JP2009143652A - Storage shelf and automated storage and retrieval warehouse - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance the cargo storage efficiency in an automated storage and retrieval warehouse. <P>SOLUTION: A storage shelf is capable of storing cargoes to be conveyed by a stacker crane by first and second storage parts to be arrayed in the cargo taking in and out direction of the stacker crane. The storage shelf comprises a frame fixed to an installation face, a loading stand 6b which is hanged in an oscillating manner with respect to the frame 6a and supported, and constitutes floor parts of the first storage part and the second storage parts, a first loading area A which is formed on the loading stand 6b corresponding to the first storage part and matched with the cargo loading face, a second loading area B which is formed on the loading stand 6b corresponding to the second storage part, and a first guide part 6c which is installed on the loading stand 6b and guides the lowered cargo to the first loading area A. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、スタッカクレーンの荷物の出し入れ方向に配列された収容部にて荷物を収容可能な収容棚及び該収容棚を備える自動倉庫に関するものである。   The present invention relates to a storage shelf that can store luggage in storage units arranged in the loading / unloading direction of a stacker crane, and an automatic warehouse including the storage shelf.

従来から、荷物を一時的に収容すると共に仕分け作業を行うための自動倉庫が知られている。この自動倉庫は、荷物を搬送可能なスタッカクレーンと、スタッカクレーンの走行方向及び上下方向に配列された複数の収容棚からなるラックとを備えており、スタッカクレーンによって任意の収容棚に荷物を収容すると共に収容棚に収容された荷物を選別してスタッカクレーンにて引き出すことによって仕分け作業を行う。
実開平５−１９２１０号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic warehouse for temporarily storing luggage and performing sorting work is known. This automatic warehouse is equipped with a stacker crane capable of transporting luggage and a rack composed of a plurality of storage shelves arranged in the traveling direction and up and down direction of the stacker crane, and the luggage is stored in any storage rack by the stacker crane. At the same time, the sorting work is performed by selecting the luggage stored in the storage rack and pulling it out with a stacker crane.
Japanese Utility Model Publication No. 5-19210

ところで、自動倉庫においては、自動倉庫の限られた建屋内にいかに多くの荷物を収容させるかが、周知の技術課題として存在する。しかしながら、自動倉庫内には、様々な装置を配置する必要がある。
例えば、自動倉庫内には、荷物の姿勢を整えるための調芯装置が設置されている。自動倉庫内においては、荷物の迅速な搬送を実現するために、荷物が正しい姿勢から若干ずれることが許容されているが、荷物が複数回搬送される場合には、このずれ量が大きくなり、許容範囲を超える虞があるため、所定のタイミングにて調芯装置によって荷物の姿勢が整えられる。
自動倉庫内の荷物の搬送回数が特に多くなる、いわゆるダブルリーチ式の自動倉庫においてはこのような調芯装置が必須の構成となるが、この調芯装置によって自動倉庫における荷物の収容スペースが減少してしまう。
なお、ダブルリーチ式の自動倉庫とは、単一の収容棚がスタッカクレーンの荷物の出し入れ方向に配列された２つの収容部（荷物を収容可能な領域）を有し、スタッカクレーンによって２つの収容部のいずれに対しても荷物を収容可能とした自動倉庫である。 By the way, in an automated warehouse, how many packages are accommodated in a limited building of the automated warehouse exists as a well-known technical problem. However, it is necessary to arrange various devices in the automatic warehouse.
For example, in an automatic warehouse, an alignment device for adjusting the posture of the luggage is installed. In an automatic warehouse, in order to realize quick transportation of luggage, it is allowed that the luggage is slightly deviated from the correct posture, but when the luggage is conveyed multiple times, this deviation amount becomes large, Since there is a possibility of exceeding the allowable range, the posture of the luggage is adjusted by the alignment device at a predetermined timing.
In a so-called double-reach type automatic warehouse where the number of times the cargo is transported in the automated warehouse is particularly large, such an alignment device is an essential component, but this alignment device reduces the storage space for the luggage in the automated warehouse. Resulting in.
The double-reach type automatic warehouse has two storage units (areas in which luggage can be stored) in which a single storage shelf is arranged in the stacker crane loading / unloading direction. It is an automatic warehouse that can accommodate luggage for any of the departments.

また、自動倉庫においては、荷物のより迅速な搬送が求められる。このため、収容棚と調芯装置との間における荷物の搬送時間を短くすべく、調芯装置を自動倉庫内に複数設置することが好ましい。
しかしながら、上述のように、調芯装置は自動倉庫における荷物の収容スペースを減少させるため、複数の調芯装置を設置した場合には、収容スペースがさらに減少してしまうという問題が生じる。 Moreover, in an automatic warehouse, a quicker conveyance of a load is calculated | required. For this reason, it is preferable to install a plurality of alignment devices in the automatic warehouse in order to shorten the time for transporting the cargo between the storage shelf and the alignment device.
However, as described above, since the aligning device reduces the storage space for luggage in the automatic warehouse, when a plurality of aligning devices are installed, there arises a problem that the storage space is further reduced.

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、自動倉庫における荷物の収容効率をさらに向上させることを目的とする。
また、本発明は、自動倉庫における荷物の搬送時間を短縮することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and it is an object of the present invention to further improve luggage storage efficiency in an automatic warehouse.
Another object of the present invention is to shorten the time for transporting luggage in an automatic warehouse.

上記目的を達成するために、本発明の収容棚は、スタッカクレーンによって搬送される荷物を、上記スタッカクレーンの荷物の出し入れ方向に配列される第１の収容部及び第２の収容部にて収容可能とする収容棚であって、設置面に対して固定されるフレームと、該フレームに対して揺動可能に吊り下げられて支持されると共に上記第１の収容部及び上記第２の収容部の床部を構成する載置台と、上記第１の収容部に対応して上記載置台上に形成されると共に上記荷物の載置面と合致する第１の載置領域と、上記第２の収容部に対応して上記載置台上に形成される第２の載置領域と、上記載置台上に設置されると共に、下降される上記荷物を第１の載置領域に案内する第１のガイド部とを備えることを特徴とする。   In order to achieve the above object, the storage shelf of the present invention stores a load transported by a stacker crane in a first storage portion and a second storage portion arranged in the loading / unloading direction of the stacker crane. A storage shelf that enables the frame to be fixed to the installation surface, and is supported by being suspended so as to be swingable with respect to the frame, and the first storage unit and the second storage unit A mounting table that constitutes the floor portion, a first mounting area that is formed on the mounting table corresponding to the first housing portion and that matches the mounting surface of the luggage, and the second A second placement area formed on the placement table corresponding to the storage portion; and a first placement area which is installed on the placement table and guides the lowered cargo to the first placement area. And a guide portion.

このような特徴を有する本発明の収容棚によれば、荷物が第１の載置領域に載置される場合に、第１の載置領域に向けて下降される荷物が第１のガイド部によって案内される。この際、載置台が設置面に対して固定されるフレームに揺動可能に吊り下げられて支持されているため、荷物と載置台が相対移動することにより、荷物が、荷物の載置面と合致する第１の載置領域に案内される。そして、荷物に対して外部（スタッカクレーン）から力が作用しなくなった場合には、載置台が重力によって基準位置に戻る。すなわち、本発明の収容棚によれば、第１収容部が調芯機能を有しており、第１の載置領域に荷物を収容することによって、荷物を正しい姿勢に調節することができる。なお、第１の収容部の床部と第２の収容部の床部とは、共通の載置台によって一体とされているため、第１の収容部の床部と第２の収容部の床部とが干渉することはない。そして、本発明の収容棚によれば第２の収容部には、荷物が収容可能とされている。   According to the storage shelf of the present invention having such a feature, when a load is placed on the first placement region, the load that is lowered toward the first placement region is the first guide portion. Be guided by. At this time, since the mounting table is swingably supported by a frame fixed to the installation surface, the baggage and the mounting table move relative to each other, so that the baggage is separated from the mounting surface of the baggage. Guided to the matching first placement area. And when a force no longer acts on the load from the outside (stacker crane), the mounting table returns to the reference position by gravity. That is, according to the storage shelf of the present invention, the first storage portion has a centering function, and the load can be adjusted to the correct posture by storing the load in the first placement area. In addition, since the floor part of the 1st accommodating part and the floor part of the 2nd accommodating part are united by the common mounting base, the floor part of the 1st accommodating part and the floor of the 2nd accommodating part There is no interference with the part. And according to the storage shelf of this invention, the 2nd accommodating part can accommodate a luggage | load.

また、本発明の収容棚においては、上記第２の載置領域が上記第１の載置領域よりも広いという構成を採用する。   In addition, the storage shelf of the present invention employs a configuration in which the second placement area is wider than the first placement area.

また、本発明の収容棚においては、上記第１のガイド部を複数備える場合に、上記第１の収容部と上記第２の収容部に挟まれる上記第１のガイド部は、他の上記第１のガイド部よりも高さが低いという構成を採用する。   In the storage shelf of the present invention, in the case where a plurality of the first guide portions are provided, the first guide portion sandwiched between the first storage portion and the second storage portion is the other of the first guide portions. A configuration in which the height is lower than that of the one guide portion is adopted.

次に、本発明の自動倉庫は、荷物を搬送するスタッカクレーンと、上記荷物を収容可能な収容棚が上記スタッカクレーンの走行方向及び上下方向に複数配列されてなるラックとを備える自動倉庫であって、上記収容棚として少なくとも１つの本発明の収容棚を備えることを特徴とする。   Next, the automatic warehouse according to the present invention is an automatic warehouse comprising a stacker crane for transporting a load and a rack in which a plurality of storage shelves capable of storing the load are arranged in the traveling direction and the vertical direction of the stacker crane. The storage shelf includes at least one storage shelf of the present invention.

また、本発明の自動倉庫においては、本発明の収容棚を複数備えるという構成を採用する。   Moreover, in the automatic warehouse of this invention, the structure provided with two or more storage shelves of this invention is employ | adopted.

また、本発明の自動倉庫においては、上記ラックが自らの形状を保持するための水平支持部を備え、本発明の収容棚は、上記スタッカクレーンとの上記荷物の受け渡しが阻害されない範囲において、水平方向から見て上記水平支持部に一部が重なるように配置されているという構成を採用する。   Further, in the automatic warehouse of the present invention, the rack includes a horizontal support portion for holding its own shape, and the storage shelf of the present invention is horizontal in a range that does not hinder delivery of the load with the stacker crane. A configuration is adopted in which they are arranged so as to partially overlap the horizontal support portion when viewed from the direction.

本発明の収容棚によれば、第１の収容部が調芯機能を有し、さらに第２の収容部において荷物が収容可能とされている。このため、収容棚の他に別途調芯装置を設置する必要がなく、また他の収容棚が一杯である場合には第１の収容部に荷物を収容することもできる。したがって、本発明の収容棚によれば、自動倉庫における荷物の収容効率をさらに向上させることが可能となる。
また、本発明の収容棚によれば、従来の収容棚と荷物の収容可能数が同じ２つであるため、従来の収容棚に換えて本発明の収容棚を設置した場合であっても、自動倉庫における収容効率がほとんど低下することはない。したがって、自動倉庫に複数の本発明の収容棚を設置することが可能となる。そして、このように自動倉庫に複数の本発明の収容棚を設置した場合には、自動倉庫の複数箇所において荷物の姿勢を合わせることが可能となり、自動倉庫における荷物の搬送時間を短縮することが可能となる。 According to the storage shelf of the present invention, the first storage part has a centering function, and the second storage part can store luggage. For this reason, it is not necessary to install a separate alignment device in addition to the storage shelf, and when the other storage shelves are full, the luggage can be stored in the first storage unit. Therefore, according to the storage shelf of the present invention, it is possible to further improve the storage efficiency of the luggage in the automatic warehouse.
In addition, according to the storage shelf of the present invention, since the same number of luggage can be accommodated as the conventional storage shelf, even if the storage shelf of the present invention is installed instead of the conventional storage shelf, The storage efficiency in the automatic warehouse is hardly reduced. Therefore, it is possible to install a plurality of storage shelves of the present invention in an automatic warehouse. And, when a plurality of storage shelves of the present invention are installed in the automatic warehouse in this way, it becomes possible to adjust the posture of the luggage at a plurality of locations in the automatic warehouse, and the time for transporting the luggage in the automatic warehouse can be shortened. It becomes possible.

以下、図面を参照して、本発明に係る収容棚及び自動倉庫の一実施形態について説明する。なお、以下の図面においては、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。   Hereinafter, an embodiment of a storage shelf and an automatic warehouse according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the following drawings, the scale of each member is appropriately changed in order to make each member a recognizable size.

図１は、本実施形態における自動倉庫Ｓ１の概略構成を示した平面図である。この図に示すように、本実施形態における自動倉庫Ｓ１は、スタッカクレーン１と、入庫台２と、出庫台３と、ラック４とを備えている。   FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of an automatic warehouse S1 in the present embodiment. As shown in this figure, the automatic warehouse S1 in the present embodiment includes a stacker crane 1, a warehousing table 2, a warehousing table 3, and a rack 4.

スタッカクレーン１は、荷物Ｘを搬送するものであり、自動倉庫Ｓ１の床面に敷設されたレールＲに沿って走行可能とされている。
また、スタッカクレーン１は、立設される一対のマスト１ａと、該マスト１ａ間を昇降可能な昇降台１ｂと、昇降台１ｂ上に設置されるフォーク装置１ｃとを備えている。
このようなスタッカクレーン１においては、走行及び昇降台１ｂの昇降により、フォーク装置１ｃをスタッカクレーン１の走行方向及び上下方向の任意の箇所に配置可能とされており、フォーク装置１ｃを介して入庫台２、出庫台３及びラック４とスタッカクレーン１との間にて荷物Ｘの受け渡しを行う。 The stacker crane 1 conveys the luggage X, and can travel along the rail R laid on the floor surface of the automatic warehouse S1.
Further, the stacker crane 1 includes a pair of masts 1a erected, a lifting platform 1b capable of moving up and down between the masts 1a, and a fork device 1c installed on the lifting platform 1b.
In such a stacker crane 1, the fork device 1c can be disposed at any position in the traveling direction and the vertical direction of the stacker crane 1 by traveling and raising and lowering the lifting platform 1b. The package X is delivered between the stacker crane 1 and the rack 2, the output rack 3 and the rack 4.

なお、後に詳説するが、ラック４は、スタッカクレーン１の荷物の受け渡し方向（レールＲと直交する方向）に２つの収容部（手前側収容部と奥側収容部）を有する収容棚５が複数配列されることによって構成されている。
そして、スタッカクレーン１は、フォーク装置１ｃによって、収容棚５の手前収容部と奥側収容部とのいずれとの間においても、荷物Ｘの受け渡しが可能とされている。 As will be described in detail later, the rack 4 includes a plurality of storage shelves 5 having two storage portions (front side storage portion and back side storage portion) in the delivery direction of the stacker crane 1 (direction perpendicular to the rail R). It is configured by arranging.
The stacker crane 1 is capable of delivering the load X between the front storage portion and the back storage portion of the storage shelf 5 by the fork device 1c.

入庫台２は、自動倉庫Ｓ１の外部から内部に荷物Ｘを入庫するための受け渡し台であり、スタッカクレーン１のレールＲの側方に配置されている。
出庫台３は、自動倉庫Ｓ１の内部から外部に荷物Ｘを出庫するための受け渡し台であり、スタッカクレーン１のレールＲの側方に配置されている。 The warehousing table 2 is a delivery table for warehousing the luggage X from the outside to the inside of the automatic warehouse S1, and is disposed on the side of the rail R of the stacker crane 1.
The unloading table 3 is a delivery table for unloading the luggage X from the inside of the automatic warehouse S1 to the outside, and is arranged on the side of the rail R of the stacker crane 1.

ラック４は、荷物Ｘを収容するためのものであり、上述のように、複数の収容棚５がレールＲの延在方向及び上下方向に配列されることによって構成されている。
このラック４は、自動倉庫Ｓ１の床面に対して固定されおり、複数のフレームを組み立てることによって構成されており、当該フレームによって囲われた空間が収容棚５とされている。
なお、ラック４は、レールＲの一方側に配置されるラック４ａと、レールＲの他方側に配置されるラック４ｂとを有している。そして、スタッカクレーン１のフォーク装置１ｃは、ラック４ａ及びラック４ｂのいずれに対しても荷物Ｘの受け渡しを行えるように構成されている。
また、図２に示すように、ラック４は、フレームを補強するための水平補強材４ｃ（水平支持部）を有している。当該水平補強材４ｃは、ラック４の高さ方向に所定の間隔（本実施形態においては収容棚５の４つごとの間隔）にて設置されている。 The rack 4 is for storing the luggage X, and is configured by arranging the plurality of storage shelves 5 in the extending direction and the vertical direction of the rail R as described above.
The rack 4 is fixed to the floor surface of the automatic warehouse S1, and is constructed by assembling a plurality of frames. A space surrounded by the frames is a storage shelf 5.
Note that the rack 4 includes a rack 4 a disposed on one side of the rail R and a rack 4 b disposed on the other side of the rail R. The fork device 1c of the stacker crane 1 is configured so as to deliver the package X to both the rack 4a and the rack 4b.
As shown in FIG. 2, the rack 4 includes a horizontal reinforcing member 4c (horizontal support portion) for reinforcing the frame. The horizontal reinforcing members 4c are installed in the height direction of the rack 4 at a predetermined interval (in this embodiment, every four intervals of the storage shelf 5).

各収容棚５は、スタッカクレーン１の荷物の受け渡し方向に、荷物Ｘを２つ収容できる空間を有している。すなわち、収容棚５は、スタッカクレーン１に対して手前側及び奥側の各々に荷物を収容可能とされている。なお、以下の説明において、収容棚５の荷物Ｘの収容が可能な空間のうち、スタッカクレーン１に対して手前側の空間を手前側収容部５ａ（第２の収容部）と称し、スタッカクレーン１に対して奥側の空間を奥側収容部５ｂ（第１の収容部）と称する。   Each storage shelf 5 has a space for storing two loads X in the delivery direction of the load of the stacker crane 1. That is, the storage shelf 5 can store luggage on the front side and the back side of the stacker crane 1. In the following description, the space on the near side with respect to the stacker crane 1 among the spaces that can accommodate the luggage X in the storage shelf 5 is referred to as the near-side storage portion 5a (second storage portion). The space on the back side with respect to 1 is referred to as a back side accommodating portion 5b (first accommodating portion).

そして、本実施形態においては、収容棚５のうち、いくつかの収容棚５が荷物の姿勢を調整する調芯機能を有する調芯機能付収容棚６（本発明の収容棚）とされている。
図３及び図４は、調芯機能付収容棚６の概略構成図であり、図３が平面図であり、図４が側面図である。
これらの図に示すように、調芯機能付収容棚６は、フレーム６ａと、載置台６ｂと、第１のガイド部６ｃと、第２のガイド部６ｄとを備えている。なお、図３及び図４において、紙面の右側がスタッカクレーン１側（荷物Ｘの出し入れ側）である。 In the present embodiment, among the storage shelves 5, some of the storage shelves 5 are the storage shelves 6 with a centering function (the storage rack of the present invention) having a centering function for adjusting the posture of the luggage. .
3 and 4 are schematic configuration diagrams of the storage shelf 6 with the alignment function, FIG. 3 is a plan view, and FIG. 4 is a side view.
As shown in these drawings, the storage shelf 6 with the alignment function includes a frame 6a, a mounting table 6b, a first guide portion 6c, and a second guide portion 6d. In FIGS. 3 and 4, the right side of the drawing is the stacker crane 1 side (the side of loading and unloading the luggage X).

フレーム６ａは、設置面である自動倉庫Ｓ１の床部に対して固定されるものであり、ラック４のフレームの一部である。   The frame 6a is fixed to the floor of the automatic warehouse S1 that is the installation surface, and is a part of the frame of the rack 4.

載置台６ｂは、手前側収容部５ａ及び奥側収容部５ｂの床部を構成するものであり、荷物Ｘが直接載置される枠部材である。
この載置台６ｂは、４つのボルト６ｅによってフレーム６ａに対して吊り下げ支持されている。また、各ボルト６ｅの挿通孔（フレーム６ａに形成される挿通孔及び載置台６ｂに形成される挿通孔）がボルト６ｅの中央部の径よりも大径に設定され、各ボルト６ｅは、各挿通孔の内部において移動可能とされている。
このような構成によって、載置台６ｂは、フレーム６ａに対して揺動可能とされている。 The mounting table 6b constitutes a floor portion of the front side accommodating portion 5a and the back side accommodating portion 5b, and is a frame member on which the luggage X is directly placed.
The mounting table 6b is supported suspended from the frame 6a by four bolts 6e. In addition, the insertion holes (the insertion holes formed in the frame 6a and the insertion holes formed in the mounting table 6b) of each bolt 6e are set to have a diameter larger than the diameter of the central portion of the bolt 6e. It can be moved inside the insertion hole.
With such a configuration, the mounting table 6b can swing with respect to the frame 6a.

また、載置台６ｂには、奥側収容部５ｂに対応する箇所に荷物Ｘの載置面と合致する荷物Ｘの載置領域Ａ（第１の載置領域）と、手前側収容部５ａに対応する箇所に荷物Ｘの載置面よりも広い載置領域Ｂ（第２の載置領域）とを有している。
すなわち、奥側収容部５ｂは、荷物Ｘの載置面と合致する載置領域Ａを有している。また、手前側収容部５ａは、載置領域Ａよりも広い載置領域Ｂを有している。
なお、荷物Ｘの載置面とは、荷物Ｘが載置台６ｂに載置された場合に、荷物Ｘの載置台６ｂに対して当接される面を意味する。また、荷物Ｘの載置面に合致するとは、荷物Ｘの載置面と略同一であることを示し、機械的誤差を除いて荷物Ｘの載置面と同一であることを意味する。 Further, the loading table 6b includes a loading area A (first loading area) for the luggage X that coincides with the loading surface of the luggage X at a position corresponding to the back-side accommodation section 5b, and a front-side accommodation section 5a. There is a placement area B (second placement area) wider than the placement surface of the load X at a corresponding location.
That is, the back side accommodating part 5 b has a placement area A that matches the placement surface of the luggage X. In addition, the front side accommodating portion 5a has a placement area B wider than the placement area A.
The loading surface of the luggage X means a surface that comes into contact with the mounting table 6b of the luggage X when the luggage X is mounted on the mounting table 6b. Further, “matching with the placement surface of the package X” indicates that it is substantially the same as the placement surface of the package X, and means that it is the same as the placement surface of the package X except for a mechanical error.

第１のガイド部６ｃは、載置台６ｂ上に設置されており、奥側収容部５ｂの載置領域Ａを囲んで複数配置されている。この第１のガイド部６ｃは、スタッカクレーン１のフォーク装置１ｃから下降されてくる荷物Ｘを載置領域Ａに案内するものであり、載置領域Ａに向けて下降しながら傾斜する傾斜面によって荷物Ｘを案内するものである。
なお、第１のガイド部６ｃのうち、奥側収容部５ｂと手前側収容部５ａとの間に配置される第１のガイド部６ｃａは、他の第１のガイド部６ｃよりも高さを低く設定されている。 The first guide part 6c is installed on the mounting table 6b, and a plurality of the first guide parts 6c are arranged so as to surround the mounting area A of the back side accommodating part 5b. The first guide portion 6c guides the load X lowered from the fork device 1c of the stacker crane 1 to the placement area A, and is formed by an inclined surface that is inclined while descending toward the placement area A. The package X is guided.
In addition, among the 1st guide parts 6c, the 1st guide part 6ca arrange | positioned between the back side accommodating part 5b and the near side accommodating part 5a has height higher than the other 1st guide part 6c. It is set low.

第２のガイド部６ｄは、載置台６ｂ上に設置されており、手前側収容部５ａの載置領域Ｂを囲んで複数配置されている。この第２のガイド部６ｄは、荷物Ｘが載置領域Ｂから外れることを防止するものであり、載置台６ｂに対して立設されている。
この第２のガイド部６ｄのうち、荷物Ｘの幅方向（スタッカクレーン１の走行方向）に配置される第２のガイド部６ｄは、第１のガイド部６ｃａを除く他の第１のガイド部６ｃと同様の高さに設定されている。また、第２のガイド部６ｄのうち、荷物Ｘの出し入れ方向に配置される第２のガイド部６ｄａは、第１のガイド部６ｃａと同様の高さに設定されている。 6 d of 2nd guide parts are installed on the mounting base 6b, and the plurality is arrange | positioned surrounding the mounting area | region B of the near side accommodating part 5a. The second guide portion 6d prevents the load X from coming off the placement area B, and is erected with respect to the placement table 6b.
Of the second guide portion 6d, the second guide portion 6d disposed in the width direction of the load X (the traveling direction of the stacker crane 1) is the first guide portion other than the first guide portion 6ca. It is set to the same height as 6c. Of the second guide portion 6d, the second guide portion 6da arranged in the loading / unloading direction of the load X is set to the same height as the first guide portion 6ca.

このように第１のガイド部６ｃａと第２のガイド部６ｄａとの高さが低く設定されることによって、手前側収容部５ａと奥側収容部５ｂとの間における荷物Ｘの搬送高さを低くすることができる。したがって、手前側収容部５ａと奥側収容部５ｂとの高さを低くすることができるので、第１のガイド部６ｃａ及び第２のガイド部６ｄａの高さを他の第１のガイド部６ｃ及び他の第２のガイド部６ｄと統一した場合と比べて、自動倉庫Ｓ１における荷物Ｘの収容効率を向上させることができる。   Thus, by setting the height of the first guide portion 6ca and the second guide portion 6da to be low, the conveyance height of the load X between the front side storage portion 5a and the back side storage portion 5b is reduced. Can be lowered. Therefore, since the height of the front side accommodating part 5a and the back side accommodating part 5b can be lowered, the height of the first guide part 6ca and the second guide part 6da is set to the other first guide part 6c. As compared with the case where the second guide portion 6d is unified, the accommodation efficiency of the luggage X in the automatic warehouse S1 can be improved.

なお、本実施形態において調芯機能付収容棚６は、図２に示すように、スタッカクレーン１との荷物Ｘの受け渡しが阻害されない範囲において、水平方向から見てラック４の水平補強材４ｃに一部が重なるように配置されている。より詳細には、調芯機能付収容棚６は、図５に示すように荷物Ｘの出し入れ方向から見て、載置台６ｂの下方が水平補強材４ｃと重なるように配置されている。
調芯機能付収容棚６は、フレーム６ａから載置台６ｂを吊り下げ支持しているために、調芯機能を持たない他の収容棚５に対して高さを若干高くとる必要がある。しかしながら、一般的にラック４における水平補強材４ｃが配置される領域の収容棚５は、水平補強材４ｃの高さ分、他の収容棚と比較して高く設定されている。このため、これらの水平補強材４ｃが配置される領域の収容棚５に換えて調芯機能付収容棚６を配置することによって、自動倉庫Ｓ１における収容効率が低下することを防止することができる。 In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the storage shelf 6 with the alignment function is attached to the horizontal reinforcing member 4 c of the rack 4 as viewed from the horizontal direction within a range in which the delivery of the load X with the stacker crane 1 is not hindered. It is arranged so that a part overlaps. More specifically, as shown in FIG. 5, the storage shelf 6 with the alignment function is arranged so that the lower side of the mounting table 6b overlaps the horizontal reinforcing member 4c when viewed from the loading / unloading direction of the luggage X.
Since the accommodation shelf 6 with the alignment function supports the mounting table 6b by hanging from the frame 6a, it is necessary to make the height slightly higher than the other accommodation shelf 5 that does not have the alignment function. However, the storage shelf 5 in the region where the horizontal reinforcing material 4c in the rack 4 is generally arranged is set higher than the other storage shelves by the height of the horizontal reinforcing material 4c. For this reason, it can prevent that the accommodation efficiency in automatic warehouse S1 falls by arrange | positioning the accommodation shelf 6 with an alignment function instead of the accommodation shelf 5 of the area | region where these horizontal reinforcement materials 4c are arrange | positioned. .

続いて、このように構成された本実施形態における自動倉庫Ｓ１における動作について説明する。なお、自動倉庫Ｓ１は、不図示の制御装置によって統括的に制御されている。そして、以下の説明において、特に断りがない限り動作の主体者は制御装置である。   Next, the operation in the automatic warehouse S1 in the present embodiment configured as described above will be described. The automatic warehouse S1 is centrally controlled by a control device (not shown). In the following description, the subject of the operation is a control device unless otherwise specified.

まず、外部から入庫台２に荷物Ｘが載置されると、当該荷物Ｘをラック４のいずれの収容棚５の手前側収容部５ａあるいは奥側収容部５ｂに収容するかが決定される。そして、入庫台２に載置された荷物Ｘは、スタッカクレーン１がフォーク装置１ｃによって取り上げられ、上述のように決定された収容棚５の収容部５ａ，５ｂに搬送された後、当該収容部５ａ，５ｂに収容される。   First, when a load X is placed on the warehousing table 2 from the outside, it is determined which of the storage shelves 5 of the rack 4 is to be stored in the front side storage portion 5a or the back side storage portion 5b. Then, the luggage X placed on the warehousing table 2 is picked up by the fork device 1c by the stacker crane 1 and transported to the storage units 5a and 5b of the storage shelf 5 determined as described above, and then the storage unit 5a, 5b.

収容部５ａ，５ｂに収容された荷物Ｘは、必要に応じて自動倉庫Ｓ１の内部において、他の収容部５ａ，５ｂに移動される。そして、このような移動を繰り返すことによって、荷物Ｘの姿勢が徐々に変化するため、荷物Ｘは、所定のタイミングにて調芯機能付収容棚６の奥側収容部５ｂに収容される。なお、この際、荷物Ｘは、自らが収容されていた収容部５ａ，５ｂから最も近い調芯機能付収容棚６の奥側収容部５ｂに収容される。   The luggage X stored in the storage units 5a and 5b is moved to the other storage units 5a and 5b in the automatic warehouse S1 as necessary. Since the posture of the luggage X gradually changes by repeating such movement, the luggage X is accommodated in the back-side accommodating portion 5b of the alignment function-equipped accommodation shelf 6 at a predetermined timing. At this time, the baggage X is accommodated in the rear-side accommodation portion 5b of the accommodation shelf 6 with the alignment function closest to the accommodation portions 5a and 5b in which the baggage X was accommodated.

調芯機能付収容棚６においては、荷物Ｘが奥側収容部５ｂに収容される場合には、荷物Ｘは、スタッカクレーン１のフォーク装置１ｃによって下降される際に、第１のガイド部６ｃによって載置領域Ａに案内される。
具体的には、荷物Ｘが下降されて第１のガイド部６ｃに接触すると、荷物Ｘの重量が、調芯機能付収容棚６の載置台６ｂよりも重い場合には、載置台６ｂが荷物Ｘに対して移動し、これによって荷物Ｘが載置領域Ａに案内される。
その後、フォーク装置１ｃが離間し、荷物Ｘ及び載置台６ｂがスタッカクレーン１から外力を受けなくなると、載置台６ｂは、荷物Ｘを載置された状態のまま、重力にて基準位置に戻る。この結果、荷物Ｘの姿勢が整えられる。
なお、荷物Ｘの重量が、調芯機能付収容棚６の載置台６ｂよりも軽い場合には、荷物Ｘが載置台６ｂに対して移動し、これによって荷物Ｘが載置領域Ａに案内される。しかしながら、ラック４すなわち調芯機能付収容棚６は、軽量であることが好ましいため、殆どの場合において荷物Ｘが載置台６ｂよりも重いことが想定される。 In the accommodation shelf 6 with the alignment function, when the luggage X is accommodated in the back-side accommodating part 5b, the luggage X is lowered by the fork device 1c of the stacker crane 1 and the first guide part 6c. To the placement area A.
Specifically, when the load X is lowered and comes into contact with the first guide portion 6c, when the weight of the load X is heavier than the mounting table 6b of the alignment function storage shelf 6, the mounting table 6b Accordingly, the load X is guided to the placement area A.
Thereafter, when the fork device 1c is separated and the load X and the mounting table 6b are not subjected to external force from the stacker crane 1, the mounting table 6b returns to the reference position by gravity while the load X is mounted. As a result, the posture of the luggage X is adjusted.
In addition, when the weight of the load X is lighter than the mounting table 6b of the accommodation shelf 6 with the alignment function, the load X moves with respect to the mounting table 6b, whereby the load X is guided to the mounting area A. The However, since the rack 4, that is, the storage shelf 6 with the alignment function, is preferably lightweight, in most cases, it is assumed that the luggage X is heavier than the mounting table 6b.

このようにして姿勢が整えられた（調芯された）荷物Ｘは、再度スタッカクレーン１によって運び出され、制御装置によって決定される他の収容棚５の奥側収容部５ｂあるいは手前側収容部５ａに収容される。   The baggage X whose posture is adjusted (aligned) in this way is carried out again by the stacker crane 1 and is determined by the control device to the rear side storage portion 5b or the front side storage portion 5a of the other storage shelf 5. Is housed in.

なお、調芯機能付収容棚６を除く収容棚５の全てが荷物Ｘを収容する状態にある場合には、荷物Ｘは、調芯機能付収容棚６の奥側収容部５ｂあるいは手前側収容部５ａに収容される。すなわち、調芯機能付収容棚６を除く収容棚５の全てが荷物Ｘにて満杯である状態では、調芯機能付収容棚６に荷物Ｘを収容する。   When all of the storage shelves 5 except the storage rack 6 with the alignment function are in a state of storing the luggage X, the luggage X is stored in the back side storage portion 5b of the storage rack 6 with the alignment function or the front side storage. It is accommodated in the part 5a. That is, when all of the storage shelves 5 except the storage rack 6 with the alignment function are full of the luggage X, the luggage X is stored in the storage rack 6 with the alignment function.

なお、荷物Ｘが手前側収容部５ａに収容される場合には、荷物Ｘは、スタッカクレーン１のフォーク装置１ｃによって下降されるが、この際、手前側収容部５ａの載置領域Ｂが載置領域Ａよりも広く設定されているため、姿勢が若干ずれているような場合であっても、その姿勢を維持したまま載置領域Ｂに載置される。
そして、手前側収容部５ａに収容される荷物Ｘが載置領域Ｂから外れそうになった場合には、第２のガイド部６ｄによって荷物Ｘの動きが制止される。 In addition, when the luggage X is accommodated in the front side accommodating portion 5a, the luggage X is lowered by the fork device 1c of the stacker crane 1, but at this time, the loading area B of the near side accommodating portion 5a is loaded. Since it is set wider than the placement area A, it is placed on the placement area B while maintaining the posture even when the posture is slightly deviated.
When the luggage X accommodated in the front-side accommodation portion 5a is likely to be detached from the placement area B, the movement of the luggage X is stopped by the second guide portion 6d.

そして、必要に応じて収容棚５に収容された荷物Ｘは、スタッカクレーン１によって出庫台３に運び出され、出庫台３を介して自動倉庫Ｓ１の外部に搬出される。   Then, the luggage X accommodated in the accommodation shelf 5 is carried out to the delivery table 3 by the stacker crane 1 as needed, and is carried out of the automatic warehouse S1 through the delivery table 3.

このような本実施形態における調芯機能付収容棚６によれば、荷物Ｘが載置領域Ａに載置される場合に、載置領域Ａに向けて下降される荷物Ｘが第１のガイド部６ｃによって案内される。この際、載置台６ｂが自動倉庫Ｓ１の床面に対して固定されるフレームに揺動可能に吊り下げられて支持されているため、荷物Ｘと載置台６ｂが相対移動することにより、荷物Ｘが、荷物Ｘの載置面と合致する載置領域Ａに案内される。そして、荷物Ｘに対して外部（スタッカクレーン）から力が作用しなくなった場合には、載置台６ｂが重力によってバランスのとれた基準位置に戻る。すなわち、調芯機能付収容棚６によれば、奥側収容部５ｂが調芯機能を有しており、載置領域Ａに荷物Ｘを収容することによって、荷物Ｘを正しい姿勢に調節することができる。なお、奥側収容部５ｂの床部と手前側収容部５ａの床部とは、共通の載置台６ｂによって一体とされているため、奥側収容部５ｂの床部と手前側収容部５ａの床部とが干渉することはない。
さらに、本実施形態における調芯機能付収容棚６によれば手前側収容部５ａには、荷物Ｘが収容可能とされている。 According to the accommodation shelf 6 with the alignment function in this embodiment, when the luggage X is placed on the placement area A, the luggage X that is lowered toward the placement area A is the first guide. Guided by part 6c. At this time, since the mounting table 6b is swingably supported by a frame fixed to the floor surface of the automatic warehouse S1, the luggage X and the mounting table 6b are moved relative to each other, so that the luggage X Is guided to the placement area A coinciding with the placement surface of the luggage X. When a force is not applied to the load X from the outside (stacker crane), the mounting table 6b returns to the reference position balanced by gravity. That is, according to the storage shelf 6 with the alignment function, the back side storage portion 5b has the alignment function, and the luggage X is accommodated in the placement area A to adjust the luggage X to the correct posture. Can do. In addition, since the floor part of the back side accommodating part 5b and the floor part of the near side accommodating part 5a are united by the common mounting base 6b, the floor part of the back side accommodating part 5b and the near side accommodating part 5a are integrated. There is no interference with the floor.
Furthermore, according to the accommodation shelf 6 with the alignment function in the present embodiment, the luggage X can be accommodated in the near-side accommodation portion 5a.

このように本実施形態における調芯機能付収容棚６によれば、奥側収容部５ｂが調芯機能を有し、さらに手前側収容部５ａにおいて荷物Ｘが収容可能とされている。このため、調芯機能付収容棚６の他に別途調芯装置を設置する必要がなく、また他の収容棚５が一杯である場合には調芯機能付収容棚６に荷物を収容することもできる。したがって、本実施形態における調芯機能付収容棚６によれば、自動倉庫Ｓ１における荷物Ｘの収容効率をさらに向上させることが可能となる。   As described above, according to the storage shelf 6 with the alignment function in the present embodiment, the rear side storage portion 5b has the alignment function, and the luggage X can be stored in the front side storage portion 5a. For this reason, it is not necessary to separately install an alignment device in addition to the storage shelf 6 with the alignment function, and when the other storage shelf 5 is full, the luggage is stored in the storage shelf 6 with the alignment function. You can also. Therefore, according to the storage shelf 6 with the alignment function in the present embodiment, it is possible to further improve the storage efficiency of the luggage X in the automatic warehouse S1.

また、本実施形態における調芯機能付収容棚６によれば、従来の収容棚と荷物Ｘの収容可能数が同じ２つであるため、従来の収容棚に換えて調芯機能付収容棚６を設置した場合であっても、自動倉庫Ｓ１における収容効率がほとんど低下することはない。したがって、自動倉庫Ｓ１に複数の調芯機能付収容棚６を設置することが可能となる。そして、このように自動倉庫Ｓ１に複数の調芯機能付収容棚６を設置した場合には、自動倉庫Ｓ１の複数箇所において荷物Ｘの姿勢を合わせることが可能となり、自動倉庫Ｓ１における荷物Ｘの搬送時間を短縮することが可能となる。   In addition, according to the storage rack 6 with the alignment function in the present embodiment, the conventional storage rack and the storage capacity 6 of the luggage X are the same two, so the storage rack 6 with the alignment function is replaced with the conventional storage rack. Even when installed, there is almost no decline in the accommodation efficiency in the automatic warehouse S1. Therefore, it is possible to install a plurality of storage shelves 6 with alignment functions in the automatic warehouse S1. If a plurality of storage shelves 6 with alignment functions are installed in the automatic warehouse S1, the posture of the luggage X can be adjusted at a plurality of locations in the automatic warehouse S1, and the luggage X in the automatic warehouse S1 can be adjusted. The conveyance time can be shortened.

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。   As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described referring drawings, this invention is not limited to the said embodiment. Various shapes, combinations, and the like of the constituent members shown in the above-described embodiments are examples, and various modifications can be made based on design requirements and the like without departing from the gist of the present invention.

例えば、上記実施形態においては、スタッカクレーン１の両側にラック４を備え、各ラック４に６つの調芯機能付収容棚６が配置された構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、スタッカクレーン１の片側のみにラック４を備える構成を採用することもできる。
また、１つのラック４に対して、さらに多くのまたは少数の調芯機能付収容棚６を配置するようにしても良い。 For example, in the above-described embodiment, the configuration in which the racks 4 are provided on both sides of the stacker crane 1 and the six storage shelves 6 with the alignment function are arranged in each rack 4 has been described.
However, the present invention is not limited to this, and a configuration in which the rack 4 is provided only on one side of the stacker crane 1 may be employed.
Further, a larger number or a smaller number of storage shelves 6 with alignment functions may be arranged for one rack 4.

本発明の一実施形態における自動倉庫の概略構成を示す平面図である。It is a top view which shows schematic structure of the automatic warehouse in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態における自動倉庫が備えるラックの正面図である。It is a front view of the rack with which the automatic warehouse in one Embodiment of this invention is provided. 本発明の一実施形態における調芯機能付収容棚の平面図である。It is a top view of the accommodation shelf with an alignment function in one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態における調芯機能付収容棚の側面図である。It is a side view of the accommodation shelf with an alignment function in one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態における調芯機能付収容棚と水平補強材との位置関係を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the positional relationship of the accommodation shelf with an alignment function and horizontal reinforcing material in one Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１……スタッカクレーン、５ａ……手前側収容部（第２の収容部）、５ｂ……奥側収容部（第１の収容部）、６……調芯機能付収容棚（収容棚）、６ａ……フレーム、６ｂ……載置台、６ｃ……第１のガイド部、６ｄ……第２のガイド部、Ａ……載置領域（第１の載置領域）、Ｂ……載置領域（第２の載置領域）、Ｘ……荷物、Ｓ１……自動倉庫   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Stacker crane, 5a ... Front side accommodating part (2nd accommodating part), 5b ... Back side accommodating part (1st accommodating part), 6 ... Storage shelf with alignment function (accommodating shelf), 6a: frame, 6b: mounting table, 6c: first guide section, 6d: second guide section, A: mounting area (first mounting area), B: mounting area (Second placement area), X ... luggage, S1 ... automatic warehouse

Claims (6)

スタッカクレーンによって搬送される荷物を、前記スタッカクレーンの荷物の出し入れ方向に配列される第１の収容部及び第２の収容部にて収容可能とする収容棚であって、
設置面に対して固定されるフレームと、
該フレームに対して揺動可能に吊り下げられて支持されると共に前記第１の収容部及び前記第２の収容部の床部を構成する載置台と、
前記第１の収容部に対応して前記載置台上に形成されると共に前記荷物の載置面と合致する第１の載置領域と、
前記第２の収容部に対応して前記載置台上に形成される第２の載置領域と、
前記載置台上に設置されると共に、下降される前記荷物を第１の載置領域に案内する第１のガイド部と
を備えることを特徴とする収容棚。 A storage shelf that can store the load conveyed by the stacker crane in the first storage portion and the second storage portion arranged in the loading / unloading direction of the load of the stacker crane,
A frame fixed to the installation surface;
A mounting table that is suspended and supported so as to be swingable with respect to the frame, and that constitutes a floor portion of the first storage portion and the second storage portion;
A first placement area formed on the placement table corresponding to the first accommodation portion and matching the placement surface of the load;
A second placement area formed on the placement table in correspondence with the second accommodation portion;
A storage shelf, comprising: a first guide portion which is installed on the mounting table and guides the lowered cargo to a first placement area. 前記第２の載置領域が前記第１の載置領域よりも広いことを特徴とする請求項１記載の収容棚。   The storage shelf according to claim 1, wherein the second placement area is wider than the first placement area. 前記第１のガイド部を複数備える場合に、前記第１の収容部と前記第２の収容部に挟まれる前記第１のガイド部は、他の前記第１のガイド部よりも高さが低いことを特徴とする請求項１または２記載の収容棚。   When a plurality of the first guide portions are provided, the height of the first guide portion sandwiched between the first accommodation portion and the second accommodation portion is lower than the other first guide portions. The storage shelf according to claim 1 or 2, wherein 荷物を搬送するスタッカクレーンと、前記荷物を収容可能な収容棚が前記スタッカクレーンの走行方向及び上下方向に複数配列されてなるラックとを備える自動倉庫であって、
前記収容棚として少なくとも１つの請求項１〜３いずれかに記載の収容棚を備えることを特徴とする自動倉庫。 An automatic warehouse comprising a stacker crane for transporting a load, and a rack in which a plurality of storage shelves capable of storing the load are arranged in a traveling direction and a vertical direction of the stacker crane,
An automatic warehouse comprising at least one storage shelf according to any one of claims 1 to 3 as the storage shelf. 請求項１〜３いずれかに記載の収容棚を複数備えることを特徴とする請求項４記載の自動倉庫。   The automatic warehouse according to claim 4, comprising a plurality of storage shelves according to claim 1. 前記ラックが自らの形状を保持するための水平支持部を備え、請求項１〜３いずれかに記載された収容棚は、前記スタッカクレーンとの前記荷物の受け渡しが阻害されない範囲において、水平方向から見て前記水平支持部に一部が重なるように配置されていることを特徴とする請求項４または５記載の自動倉庫。
The rack includes a horizontal support for holding its own shape, and the storage shelf according to any one of claims 1 to 3 is arranged in a horizontal direction within a range that does not hinder delivery of the load with the stacker crane. 6. The automatic warehouse according to claim 4, wherein the automatic warehouse is arranged so as to partially overlap the horizontal support portion as viewed.
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