数のコンテナ車両の検査を効率良く行うことができる。
(3)コンテナ車両の走行時の危険度を検査するために、特別な装置を車両に搭載する必要がない。
(4)コンテナ車両の走行字の危険度を検査する装置をコンテナ外部に設置するため、コンテナ車両の画像が撮影できるならば不特定多数のコンテナ車両の走行時の危険度の検査に対応できる。
(5)コンテナ車両毎に特別な装置を搭載する必要がないため、計測対象となるコンテナ車両が多数になった場合でもコストを小さく抑えることができる。
本発明の第1実施例に係るコンテナ車両危険度検査装置を図1に示す。
コンテナ画像解析部31は、撮影した画像データを解析しコンテナの傾き角度を検出する。
車両抽出部22は、予め作成しておいた車両の映っていない背景画像と入力画像の差分をとり、入力画像中でのコンテナ車両の存在する領域(車両領域)を抽出し、車両領域を囲む画像軸に平行な矩形枠を計算すると共に、車両領域の重心位置を計算し、車両領域に関する各種データをメモリ25ヘ保存する。
コンテナ角テンプレート画像の例を図7に示す。コンテナ角テンプレート画像1,2,3,4は、図7に示すように、コンテナ車両のうちコンテナにおける上左、上右、下左、下右の4隅をそれぞれ含む。
まず、コンテナ四隅の位置が次のように検出されたとする。
左上隅の位置:p1(u1,v1)
左下隅の位置:p2(u2,v2)
右下隅の位置:p3(u3,v3)
右上隅の位置:p4(u4,v4)
t12=atan((u2−u1)/(v2−v1))
t23=atan((v3−v2)/(u3−u2))
t34=atan((u4−u3)/(v4−v3))
t41=atan((v1−v4)/(ul−u4))
上記各位置の組み合わせから計算された傾き角度を平均して、コンテナ傾き角度tを求める。
t=(t12+t23+t34+t41)/4
傾き角度出力部24では、メモリ25に保存されたコンテナ車両の傾き角度データを取り出して出力する。
コンテナ挙動データベース36は、様々な状態のコンテナ挙動データが予め保管されている。
走行危険度判断部34は、コンテナ挙動照合部33よる照合結果から、カメラで撮影されたコンテナ車両の状態を推測し、そのコンテナ車両の走行時の危険度を判断する。
走行危険度出力部35では、走行危険度判断部34で判断した危険度を出力する。
また、センサ装置を搭載する必要が無いため、不特定多数のコンテナ車両を検査する場合でも各車両毎に装置を設置するコストを省くことができ、検査に要する費用を低く抑えることができる。
本発明の第2実施例に係るコンテナ車両危険度検査装置を図2に示す。
即ち、コンテナ挙動データ入力部37は、コンテナ挙動データとコンテナ車両状態を外部からコンテナ挙動データベース36ヘ入力するものである。
このため、走行危険度の判断をより多くの条件によるコンテナ挙動データから求めることができ、走行危険度の判断精度が向上する。
本発明の第3実施例に係るコンテナ車両危険度検査装置を図3に示す。
本実施例では、コンテナ挙動データに、コンテナの位置データを追加して走行危険度を検査するものである。
コンテナ画像解析部312では、画像撮影部10で撮影した画像データを解析しコンテナの傾き角度を検出するというコンテナ画像解析部31と同様な機能を備えるほか、更に、撮影した画像データを解析しコンテナの位置を射影変換により検出する。
コンテナ挙動データベース36の作成手段としては、コンテナ車両状態の分かっているコンテナ車両が走行した際に、コンテナ挙動データ作成部322でコンテナ挙動データを作成し、コンテナ車両状態を含むコンテナ挙動データを入力する。
コンテナ挙動照合部332は、コンテナ挙動データ作成部322でまとめられたコンテナ挙動データとコンテナ挙動データベース36に保管されているコンテナ挙動データとの照合を行い、どのコンテナ挙動データと類似しているかを調べる。
コンテナ挙動照合部332では、コンテナ挙動データ作成部322でまとめられた、これら時系列データとデータベース36に予め保管されている時系列データを比較して、コンテナ挙動データ作成部322でまとめられた時系列データがデータベース36に予め保管されている時系列データのどれに類似しているかを調べる。
走行危険度判断部342は、コンテナ挙動照合部332による照合結果から、コンテナ車両の状態を推測し、そのコンテナ車両の走行時の危険度を判断する。
コンテナ挙動データ入力部372は、コンテナ挙動データとコンテナ車両状態を外部から入力しコンテナ挙動データベース36ヘ保管する。
10 カメラ等の画像撮影部
20 コンピュータ
21 画像入力部
22 車両抽出部
23,232,233 傾き角度検出部
24 傾き角度出力部
25 メモリ
30 コンピュータ
31 コンテナ画像解析部
32,322 コンテナ挙動データ作成部
33,332 コンテナ挙動照合部
34,342 走行危険度判断部
35 走行危険度出力部
36 コンテナ挙動データベース
37,372 コンテナ挙動入力部
Claims (3)
- コンテナ車両を撮影するカメラ等の画像撮影部、前記画像撮影部で撮影されたコンテナ車両を含む画像を解析するコンテナ画像解析部、前記コンテナ画像解析部で解析して得られたデータから前記コンテナ車両の時系列な挙動データを作成するコンテナ挙動データ作成部、様々な状態によるコンテナ挙動データを予め保管しておくコンテナ挙動データベース、前記コンテナ挙動データ作成部で作成したコンテナ挙動データと前記コンテナ挙動データベースに保管されているコンテナ挙動データとの照合を行うコンテナ挙動照合部、前記コンテナ挙動照合部による照合結果よりコンテナ車両走行時の危険度を判断する走行危険度判断部及び前記走行危険度判断部で判断されたコンテナ車両走行時の危険度を出力する走行危険度出力部からなるコンテナ車両危険度検査装置において、
前記画像撮影部は、コンテナ車両を撮影して画像データを作成し、また、
コンテナ画像解析部は、前記画像撮影部で撮影した画像データを解析してコンテナの傾き角度を検出し、また、
前記コンテナ挙動データ作成部は、前記コンテナ画像解析部で解析されたデータであるコンテナの傾き角度の時系列データを作り、コンテナ挙動データとしてまとめ、また、
前記コンテナ挙動データベースは、様々な状態のコンテナ挙動データを予め保管しており、また、
前記コンテナ挙動照合部は、前記コンテナ挙動データ作成部によりまとめられたコンテナ挙動データと前記コンテナ挙動データベースに保管されているコンテナ挙動データとの照合を行い、どのコンテナ挙動データと類似しているかを調べ、また、
前記走行危険度判断部は、前記コンテナ挙動照合部よる照合結果から前記コンテナ車両の状態を推測し、そのコンテナ車両の走行時の危険度を判断し、また、
前記走行危険度出力部は、前記走行危険度判断部で判断した危険度を出力することを特徴とするコンテナ車両危険度検査装置。 - 請求項1において、前記コンテナ挙動データベースヘ外部からコンテナ挙動データを入力するコンテナ挙動データ入力部を加えたことを特徴とするコンテナ車両危険度検査装置。
- コンテナ車両を撮影するカメラ等の画像撮影部、前記画像撮影部で撮影されたコンテナ車両を含む画像を解析するコンテナ画像解析部、前記コンテナ画像解析部で解析して得られたデータから前記コンテナ車両の時系列な挙動データを作成するコンテナ挙動データ作成部、様々な状態によるコンテナ挙動データを予め保管しておくコンテナ挙動データベース、前記コンテナ挙動データ作成部で作成したコンテナ挙動データと前記コンテナ挙動データベースに保管されているコンテナ挙動データとの照合を行うコンテナ挙動照合部、前記コンテナ挙動照合部による照合結果よりコンテナ車両走行時の危険度を判断する走行危険度判断部及び前記走行危険度判断部で判断されたコンテナ車両走行時の危険度を出力する走行危険度出力部からなるコンテナ車両危険度検査装置において、
前記画像撮影部は、コンテナ車両を撮影し画像データを作成し、また、
前記コンテナ画像解析部は、撮影した画像データを解析してコンテナの傾き角度を検出することに加え、撮影した画像データを解析してコンテナの位置を射影変換により検出し、また、
前記コンテナ挙動データ作成部は、前記コンテナ画像解析部で解析することにより検出されたコンテナ傾き角度及びコンテナ位置から、コンテナ傾き角度及びコンテナ位置の時系列データを作り、更にコンテナ位置の時系列データを差分することにより、コンテナ速度の時系列データ及びコンテナ加速度の時系列データを作成し、コンテナ挙動データとしてまとめ、また、
前記コンテナ挙動データベースは、様々な状態のコンテナ挙動データを予め保管し、また、
前記コンテナ挙動照合部は、前記コンテナ挙動データ作成部でまとめられたコンテナ挙動データと前記コンテナ挙動データベースに保管されているコンテナ挙動データとの照合を行い、どのコンテナ挙動データと類似しているかを調べ、また、
前記走行危険度判断部は、前記コンテナ挙動照合部よる照合結果から、前記コンテナ車両の状態を推測し、そのコンテナ車両の走行時の危険度を判断し、また、
前記走行危険度出力部では、前記走行危険度判断部で判断した危険度を出力し、
更に、前記コンテナ挙動データベースヘ外部からコンテナ挙動データを入力するコンテナ挙動データ入力部を加えたことを特徴とするコンテナ車両危険度検査装置。
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US20210101618A1 (en) * | 2019-10-02 | 2021-04-08 | Upstream Security, Ltd. | System and method for connected vehicle risk detection |
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