JP2005075601A - Centering device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、コンベヤによって載置搬送される物品を物品搬送経路の横方向での中央部にセンタリングさせるセンタリング装置に関する。 The present invention relates to a centering device that centers an article placed and conveyed by a conveyor at a central portion in a lateral direction of an article conveyance path.
例えば、自動倉庫において、外部から持ち込まれた物品が設定移載位置に対して横方向に位置ずれした状態で移載部に位置していると、物品移載部に到達したスタッカークレーンの物品移載装置が搬入物品を受け入れるべく運転されても、物品移載装置が搬入物品に対して適切に作用しにくくなることがある。このため、持ち込まれた物品が位置ずれしていても、位置ずれを解消されて移載部に位置するように上記センタリング装置を装備される。 For example, in an automatic warehouse, if an article brought in from the outside is positioned in the transfer section in a state shifted laterally with respect to the set transfer position, the article transfer of the stacker crane that has reached the article transfer section will be performed. Even if the loading device is operated to receive the carried-in article, the article transfer device may not work properly on the carried-in article. For this reason, even if the article brought in is misaligned, the centering device is equipped so that the misalignment is eliminated and the article is positioned in the transfer section.
上記センタリング装置として、従来、例えば特許文献1に示されるように、パレットPにフリーローラ18aを介して支持作用する昇降台16、この昇降台16に連結しているパンタグラフ26、このパンタグラフ26に連動している油圧シリンダ27を設け、この油圧シリンダ27によってパンタグラフ26を操作して昇降台16を上昇させることにより、荷物WをパレットPと共に搬送チェン10a(コンベヤに相当)から浮き上がらせる。搬送経路10(物品搬送経路に相当)の両横側に位置する押え板13、一方の押え板13が連結している揺動レバー31と、他方の押え板13が連結している揺動レバー31とを連動させている連結ロッド33、一方の揺動レバー31に連結している油圧シリンダ35を備え、この油圧シリンダ35を操作して両揺動レバー31を揺動操作し、両押え板13を搬送経路10の内側に移動操作してパレットPに押圧作用させることにより、搬送チェン10aからパレットPと共に浮き上がった状態にある荷物Wを両押え板13によって搬送経路10の中央部に押圧操作するものがあった。
すなわち、荷物Wを流体圧シリンダ27の駆動力によって上昇する昇降台16によって搬送チェン10aから浮き上がった状態にしながら、流体圧シリンダ35の駆動力によって移動する一対の押え板13によって搬送経路10の中央部にセンタリングするようになっていた。
Conventionally, as the centering device, as shown in, for example,
That is, the center of the
上記した従来のセンタリング技術を採用した場合、荷物(物品に相当)をコンベヤから浮き上げる動力式の持ち上げ機構が必要になるとともに、荷物を物品搬送経路の中央部に駆動力によって移動させる押し寄せ機構が必要になり、構造面においてもコスト面においても不利になっていた。 When the conventional centering technology described above is employed, a power-type lifting mechanism that lifts the load (equivalent to an article) from the conveyor is required, and a pushing mechanism that moves the load to the center of the article transport path by a driving force is provided. It was necessary, and it was disadvantageous in terms of structure and cost.
本発明の目的は、物品を損傷しにくくしながらセンタリングすることができ、しかも構造面やコスト面においても有利に得られるセンタリング装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a centering apparatus that can center an article while making it difficult to damage the article, and that can be advantageously obtained in terms of structure and cost.
目的達成のために、本第1発明にあっては、コンベヤによって載置搬送される物品を物品搬送経路の横方向での中央部にセンタリングさせるセンタリング装置において、
前記物品搬送経路の両横側に、前記コンベヤによって搬送される物品に接触作用する搬送ガイドを、搬送下手側に至るほど小となる間隔で設け、前記コンベヤを、載置搬送する物品が前記搬送ガイドによって前記物品搬送経路の横方向の中央部に押圧操作されると、その載置搬送する物品と一体的に前記物品搬送経路の横方向に移動するように、前記物品搬送経路の横方向に移動自在に構成してある。
In order to achieve the object, in the first invention, in the centering device for centering the article placed and conveyed by the conveyor at the center in the lateral direction of the article conveyance path,
On both sides of the article conveyance path, conveyance guides that contact the articles conveyed by the conveyor are provided at intervals that become smaller toward the lower conveyance side, and the articles on which the conveyor is placed and conveyed are conveyed. In the lateral direction of the article transport path, when the guide is pressed to the central portion in the lateral direction of the article transport path, the guide moves in the lateral direction of the article transport path integrally with the article to be placed and transported. It is configured to be movable.
すなわち、供給された物品が物品搬送経路の中央部から横方向に位置ずれした状態になっていると、コンベヤによって載置搬送されていくに伴い、搬送ガイドに接触してこの搬送ガイドによって物品搬送経路の中央部に押圧操作される。このとき、コンベヤが搬送物品と一体的に物品搬送経路の横方向に移動し、搬送物品はコンベヤとの間で相対移動しない状態で、相対移動することがあっても大きくは相対移動しない状態で物品搬送経路の中央部に押圧操作されるものである。これにより、供給された物品が、物品搬送経路の中央部から位置ずれした状態になっておれば、コンベヤによって搬送されていくに伴い、搬送ガイドによる押圧操作によって、物品搬送経路の中央部にセンタリングされた状態になる。このとき、コンベヤが物品と一体的に物品搬送経路の横方向に移動して物品とコンベヤの相対移動が発生しない状態または発生しにくい状態でセンタリングされる。 That is, if the supplied article is laterally displaced from the center of the article conveyance path, the article is brought into contact with the conveyance guide as it is placed and conveyed by the conveyor. A pressing operation is performed at the center of the path. At this time, the conveyor moves integrally with the transported article in the lateral direction of the article transport path, and the transported article does not move relative to the conveyor. A pressing operation is performed at the center of the article transport path. As a result, if the supplied article is displaced from the center of the article transport path, it is centered in the center of the article transport path by a pressing operation by the transport guide as it is transported by the conveyor. It will be in the state. At this time, the conveyor is moved in the lateral direction of the article transport path integrally with the article, and is centered in a state where relative movement between the article and the conveyor does not occur or hardly occurs.
従って、本第1発明によれば、供給された物品が物品搬送経路の中央部から位置ずれしていても、物品搬送経路の中央部にセンタリングすることができ、しかも、物品とコンベヤの相対移動が発生しにくくて物品損傷が発生しにくくなる。
しかも、従来の動力式持ち上げ機構および駆動式押し寄せ機構を採用するに比し、搬送物品に接触作用する搬送ガイドを設けるとともにコンベヤを横移動自在に構成するだけの簡単な構造で済み、構造簡単かつ安価に得られる。
Therefore, according to the first aspect of the present invention, even if the supplied article is misaligned from the center of the article transport path, it can be centered at the center of the article transport path, and the relative movement of the article and the conveyor can be achieved. Is less likely to occur, and article damage is less likely to occur.
In addition, compared with the conventional power-type lifting mechanism and drive-type pushing mechanism, a simple structure is required in which a conveyance guide that contacts the conveyed article is provided and the conveyor is configured to be movable laterally. It can be obtained inexpensively.
本第2発明にあっては、本第1発明の構成において、前記コンベヤを、前記物品搬送経路の横方向に走行自在な台車に設けることにより、前記物品搬送経路の横方向に移動自在に構成してある。 According to the second aspect of the invention, in the configuration of the first aspect of the invention, the conveyor is configured to be movable in the lateral direction of the article transport path by providing the conveyor on a cart that can travel in the lateral direction of the article transport path. It is.
すなわち、搬送ガイドが搬送物品を押圧操作すると、この操作力が搬送物品及びコンベヤを介して台車に作用して台車が走行することにより、コンベヤが横移動するものである。これより、搬送ガイドが搬送物品に押圧作用すると、コンベヤがスムーズに横移動して、物品とコンベヤの相対移動がより発生しにくい状態で物品がセンタリングされる。 That is, when the transport guide presses the transported article, this operating force acts on the carriage via the transported article and the conveyor, and the carriage travels to move sideways. Thus, when the conveyance guide presses the conveyed article, the conveyor smoothly moves laterally, and the article is centered in a state where relative movement between the article and the conveyor is less likely to occur.
従って、本第2発明によれば、搬送ガイドによる物品の押圧操作によって物品とコンベヤを一体的に横移動させながらも、物品とコンベヤの相対移動がより発生しにくくなって物品損傷がより一層発生しにくくなる。 Therefore, according to the second aspect of the present invention, the article and the conveyor are moved laterally as a result of the pressing operation of the article by the conveyance guide, but the relative movement between the article and the conveyor is less likely to occur, and the article is further damaged. It becomes difficult to do.
本第3発明にあっては、本第2発明の構成において、前記台車を前記物品搬送経路の横方向に走行自在に案内するガイドレールを設け、前記ガイドレールと、前記一対の搬送ガイドを支持する柱状部材とを、一体構造体となるように連結してある。 According to the third aspect of the present invention, in the configuration of the second aspect of the present invention, a guide rail is provided for guiding the carriage so as to be able to run in the lateral direction of the article transport path, and supports the guide rail and the pair of transport guides. The columnar members to be connected are connected to form an integral structure.
すなわち、台車がガイドレールによって案内されてスムーズに走行しやすいものであり、かつ、ガイドレールと搬送ガイドの柱状部材が一体構造体となるように連結されていて、搬送ガイドが搬送物品に押圧作用する際、搬送物品からの反力によって位置ずれするなどの事態が発生しにくくて、押圧操作力が搬送物品や台車に確実に伝達されやすいものである。これにより、搬送物品が搬送ガイドに接触すると、搬送ガイドによる物品の押圧操作、及び、これに伴うコンベヤの移動操作が確実に行なわれる。 In other words, the carriage is guided by the guide rail and easily travels smoothly, and the guide rail and the columnar member of the conveyance guide are connected so as to form an integral structure, and the conveyance guide presses the conveyance article. In this case, it is difficult for a situation such as displacement due to a reaction force from the transported article to occur, and the pressing operation force can be reliably transmitted to the transported article or the carriage. Accordingly, when the conveyed article comes into contact with the conveyance guide, the pressing operation of the article by the conveyance guide and the movement operation of the conveyor associated therewith are surely performed.
従って、本第3発明によれば、搬送ガイドによる物品の押圧操作、これに伴うコンベヤの移動操作が確実に行なわれて、物品が物品搬送経路の中央部に精度よくセンタリングされる。 Therefore, according to the third aspect of the invention, the pressing operation of the article by the conveyance guide and the accompanying movement operation of the conveyor are reliably performed, and the article is accurately centered at the center portion of the article conveyance path.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図1に示すように、物品収納部1が物品収納棚2の横及び上下方向に並んでいる前記物品収納棚2の一対を、前面側どうしが対向した状態で備え、一対の物品収納棚2,2どうしの間を上下一対のレール3に案内されて物品収納棚2の前面に沿って移動するスタッカークレーン10を備え、一方の物品収納棚2の横側に、一対の搬入コンベヤ4を備えた物品搬入部5、及び、搬出コンベヤ6を備えた物品搬出部7を設けて、自動倉庫を構成してある。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, a pair of the
この自動倉庫は、スタッカークレーン10の前記両レール3,3に沿って自走する自走台車11、この自走台車11が有する支柱12に沿って昇降駆動される昇降台(図示せず)、この昇降台から物品収納棚2の物品収納部1や、前記物品搬入部5及び物品搬出部7に対して物品AをパレットPと共に出し入れするように昇降台に駆動自在に設けた物品移載装置13が運転指令に基づいて自動的に運転され、物品搬入部5に外部からパレットPに載置した状態で供給された物品Aを、物品搬入部5の搬入コンベヤ4からパレットPと共に移載装置13に移載してスタッカークレーン10によって所定の物品収納棚2の物品収納部1に搬送し、この物品収納部1に移載装置13からパレットPと共に移載して収納する。また、物品収納棚2の各物品収納部1に収納されている物品Aを、パレットPと共に移載装置13に移載してスタッカークレーン10によって物品搬出部7に搬送し、この物品搬出入部7の搬出コンベヤ6に移載装置13からパレットPと共に移載するものである。
The automatic warehouse includes a self-propelled
図2に示すように、前記物品搬入部5は、前記一対の搬入コンベヤ4を有した物品搬送経路8を備え、この物品搬送経路8の始端側に、前記一対の搬入コンベヤ4の搬送始端部が位置する物品受け入れ部を設け、前記物品搬送経路8の終端側に、前記一対の搬入コンベヤ4の搬送終端部が位置するとともにスタッカークレーン10の物品移載装置13に対して物品移載する物品移載部を設けて構成してある。
As shown in FIG. 2, the article carry-in
前記物品搬入部5には、前記物品受け入れ部に設置した供給検出センサ20、前記物品移載部に設置した到達検出センサ21を設けてある。各検出センサ20,21、及び、前記一対の搬入コンベヤ4,4を駆動する電動コンベヤモータ22を制御手段23に連係させてある。
The article carry-in
前記物品搬入部5には、前記物品搬送経路8の両横側に配置した搬送ガイド板31を備えたセンタリング装置30を設けてある。
The article carry-in
供給検出センサ20は、光センサで成り、物品受け入れ部に物品Aが供給されると、このことを検出して検出結果を電気信号にして制御手段23に出力する。
The
到達検出センサ21は、光センサで成り、物品Aが物品移載部に到達すると、このことを検出して検出結果を電気信号にして制御手段23に出力する。
The
制御手段23は、マイクロコンピュータなどを利用して成り、供給検出センサ20による検出結果を入力すると、この検出結果を基に、供給検出センサ20が検出状態になってから約10秒が経過した後にコンベヤモータ22が駆動し始めるようにコンベヤモータ22を駆動操作する。また、到達検出センサ21による検出結果を入力すると、この検出結果を基に、コンベヤモータ22を停止操作する。
The control means 23 is configured by using a microcomputer or the like, and when a detection result from the
各搬入コンベヤ4は、図5,6に示す如くリンクプレート4aの折り曲げ舌片で成る物品載置部4bを備えた無端回動チェーンで成り、物品搬送側が図5に示す如きチェーンガイド24に沿って動くように前記コンベヤモータ22によって駆動され、物品載置部4bにパレットPを載置してこのパレットPと共に物品Aを物品搬送経路8に沿わせて物品受け入れ部から物品移載部に載置搬送する。
Each of the carry-in
図2,3などに示すように、センタリング装置30は、前記一対の搬送ガイド板31,31の一方の物品搬送経路側の側面で成る搬送ガイド32、及び、他方の搬送ガイド板31の物品搬送経路側の側面で成る搬送ガイド32を備えるとともに、前記一対の搬入コンベヤ4,4、及び、両搬入コンベヤ4,4を駆動するコンベヤモータ22を一つの台車33に設けて、一対の搬入コンベア4,4が物品搬送経路8の横方向に一体に移動するように構成することによって構成してある。
As shown in FIGS. 2 and 3, the centering
前記各搬送ガイド板31の前記搬送ガイド32を構成している部分より搬送上手側に位置するとともに物品搬送経路8に対して平行な配置姿勢になっている部分は、物品受け入れ部に供給された物品AのパレットPに対して接触作用するストッパーとなる横壁34を構成している。
The portion of each of the
図2,3,4に示すように、前記一対の搬送ガイド32は、物品搬送経路8の上下方向に沿う方向視で搬送ガイド32どうしの間隔が物品搬送経路8の搬送下手側に至るほど小となるように物品搬送経路8に対してその横方向に傾斜した配置姿勢にして、かつ、搬送ガイド板31の長手方向での複数箇所に上端側が連結して搬送ガイド32及び横壁34を支持している複数本の柱状部材35を介して床面上に設置してある。これにより、図8(ハ),(ニ)に示すように、各搬送ガイド32は、搬入コンベヤ4によって搬送されるパレットPの物品搬送経路横方向での中心PCが、物品搬送経路8の横方向での中心8Cに対して位置ずれしていると、パレットPの側部に接触して押圧作用し、これによって、物品AをパレットPと共に物品搬送経路8の横方向での中央部に押圧操作する。
As shown in FIGS. 2, 3, and 4, the pair of conveyance guides 32 are so small that the distance between the conveyance guides 32 reaches the lower conveyance side of the
図3,4に示すように、前記物品搬送経路8の下方に物品搬送経路8の長手方向に並ぶ複数本の物品搬送経路横向きのガイドレール36を設けるとともに、各ガイドレール36は、これの長手方向での複数箇所に上端側が連結している複数本の脚部材37を介して床面上に設置してある。図3,7などに示すように、前記各ガイドレール36に2個ずつ載る複数個の車輪38を、前記台車33の横向きフレーム33aの下端側に物品搬送経路8の前後方向に沿う方向の軸芯まわりで遊転自在に設けてある。
図5などに示すように、前記一対の搬入コンベヤ4,4を、各搬入コンベヤ4の搬送側が台車33の前後向きフレーム33bから上方に突出するようにしてその前後向きフレーム33bに設けてあり、搬入コンベヤ4が載置搬送する物品Aが前記搬送ガイド32によって物品搬送経路8の中央部に押圧操作されると、その操作力がパレットPと搬入コンベヤ4の摩擦のために搬入コンベヤ4を介して台車33に伝達され、台車33とガイドレール36の間の摩擦が、パレットPと搬入コンベヤ36の間の摩擦より小であることにより、台車33が各ガイドレール36に案内されて物品搬送経路8の横方向に走行して、物品Aと搬入コンベヤ4が一体的に物品搬送経路8の横方向に移動する。
As shown in FIGS. 3 and 4, a plurality of
As shown in FIG. 5 and the like, the pair of carry-in
これにより、センタリング装置30は、図8(イ),(ロ)に示すように、搬入コンベヤ4によって載置搬送される物品Aが物品搬送経路8の中央部から横方向に位置ずれした状態になっていると、図8(ハ),(ニ)に示すように、物品Aが搬送されていくに伴ってパレットPが搬送ガイド32に接触して搬送ガイド32がパレットPを介して物品Aを物品搬送経路8の中央部に押圧操作する。このとき、搬入コンベヤ4が搬送物品Aと一体的に物品搬送経路8の横方向に移動し、搬送物品Aは、搬入コンベヤ4との間の相対移動を伴わなかったり、伴っても大きくは相対移動しない状態で押圧操作される。これにより、物品Aと搬入コンベヤ4の間に相対移動が発生することを防止したり抑制しながら、図8(ホ),(ヘ)に示す如く物品Aを物品搬送経路4の横方向での中央部にセンタリングする。
As a result, the centering
つまり、物品搬入部5は、物品収納棚2に収納するべき物品Aを、パレットPに載置した状態にして、かつ、パレットPが一対の搬入コンベヤ4の始端部どうしにわたって載るようにして物品受け入れ部に供給するようになっており、このように供給すると、その供給物品Aを次の如くして物品移載部に搬送する。
That is, the article carry-in
すなわち、物品受け入れ部に物品Aを供給すると、供給検出センサ20によって検出してこの検出結果に基く制御手段23による操作によって、供給検出センサ20による検出から約10秒経過した後にコンベヤモータ22を駆動し、このコンベヤモータ22によって駆動される一対の搬入コンベヤ4,4によって物品AをパレットPと共に物品搬送経路8に沿わせて載置搬送する。このとき、物品Aが物品搬送経路8に対してこれの中央部から横方向に位置ずれした状態になっていると、センタリング装置30の搬送ガイド32によるパレットPの押圧操作によって物品Aを物品搬送経路8の中央部にセンタリングする。このとき、一対の搬入コンベヤ4,4が物品Aと一体的に物品搬送経路8の横方向に移動して物品Aと搬入コンベヤ4の相対移動が発生しにくくなって物品Aに損傷が発生しにくくなる。
物品Aが物品移載部に到達すると、到達検出センサ21によって検出して制御手段23によってコンベヤモータ22を停止操作させて一対の搬入コンベヤ4,4の駆動を停止させ、物品AをパレットPに載置した状態で物品移載部に停止させる。このとき、物品Aは、搬送時におけるセンタリング装置30によるセンタリングにより、スタッカークレーン10の移載装置13が物品Aに対して位置ずれしないで適切に作用するものとして設定した所定の設定移載位置になる。
That is, when the article A is supplied to the article receiving unit, the
When the article A reaches the article transfer section, it is detected by the
前記複数本のガイドレール36のうち、両端側に前記柱状部材35が位置するガイドレール36と、両端側に位置する前記柱状部材35とを図3の如き連結部材39によって連結してある。一方の搬送ガイド32の複数の柱状部材35は搬送ガイド板31によって連結されており、一方の搬送ガイド32の複数の柱状部材35は搬送ガイド板31によって連結されている。これにより、全ての柱状部材35と、各柱状部材35に並ぶガイドレール36とが一体構造体となるように連結しており、搬送ガイド32がパレットPに当接した際、パレットPからの当接反力によって位置ずれしないで物品Aや搬入コンベヤ4の押圧操作を確実に行なう。
Of the plurality of
〔別実施形態〕
上記実施形態の如く、物品AがパレットPに載置した状態で載置搬送される場合の他、物品AがパレットPに載置しないで単独で載置搬送される場合のものにも本発明は適用できる。
[Another embodiment]
In addition to the case where the article A is placed and conveyed in a state of being placed on the pallet P as in the above embodiment, the present invention is also applicable to a case where the article A is placed and conveyed alone without being placed on the pallet P. Is applicable.
また、自動倉庫以外の各種の設備や装置に装備されるセンタリング装置にも本発明は適用できる。 The present invention can also be applied to a centering device installed in various facilities and devices other than an automatic warehouse.
4 コンベヤ
8 物品搬送経路
32 搬送ガイド
33 台車
35 柱状部材
36 ガイドレール
A 物品
4
Claims (3)
前記物品搬送経路の両横側に、前記コンベヤによって搬送される物品に接触作用する搬送ガイドを、搬送下手側に至るほど小となる間隔で設け、
前記コンベヤを、載置搬送する物品が前記搬送ガイドによって前記物品搬送経路の横方向の中央部に押圧操作されると、その載置搬送する物品と一体的に前記物品搬送経路の横方向に移動するように、前記物品搬送経路の横方向に移動自在に構成してあるセンタリング装置。 A centering device for centering an article placed and conveyed by a conveyor at a central portion in a lateral direction of an article conveyance path,
On both sides of the article transport path, a transport guide that contacts the articles transported by the conveyor is provided at intervals that become smaller toward the lower transport side,
When the article to be placed and conveyed is pressed by the conveyance guide to the central portion in the horizontal direction of the article conveyance path, the article moves along the horizontal direction of the article conveyance path together with the article to be loaded and conveyed. Thus, a centering device configured to be movable in a lateral direction of the article transport path.
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