JP2009130436A - 車両用画像表示システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両に設けられる撮影装置で撮影された画像をその車両に搭載される表示装置に表示させて走行支援を行う車両用画像表示システムにおいて、車両及び運転手の安全性をより確実に確保できるようにする。
【解決手段】カメラ４から取り込まれる画像データは、順次フレームバッファ６に格納され、そのフレームバッファ６を介してセレクタ４２に入力される。一方、カメラ４から取り込まれる画像データから所定のデータ成分（例えば輝度信号）が抽出されてラインバッファ２８に格納され、ラインバッファ２８からセレクタ４２に入力される。セレクタ４２は、ＣＰＵ異常検出回路４０により異常が検出されると、フレームバッファ６からの画像データに代えてラインバッファ２８からの画像データをディスプレイ８に入力する。これによりディスプレイ８におけるフリーズが回避される。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に設けられる撮影装置で撮影された画像を、その車両に搭載される表示装置に表示させる車両用画像表示システムに関する。

従来、車両においては、安全な運行を支援することを目的として、例えばカメラで撮影した車両周囲の映像を、車両内部に設けられた表示装置（例えば液晶表示パネル）に表示することが行われている。

一般的には、カメラの撮影画像を、ＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）などのコンポジット方式の映像信号に変換して伝送し、車両に備えられた表示用ＬＳＩにて、そのコンポジット方式の映像信号を取り込む。映像信号は例えばフレーム単位で取り込まれ、以下、フレーム単位の映像信号を画像フレームとも記載する。

表示用ＬＳＩは、取り込んだ画像フレームを順次フレームバッファに記憶する。フレームバッファに記憶された画像フレームは、色変換、拡大、或いは縮小など所定の処理が施されると共に、同期がとられて順次表示装置に入力される。これにより、表示装置にカメラの撮影画像が表示される。

このようなシステムにおいて、例えばカメラにフリーズ（作動停止）が生じると、表示装置における表示画像が変化せずに固定した状態（フリーズ状態）となってしまう。この場合、車両が移動しても表示装置の表示画像が変化しないことになる。すると、例えば、車両が障害物や歩行者等に接近したにもかかわらず、運転手が表示装置における画像（フリーズ状態の画像）を信じることで車両周囲に障害物や歩行者等が存在しないと誤認識するおそれが生じる。

そこで、例えば特許文献１では、カメラの異常を検出した場合には、異常を検出した旨を表示装置に表示して運転手に通知するようになっている。
特開２００４−２１４９７０号公報

ところで、車両用画像表示システムにおいては、カメラの異常以外にも、何らかの異常を原因として、表示装置がフリーズ状態に陥ってしまうことが懸念される。例えば、ソフトウエアの異常や、ノイズ等の影響による誤動作などが考えられる。さらに具体的に言えば、画像フレームの取込異常、記憶異常、読込異常などが考えられる。

この点、上記特許文献１では、カメラ以外の部分に異常が生じたような場合においてはその旨が運転手に通知されないため、上記のように運転手が表示装置における画像を信じて車両周囲に障害物や歩行者等が存在しないと誤認識してしまうという問題は依然解消されない。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、車両に設けられる撮影装置で撮影された画像をその車両に搭載される表示装置に表示させて走行支援を行う車両用画像表示システムにおいて、車両及び運転手の安全性をより確実に確保できるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、車両に搭載され、入力される画像データが表す画像を表示する表示装置に、車両に設けられる撮影装置で撮影された画像を表示させる車両用画像表示システムであって、撮影装置から、その撮影装置で撮影された画像を表す画像データを取り込む取込手段と、取込手段により取り込まれた画像データを記憶する記憶手段と、記憶手段が記憶する画像データ（以下、取込記憶画像データと言う）を表示装置に入力する伝送手段と、を備えた車両用画像表示システムである。

この車両用画像表示システムは、取込手段により取り込まれた画像データから所定のデータ成分を抽出して、その抽出したデータ成分からなる画像データ（以下、抽出画像データを言う）を伝送手段に入力する抽出画像データ入力手段と、取込手段により取り込まれた画像データの伝送異常を検出する異常検出手段と、を備え、伝送手段は、異常検出手段により異常が検出されると、取込記憶画像データに代えて、抽出画像データ入力手段から入力される抽出画像データを表示装置に入力するようになっている。

この請求項１の車両用画像表示システムでは、取込手段→記憶手段→伝送手段→表示装置という画像データの伝送経路とは別に、取込手段→（抽出画像データ入力手段）→伝送手段→表示装置という伝送経路が確立される。

そして、例えば本来の伝送経路（上記の２つの伝送経路のうち、前者の伝送経路）について異常が検出された場合には、伝送手段は、抽出画像データを表示装置に入力するため、表示装置におけるフリーズを回避することができる。言い換えると、何らかの異常で、取込手段により取り込まれた画像データが表す画像を表示装置に表示できないような場合でも、その代わりに抽出画像データを表示装置に表示できるようになる。尚、ここで、異常の例を挙げると、取込手段による取込異常、記憶手段における記憶に関する異常、伝送手段における異常などが考えられる。

そして、抽出画像データは、取込手段により取り込まれた画像データから抽出された所定のデータ成分からなるものであり、取込手段により取り込まれた画像データが表す画像を例えば簡易的に表すものである。またこのため、データ量が低く抑えられている。尚、所定のデータ成分としては、例えば輝度成分（輝度信号）などが考えられる。これによれば、取込手段により取り込まれた画像データをそのまま伝送する場合と比較して伝送するデータ量を抑えることができ、処理負荷を抑えることができる。

このように、請求項１の車両用画像表示システムによれば、取込手段により取り込まれた画像データの表す画像を表示装置に表示できないような場合（或いは画像がフリーズしている場合）でも、代わりに、データ量を低く抑えた抽出画像データが表す画像（いわば、最低限の情報を表す画像）を表示装置に表示するようにして、表示装置におけるフリーズを回避することができる。

よって、車両の運転手が誤った画像（フリーズした画像）のもと、周囲の状況を誤認識してしまうことを防止でき、車両及び運転手の安全性をより確実に確保することができる。

次に、請求項２に記載の発明は、車両に搭載され、入力される画像データが表す画像を表示する表示装置に、車両に設けられる撮影装置で撮影された画像を表示させる車両用画像表示システムであって、撮影装置から、その撮影装置で撮影された画像を表す画像データを取り込む取込手段と、取込手段により取り込まれた画像データを記憶する記憶手段と、取込手段により取り込まれた画像データであって、記憶手段が記憶するその画像データ（以下、取込記憶画像データと言う）を表示装置に入力する伝送手段と、を備えた車両用画像表示システムである。

特に、この車両用画像表示システムでは、記憶手段は、予め、取込記憶画像データとは別の画像データ（以下、初期画像データと言う）を記憶しており、取込手段により取り込まれた画像データの伝送異常を検出する異常検出手段を備え、伝送手段は、異常検出手段により異常が検出されると、取込記憶画像データに代えて、初期画像データを表示装置に入力するようになっている。

これによれば、異常検出手段により異常が検出された場合には、記憶手段が予め記憶する初期画像データが表す画像が表示装置に表示されるようになるため、表示装置におけるフリーズを回避することができる。言い換えると、取込手段により取り込まれた画像データが表す画像を何らかの異常で表示装置に表示できないような場合でも、その代わりに初期画像データを表示装置に表示できるようになる。尚、ここで、異常の例を挙げると、取込手段による取込異常、記憶手段における記憶に関する異常、伝送手段における異常などが考えられる。また、初期画像データの例としては、異常である旨を通知する文字、イラスト等のデータが考えられる。

このように、請求項２の車両用画像表示システムによれば、取込手段により取り込まれた画像データの表す画像を表示装置に表示できないような場合（或いは画像がフリーズしている場合）でも、代わりに、初期画像データが表す画像を表示装置に表示するようにして、表示装置におけるフリーズを回避することができる。また、運転手に異常である旨を通知することができる。

よって、車両の運転手が誤った画像（フリーズした画像）のもと、周囲の状況を誤認識してしまうことを防止でき、車両及び運転手の安全性をより確実に確保することができる。

次に、請求項１，２の車両用画像表示システムでは、具体的に、請求項３のように構成すると良い。
請求項３の車両用画像表示システムは、請求項１，２の車両用画像表示システムにおいて、画像データは複数のフレームから構成され、異常検出手段は、記憶手段が画像データを記憶する際と伝送手段が画像データを表示装置に入力する際とのそれぞれにおいて、少なくとも２つのフレーム同士の差分値を検出し、それぞれにおいて検出した差分値が一致するか否かを判定して、一致しない場合に異常と判定するようになっている。

これによれば、画像データ（フレーム）の伝送経路において、フレームに何らかの異常（例えば、データ誤り、データ消失、ノイズ重畳）が生じた場合でも、その異常を検出し得るようになる。また、ある時点において、同じ画像データを取り込んだり同じ画像データを読み込んだりしたような異常が生じた場合でも、画像データの差分値に基づきそのような異常を検出し得る。そして、そのような異常が検出された場合に抽出画像データの表す画像、或いは初期画像データの表す画像が表示装置に表示されるようになり、意図しない画像が表示装置に表示されてしまうことを回避することができる。

また、請求項１〜３の車両用画像表示システムでは、請求項４のように構成すると良い。
請求項４の車両用画像表示システムは、請求項１〜３の車両用画像表示システムにおいて、取込手段により画像データが取り込まれる毎にカウント動作するカウンタを有し、取込手段により画像データが取り込まれる毎に、その取り込まれた画像データのそれぞれに、その取り込みの際のカウンタのカウント値を付加する付加手段を備え、記憶手段は、付加手段によりカウント値が付加された後の画像データを記憶するようになっており、異常検出手段は、伝送手段が取込記憶画像データを表示装置に入力する際に、その取込記憶画像データに付加されたカウント値を検出し、同じ値が複数回連続して検出された場合に異常と判定するようになっている。

これによれば、何らかの異常により画像データが正常に取り込まれず、同じ画像データばかりが表示装置に入力されるような異常（つまり、表示装置に同じ画像が表示され、言い換えればフリーズ状態であるような異常）を検出することができる。

次に、請求項５に記載の発明は、車両に搭載され、入力される画像データが表す画像を表示する表示装置に、車両に設けられる撮影装置で撮影された画像を表示させる車両用画像表示システムであって、撮影装置から、その撮影装置で撮影された画像を表す画像データを取り込む取込手段と、取込手段により取り込まれた画像データ（以下、取込画像データと言う）を表示装置に入力する伝送手段と、を備えた車両用画像表示システムにおいて、取込手段により取り込まれた画像データから所定のデータ成分を抽出して、その抽出したデータ成分からなる画像データ（以下、抽出画像データを言う）を伝送手段に入力する抽出画像データ入力手段と、取込手段により取り込まれた画像データの伝送異常を検出する異常検出手段と、を備え、伝送手段は、異常検出手段により異常が検出されると、取込画像データに代えて、抽出画像データ入力手段から入力される抽出画像データを表示装置に入力するようになっている。

これによれば、請求項１について述べた効果と同じ効果を得ることができる。
次に、請求項６に記載の発明は、車両に搭載され、入力される画像データが表す画像を表示する表示装置に、車両に設けられる撮影装置で撮影された画像を表示させる車両用画像表示システムであって、撮影装置から、その撮影装置で撮影された画像を表す画像データを取り込む取込手段と、取込手段により取り込まれた画像データ（以下、取込画像データと言う）を表示装置に入力する伝送手段と、を備えた車両用画像表示システムにおいて、取込画像データとは異なる画像データ（以下、初期画像データと言う）を予め記憶する記憶手段と、取込手段により取り込まれた画像データの伝送異常を検出する異常検出手段と、を備え、伝送手段は、異常検出手段により異常が検出されると、取込画像データに代えて、記憶手段が記憶する初期画像データを表示装置に入力するようになっている。

これによれば、請求項２について述べた効果と同じ効果を得ることができる。
次に、請求項７の車両用画像表示システムは、請求項５，６の車両用画像表示システムにおいて、画像データは複数のフレームから構成され、異常検出手段は、互いに異なるタイミングのそれぞれにおいて、少なくとも２つのフレーム同士の差分値を検出し、それぞれにおいて検出した差分値が一致するか否かを判定して、一致しない場合に異常と判定するようになっている。

これによれば、請求項３について述べた効果と同じ効果を得ることができる。
次に、請求項８の車両用画像表示システムは、請求項５〜７の車両用画像表示システムにおいて、取込手段により画像データが取り込まれる毎にカウント動作するカウンタを有し、取込手段により画像データが取り込まれる毎に、その取り込まれた画像データのそれぞれに、その取り込みの際のカウンタのカウント値を付加する付加手段を備え、異常検出手段は、付加手段によりカウント値が付加された後の取込画像データのそれぞれから、その取込画像データに付加されたカウント値を検出し、同じ値が複数回連続して検出された場合に異常と判定するようになっている。

これによれば、請求項４について述べた効果と同じ効果を得ることができる。

以下に、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
［第１実施形態］
まず、第１実施形態について説明する。

図１は、第１実施形態の車両用画像表示システム１の構成図である。
この車両用画像表示システム１では、表示用ＬＳＩ２が、カメラ４により撮影された画像を表す画像データを取り込むと共にその取り込んだ画像データをフレームバッファ６に蓄積して、蓄積した画像データを順次ディスプレイ８に入力するようになっている。つまり、表示用ＬＳＩ２が、カメラ４により撮影された画像をディスプレイ８に表示させるようになっている。

表示用ＬＳＩ２は、アナログ／デジタル変換を行うＡＤ変換回路（以下、ＡＤＣと記載する）１０と、復調を行うＮＴＳＣデコーダ１２と、信号変換回路１４と、ダウンスケーラー１６と、アップスケーラー１８と、調整回路２０と、合成回路２２と、ラインバッファ２８と、遁倍回路３０と、分周回路３２，３４と、セレクタ３６と、同期生成回路３８と、ＣＰＵ異常検出回路４０と、セレクタ４２とを備えている。

ＮＴＳＣデコーダ１２は、ローパスフィルタ（以下、ＬＰＦと記載する）２４と、同期検出回路２６とを備えている。
カメラ４により撮影された画像を表す画像データ（信号）は、ＡＤＣ１０に入力される。尚、カメラ４から表示用ＬＳＩ２のそのＡＤＣ１０に入力される信号は、ＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）のコンポジット方式の映像信号である。また、複数のフレームから構成される。また、ＡＤＣ１０には、２７ＭＨｚのドットクロックが入力され、ＡＤＣ１０においては、そのドットクロックに従って画像データが取り込まれる。尚、ドットクロックとは、１ドットの信号をどのくらいの早さでディスプレイ８に送れるかを表す指標である。

具体的に、このＡＤＣ１０は、カメラ４からの画像データ（映像信号）を所定のサンプリング周波数（本例では２７ＭＨｚ）でサンプリングし、サンプリングした信号を数値化して、数値をディジタル符号に変換する。

ＡＤＣ１０によりＡＤ変換された後の信号は、ＮＴＳＣデコーダ１２、及びそのＮＴＳＣデコーダ１２が備えるＬＰＦ２４及び同期検出回路２６に入力される。ＬＰＦ２４を介して輝度信号（Ｙ信号）が取り出され、また、同期検出回路２６を介して同期信号が取り出される。そして、その取り出された輝度信号及び同期信号はラインバッファ２８に入力される。

一方、ＮＴＳＣデコーダ１２は、ＡＤＣ１０から入力された信号を復調して信号変換回路１４に入力する。
信号変換回路１４は、輝度信号と色信号とからなるＹＣｂＣｒ信号を、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の三原色で表されるＲＧＢ信号に変換する。信号変換回路１４により変換された後のＲＧＢ信号は、ダウンスケーラー１６に入力される。

ダウンスケーラー１６は、入力されたＲＧＢ信号を圧縮（縮小）する。圧縮（縮小）された後の信号は、フレームバッファ６に入力される。
フレームバッファ６に入力された信号はアップスケーラー１８に取り込まれ、そのアップスケーラー１８において拡張（拡大）される。拡張（拡大）された後の信号は、調整回路２０に入力される。

調整回路２０は、ゲインやコントラストなどを調整する回路である。調整回路２０にいて調整された後の信号は、合成回路２２に入力される。
合成回路２２においては、ディスプレイ８に表示させるための画像を表す画像データが合成される。合成回路２２において合成された画像データは、セレクタ４２に入力される。

またここで、前述の２７ＭＨｚのドットクロックは、遁倍回路３０に入力される。本例では、遁倍回路３０により、その遁倍回路３０に入力されるドットクロックが１６倍されるようになっている。

遁倍回路３０により遁倍された後のドットクロックは、分周回路３２，３４に入力される。本例では、分周回路３２は入力される信号（ドットクロック）を１３分周するようになっており、分周回路３４は入力される信号（ドットクロック）を５４分周するようになっている。分周回路３２，３４で分周された後の信号は、セレクタ３６に入力される。このような構成により、ディスプレイ８の仕様に応じて２種類のドットクロックが生成されるようになっている。尚、本例では複数種類（例えば２種類）のディスプレイが設けられていることを想定している（図１では、１種類のディスプレイ８のみ図示している）。

また、セレクタ３６には、切換回路４４から、出力を切り換えるための切換信号が入力される。セレクタ３６は、切換回路４４からの信号にしたがって、分周回路３２から入力される信号（ドットクロック）、及び分周回路３４から入力される信号（ドットクロック）の何れかを出力する。つまり、切換回路４４の制御により、２種類のドットクロックのうちの何れかが出力される。セレクタ３６から出力される信号は、同期生成回路３８、ラインバッファ２８、及びセレクタ４２に入力される。

また、切換回路４４からの切換信号は、同期生成回路３８にも入力される。
同期生成回路３８は、入力されるドットクロックに合わせて（つまり、ディスプレイ８の仕様に合わせて）同期信号を生成する。同期生成回路３８により生成された同期信号は、ラインバッファ２８、及びセレクタ４２に入力される。

そして、ラインバッファ２８から、セレクタ３６からのドットクロック、及び同期生成回路３８からの同期信号に従い、画像データがセレクタ４２に出力される。
セレクタ４２は、合成回路２２から入力される画像データ（以下、通常画像データと記載する）と、ラインバッファ２８から入力される画像データ（以下、簡易画像データと記載する）との何れかを、切り換えてディスプレイ８に入力する。

ここで、セレクタ４２には、ＣＰＵ異常検出回路４０からの異常検出信号が入力されるようになっている。セレクタ４２は、ＣＰＵが正常である場合、具体的に、ＣＰＵ異常検出回路４０から異常検出信号が入力されなければ、合成回路２２から入力される通常画像データをディスプレイ８に入力する。一方、セレクタ４２は、ＣＰＵが異常である場合、具体的に、ＣＰＵ異常検出回路４０から異常検出信号が入力されれば、ラインバッファ２８からの簡易画像データをディスプレイ８に入力する。

図２〜４は、図１の車両用画像表示システム１において実現される（具体的に、表示用ＬＳＩ２において実現される）処理を表すフローチャートである。
まず、図２の通常映像処理について説明する。図２の通常映像処理は、図１の車両用画像表示システム１のハード構成（具体的に、表示用ＬＳＩ２のハード構成）により実現される。

この処理では、まず、Ｓ１１０で、カメラ４のカメラ映像（ＮＴＳＣ方式の信号であり、以下、ＮＴＳＣ信号とも記載する）が取り込まれる。
次にＳ１２０にて、ＮＴＳＣ信号が、輝度信号と色信号とからなる信号（以下、ＹＵＶ信号とも記載する）に変換される。

次にＳ１３０にて、ＹＵＶ信号がＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の三原色を表すＲＧＢ信号に変換される。
次にＳ１４０にて、ＲＧＢ信号が表す画像データがスケールダウン（縮小）される。

次にＳ１５０にて、Ｓ１４０でスケールダウンした画像データがフレームバッファ６に格納される。
次にＳ１６０にて、Ｓ１５０でフレームバッファ６に格納された画像データが読み出される。

次にＳ１７０にて、Ｓ１６０でフレームバッファ６から読み出された画像データがスケールアップ（拡大）される。
次にＳ１８０にて、Ｓ１７０でスケールアップされた画像データの色彩が調整される。

次にＳ１９０にて、ディスプレイ８に画像を表示させるための表示タイミング制御が行われる。
そしてＳ２００にて、画像データ（映像信号）がセレクタ４２に出力される。そしてその後、当該処理を終了する。

次に、図３の簡易映像処理について説明する。この簡易映像処理は、表示用ＬＳＩ２のハード構成により実現される。
この処理では、まず、Ｓ２１０で、カメラ４のカメラ映像（ＮＴＳＣ信号）が取り込まれる。

次にＳ２２０にて、ＮＴＳＣ信号に含まれる同期信号が検出される。
次にＳ２３０にて、ＮＴＳＣ信号に含まれる輝度を表す輝度信号（Ｙ信号）が分離される。

次に２４０にて、分離されたＹ信号がラインバッファ２８に格納される。
次にＳ２５０にて、ディスプレイ８の種別が１であるか否かが判定される。尚、本例では、ディスプレイは２種類あることを想定しており、それぞれ、種別１、種別２というように区別することとする。ディスプレイ８の種別が１であると判定されると（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、Ｓ２６０にて、種別１用の表示タイミングが生成される。具体的に、種別１用のドットクロック、及び同期信号が生成されて出力される。

次に、Ｓ２８０にて、Ｓ１６０で生成されたドットクロック及び同期信号を基準として、ラインバッファ２８に格納されたＹ信号が表す画像データ（簡易画像データ）がセレクタ４２に出力される。そしてその後、当該処理を終了する。尚、Ｙ信号（輝度信号）からなる画像はいわゆるモノクロ画像となる。

一方、Ｓ２５０で種別が１でない、つまり種別が２であると判定されると（Ｓ２５０：ＮＯ）、Ｓ２７０にて、種別２用の表示タイミングが生成される。具体的に、種別１用のドットクロック、及び同期信号が生成されて出力される。

次に、Ｓ２８０にて、Ｓ２７０で生成されたドットクロック及び同期信号を基準として、ラインバッファ２８に格納されたＹ信号が表す画像データ（簡易画像データ）がセレクタ４２に出力される。そしてその後、当該処理を終了する。

次に、図４のモニタ表示映像選択処理について説明する。このモニタ表示映像選択処理は、表示用ＬＳＩ２のハード構成により実現される。
この処理では、まず、Ｓ３１０で、ＣＰＵが異常であるか否かが判定される。

ＣＰＵが異常でないと判定されると（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３２０にて、通常の画像データ（つまり、図２の処理によりフレームバッファ６からセレクタ４２に出力される画像データが）選択される。

一方、ＣＰＵが異常であると判定されると（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３３０にて、簡易画像データ（つまり、図３の処理によりラインバッファ２８からセレクタ４２に出力される画像データ）が選択される。

そして次に、Ｓ３４０にて、Ｓ３２０で選択された通常画像データ、或いはＳ３３０で選択された簡易画像データがディスプレイ８に出力される。そしてその後、当該処理を終了する。

これにより、ＣＰＵが異常でない場合（正常な場合）には通常画像データが表す通常の画像がディスプレイ８に表示され、ＣＰＵが異常である場合には簡易画像データが表す画像（本例ではモノクロ画像）がディスプレイ８に表示される。

以上説明したように、本実施形態においては、表示用ＬＳＩ２のＣＰＵ異常検出回路４０によりＣＰＵの異常が検出された場合でも、簡易画像データがディスプレイ８に入力され、その簡易画像データが表す簡易画像（本例ではモノクロ画像）がディスプレイ８に表示される。このため、ディスプレイ８におけるフリーズを回避することができる。また、モノクロ画像がディスプレイ８に表示されることにより、運転手は異常が生じていることが分かるようになる。

尚、本実施形態において、ＡＤＣ１０が取込手段に相当し、フレームバッファ６が記憶手段に相当し、セレクタ４２が伝送手段に相当し、ＬＰＦ２４、同期検出回路２６及びラインバッファ２８が抽出画像データ入力手段に相当し、ＣＰＵ異常検出回路４０が異常検出手段に相当し、カメラ４から取り込まれる画像データが取込記憶画像データに相当し、ラインバッファ２８からセレクタ４２に入力される画像データが抽出画像データに相当している。
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。

図５は、第２実施形態の車両用画像表示システム１の構成図である。尚、本第２実施形態の車両用画像表示システム１（図５）において、第１実施形態の車両用画像表示システム１（図１参照）と同じ構成については同じ符号を付している。

第２実施形態の車両用画像表示システム１は、第１実施形態の車両用画像表示システム１と比較して、ＬＰＦ２４、同期検出回路２６、ラインバッファ２８、遁倍回路３０、分周回路３２，３４、セレクタ３６、同期生成回路３８、ＣＰＵ異常検出回路４０、セレクタ４２、及び切換回路４４を備えていない点が異なっている。また、異常検出回路５０を備えている点が異なっている。さらに、ＮＴＳＣデコーダ１２及びアップスケーラー１８において動き検出が実現される点が異なっている。動き検出については後述するが、異常検出回路５０は、ＮＴＳＣデコーダ１２及びアップスケーラー１８の動き検出の結果に基づき、異常を判定する。

次に、本第２実施形態の車両用画像表示システム１においては、第１実施形態と比較して、図２の通常映像処理に代えて図６の通常映像処理が実現される点が異なっている。尚、図３，４の処理が実現される点は第１実施形態と同じである。また、図６の通常映像処理において、図２の通常映像処理と同じステップについては同じ符号を付している。

ここで、動き検出について説明する。
図５の車両用画像表示システム１において、ＮＴＳＣデコーダ１２及びアップスケーラー１８は、入力される画像データを構成するフレームのうち、例えば所定の２つのフレームを検出して、その２つのフレーム同士の差分値を算出する。アップスケーラー１８においても、同じように、例えば所定の２つのフレーム同士の差分値を算出する。例えば、ＮＴＳＣデコーダ１２においてフレームＡ及びフレームＢの差分値が算出され、アップスケーラー１８においても同様にフレームＡ及びフレームＢの差分値が算出される。

ＮＴＳＣデコーダ１２及びアップスケーラー１８により算出された差分値は、異常検出回路５０に入力される。
異常検出回路５０は、ＮＴＳＣデコーダ１２及びアップスケーラー１８により算出された差分値を比較し、両者が一致すれば正常と判定し、両者が一致しなければ異常と判定する。

次に、図６の通常映像処理について説明する。この処理は、図５における表示用ＬＳＩ２のハード構成により実現される。
図６の通常映像処理では、Ｓ１１０でカメラ４のカメラ映像が取り込まれると、次にＳ４００にて、動き検出が行われる。ここでは、ＮＴＳＣデコーダ１２において動き検出が行われる。動き検出については、前述の通りである。尚、以下、Ｓ４００の検出値を検出値１とする。

次にＳ１２０に進むが、Ｓ１２０〜Ｓ１６０の処理については図２と同じであり、ここでは説明を省略する。
Ｓ１６０にてフレームバッファ６から画像データが読み出されると、次にＳ４１０にて、その読み出された画像データ（フレーム）の動き検出が行われる。ここでは、アップスケーラー１８において動き検出が行われる。尚、以下、Ｓ４２０の検出値を検出値２とする。

次にＳ４２０にて、検出値１＝検出値２であるか否かが判定され、検出値１＝検出値２でないと判定されると（Ｓ４２０：ＮＯ）、Ｓ４３０に移行し、異常通知がなされる。そしてその後、当該処理を終了する。尚、異常通知はどのような方法でも良い。例えばディスプレイ８に異常である旨が表示されるようにしても良いし、音声や光等にて異常である旨が報知されるようにしても良い。

一方、Ｓ４２０で検出値１＝検出値２であると判定されると（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、Ｓ１７０に移行する。尚、Ｓ１７０〜Ｓ２００の処理については図２と同じであり、ここでは説明を省略する。

以上のように、本第２実施形態では、動き検出に基づき異常が検出される。具体的に、画像データを構成するフレーム同士の差分値が、そのフレームがフレームバッファ６に格納される前後で一致するか否かが判定され、一致しなければ異常と判断されるようになっている。これによれば、同じ画像データ（フレーム）ばかりが取り込まれているといったような異常や、同じ画像データ（フレーム）ばかりがフレームバッファ６から読み込まれているといったような異常が確実に検出されるようになると共に、そのような異常が運転手に報知されるようになり運転手にとって安心である。
［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。

図７は、第３実施形態の車両用画像表示システム１の構成図である。尚、本第３実施形態の車両用画像表示システム１（図７）において、第１，第２実施形態の車両用画像表示システム１（図１，５）と同じ構成については、同じ符号を付している。

本第３実施形態の車両用画像表示システム１は、第２実施形態の車両用画像表示システム１と比較して、動き検出を行わない点が異なっている。また、カウンタコード付加回路５２とカウンタコード検出回路５４とが設けられている点が異なっている。

また、本第３実施形態の車両用画像表示システム１は、第２実施形態の車両用画像表示システム１と比較して、図６の通常映像処理に代えて図８の通常映像処理が実現される点が異なっている。尚、図３，４の処理が実現される点は第１，２実施形態と同じである。また、図８の通常映像処理において、図２，６の通常映像処理と同じステップについては、同じ符号を付している。

カウンタコード付加回路５２は、カウンタを備えている。そのカウンタは、フレームバッファ６に格納される単位データ毎にカウント動作する。そして、カウンタコード付加回路５２は、フレームバッファ６に格納される画像データ毎にそのカウンタのカウンタコードを付加する。つまり、フレームバッファ６に格納される画像データ毎に異なるカウンタコードが付加される。

カウンタコード検出回路５４は、フレームバッファ６から画像データが読み込まれる毎に、その画像データに付加されているカウンタコードを検出する。検出結果は、異常検出回路５０に出力される。

異常検出回路５０は、カウンタコード検出回路５４から順次入力されるカウンタコードが一致するか否かを判定し、例えば複数回連続してカウンタコードが一致した場合に異常と判定する。

次に、図８の通常映像処理について説明する。この処理は、図７における表示用ＬＳＩ２のハード構成により実現される。
図８の通常映像処理において、まず、Ｓ１１０〜Ｓ１４０の処理は図２（或いは図６）と同じであるため説明を省略することとする。

Ｓ１４０にてスケールダウン（縮小）が終了すると、次にＳ５００にて、そのスケールダウンされた画像データにカウントコードが付加される。
そして、Ｓ１５０にて、カウントコードが付加された画像データがフレームバッファ６に格納される。

Ｓ１６０にて、フレームバッファ６から画像データが読み出されると、次にＳ５１０にて、カウンタコードが異常であるか否かが判定される。具体的に、同じカウンタコードが連続して検出されれば異常と判定される。

Ｓ５１０で異常であると判定されると（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、Ｓ５２０にて、異常通知がなされる。そしてその後、当該処理を終了する。尚、異常通知はどのような方法でも良い。

一方、Ｓ５１０でカウンタコードが異常でない（つまり正常である）と判定されると（Ｓ５１０：ＮＯ）、Ｓ１７０に移行する。尚、Ｓ１７０〜Ｓ２００の処理については図２（或いは図６）と同じであり、ここでは説明を省略する。

以上説明したように、本第３実施形態では、フレームバッファ６に格納される画像データ毎にカウンタコードが付加され、そのカウンタコードに基づき異常が検出される。例えば同じカウンタコードが検出された場合は、フレームバッファ６には新しい画像データが更新記憶されていない（つまり、同じ画像データが記憶され続けている）、ということが分かる。この場合、画像データの取込異常、伝送異常、記憶異常などが疑われるが、本第３実施形態ではそのような異常が確実に検出されるようになるため運転手にとって安心である。
［第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明する。

図９は、第４実施形態の車両用画像表示システム１の構成図である。尚、本第４実施形態の車両用画像表示システム１（図９）において、第１，第２，第３実施形態の車両用画像表示システム１（図１，５，７）と同じ構成については、同じ符号を付している。

本第４実施形態の車両用画像表示システム１は、第２実施形態の車両用画像表示システム１と比較して、切換回路４４が設けられている点が異なっている。また、表示用ＬＳＩ２に表示開始アドレス変更回路５６が設けられている点が異なっている。さらに、フレームバッファ６の所定の領域に、予め初期画像データ６ａが記憶されている点が異なっている。この初期画像データは、ディスプレイ８の種別に合わせて複数種類記憶されている。また、この初期画像データは、異常である旨を表す画像データである。

次に、本第４実施形態の車両用画像表示システム１では、第２実施形態の車両用画像表示システムと比較して、図６の通常映像処理に代えて図１０の通常映像処理が実現される点が異なっている。尚、図１０の通常映像処理において、図６の通常映像処理と同じステップについては同じ符号を付している。

図１０の通常映像処理は、図６の通常映像処理と比較して、Ｓ６００、Ｓ６１０、Ｓ６２０の処理が実現される点が異なっている。
図１０の通常映像処理において、Ｓ４２０で検出値１＝検出値２でないと判定されると（Ｓ４２０：ＮＯ）、Ｓ６００にて、ディスプレイ８の種別が１であるか否かが判定される。

Ｓ６００で種別が１であると判定されると（Ｓ６００：ＹＥＳ）、Ｓ６１０にて、フレームバッファ６における画像データの読み出しアドレスが、種別１用の初期画像データ６ａが記憶されたアドレスに変更される。そして、Ｓ１６０に戻る。具体的に、その種別１用の初期画像データ６ａが読み出される。この場合、その読み出された初期画像データ６ａがディスプレイ８に出力される（Ｓ２００）。

一方、Ｓ６００にて種別が１でない、つまり種別が２であると判定されると（Ｓ６００：ＮＯ）、Ｓ６２０にて、フレームバッファ６における画像データの読み出しアドレスが、種別２用の初期画像データ６ａが記憶されたアドレスに変更される。そして、Ｓ１６０に戻る。具体的に、その種別２用の初期画像データ６ａが読み出される。この場合、その読み出された初期画像データ６ａがディスプレイ８に出力される（Ｓ２００）。

ここで、図１０にて作用を説明すると、表示開始アドレス変更回路５６が、異常検出回路５０からの信号に基づき読み出しアドレスを初期画像データ６ａが記憶されたアドレスに変更すると共に、切換回路４４からの切換信号に基づき、読み出しアドレスを、種別１用の初期画像データ６ａが記憶されたアドレス、及び種別２用の初期画像データ６ａが記憶されたアドレスの何れかに切り換える。すると、その切り換えにより指定されたアドレスに記憶されているその初期画像データ６ａが読み出され、ディスプレイ８に入力される。

以上のように、本第４実施形態では、フレームバッファ６に予め初期画像データ６ａが記憶されており、動き検出により異常が検出された場合、つまり、カメラ４の画像データの取込異常、伝送異常、記憶異常などが検出された場合には、その初期画像データ６ａが読み出されてディスプレイ８に表示される。このため、ディスプレイ８におけるフリーズを回避することができる。また、初期画像データ６ａは異常を表す画像データであるため、異常である旨が運転手に報知されるようになり、運転手にとって安心である。
［第５実施形態］
次に、第５実施形態について説明する。

図１１は、第５実施形態の車両用画像表示システム１の構成図である。尚、本第５実施形態の車両用画像表示システム１（図１１）において、第１，第２，第３，第４実施形態の車両用画像表示システム１（図１，５，７，９）と同じ構成については、同じ符号を付している。

本第５実施形態の車両用画像表示システム１は、第３実施形態の車両用画像表示システム１と比較して、切換回路４４が設けられている点が異なっている。また、表示用ＬＳＩ２に表示開始アドレス変更回路５６が設けられている点が異なっている。さらに、フレームバッファ６の所定の領域に、予め初期画像データ６ａが記憶されている点が異なっている。また、この初期画像データは、ディスプレイ８の種別に合わせて複数種類記憶されている。尚、この初期画像データは、異常である旨を表す画像データである。

次に、本第５実施形態の車両用画像表示システム１では、図８の通常映像処理に代えて、図１２の通常映像処理が実現される点が異なっている。尚、図１２の通常映像処理において、図８の通常映像処理と同じステップについては同じ符号を付している。

図１２の通常映像処理は、図８の通常映像処理と比較して、Ｓ６００、Ｓ６１０、Ｓ６２０の処理が実現される点が異なっている。
具体的に、Ｓ５１０でカウンタコードが異常であると判定されると（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、Ｓ６００にて、モニタ種別が１であるか否かが判定される。

Ｓ６００でモニタ種別が１であると判定されると（Ｓ６００：ＹＥＳ）、Ｓ６１０にて、フレームバッファ６における画像データの読み出しアドレスが、種別１用の初期画像データ６ａが記憶されたアドレスに変更される。そして、Ｓ１６０に戻る。具体的に、その種別１用の初期画像データ６ａが読み出される。この場合、その読み出された初期画像データ６ａがディスプレイ８に出力される（Ｓ２００）。

一方、Ｓ６００にて種別が１でない、つまり種別が２であると判定されると（Ｓ６００：ＮＯ）、Ｓ６２０にて、フレームバッファ６における画像データの読み出しアドレスが、種別１用の初期画像データ６ａが記憶されたアドレスに変更される。そして、Ｓ１６０に戻る。具体的に、その種別２用の初期画像データ６ａが読み出される。この場合、その読み出された初期画像データ６ａがディスプレイ８に出力される（Ｓ２００）。

ここで、図１１にて作用を説明すると、表示開始アドレス変更回路５６が、異常検出回路５０からの信号に基づき、フレームバッファ６における読み出しアドレスを初期画像データ６ａが記憶されたアドレスに変更すると共に、切換回路４４からの切換信号に基づき、読み出しアドレスを、種別１用の初期画像データ６ａが記憶されたアドレス、及び種別２用の初期画像データ６ａが記憶されたアドレスの何れかに切り換える。すると、その切り換えにより指定されたアドレスに記憶されているその初期画像データ６ａが読み出され、ディスプレイ８に入力される。

以上のように、本第４実施形態では、フレームバッファ６に予め初期画像データ６ａが記憶されており、カウンタコード検出により異常が検出された場合、つまり、カメラ４の画像データの取込異常、伝送異常、記憶異常などが検出された場合には、その初期画像データ６ａが読み出されてディスプレイ８に表示される。このため、ディスプレイ８におけるフリーズを回避することができる。また、初期画像データ６ａは異常を表す画像データであるため、異常である旨が運転手に報知されるようになり、運転手にとって安心である。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術範囲内において種々の形態をとることができる。
例えば、上記第２実施形態における動き検出の構成を、第１実施形態に組み合わせても良い。具体的に、第１実施形態において動き検出により異常を検出し、異常が検出された場合に簡易画像データの表す簡易画像がディスプレイ８に表示されるように構成しても良い。

また、上記第３実施形態におけるカウンタコード検出の構成を、第１実施形態に組み合わせて良い。具体的に、第１実施形態においてカウンタコード検出により異常を検出し、異常が検出された場合に簡易画像データの表す簡易画像がディスプレイ８に表示されるように構成しても良い。

また、動き検出の構成及びカウンタコード検出の構成の両方とも、第１実施形態に組み合わせても良い。これによれば、より確実に異常が検出されるようになる。
また、上記実施形態において、動き検出の構成及びカウンタコード検出の構成を組み合わせても良いことは勿論である。例えば、第２実施形態或いは第３実施形態において、動き検出及びカウンタコード検出の両方が実現されるように構成しても良い。この場合のフローチャートを図１３に示す。

第４実施形態及び第５実施形態においても同様であり、動き検出の構成及びカウンタコード検出の構成を組み合わせても良い。例えば、第４実施形態或いは第５実施形態において、動き検出及びカウンタコード検出の両方が実現されるように構成しても良い。この場合のフローチャートを図１４に示す。

また、上記第４，第５実施形態において、初期画像データは、異常の旨を表す画像データでなくても、どのような画像データでも良い。例えば、風景、イラストなどを表す画像データでも良い。

第１実施形態の車両用画像表示システム１の構成図である。 第１実施形態の車両用画像表示システム１において実現される通常映像処理を表すフローチャートである。 第１実施形態の車両用画像表示システム１において実現される簡易映像処理を表すフローチャートである。 第１実施形態の車両用画像表示システム１において実現されるモニタ表示映像選択処理を表すフローチャートである。 第２実施形態の車両用画像表示システム１の構成図である。 第２実施形態の車両用画像表示システム１において実現される通常映像処理を表すフローチャートである。 第３実施形態の車両用画像表示システム１の構成図である。 第３実施形態の車両用画像表示システム１において実現される通常映像処理を表すフローチャートである。 第４実施形態の車両用画像表示システム１の構成図である。 第４実施形態の車両用画像表示システム１において実現される通常映像処理を表すフローチャートである。 第５実施形態の車両用画像表示システム１の構成図である。 第５実施形態の車両用画像表示システム１において実現される通常映像処理を表すフローチャートである。 変形例の通常映像処理を表すフローチャートである（その１）。 変形例の通常映像処理を表すフローチャートである（その２）。

符号の説明

１…車両用画像表示システム、２…表示用ＬＳＩ、４…カメラ、６…フレームバッファ、６ａ…初期画像データ、８…ディスプレイ、１２…ＮＴＳＣデコーダ、１４…信号変換回路、１６…ダウンスケーラー、１８…アップスケーラー、２０…調整回路、２２…合成回路、２６…同期検出回路、２８…ラインバッファ、２８…同期検出回路２６及びラインバッファ、３０…遁倍回路、３２…分周回路、３４…分周回路、３６…セレクタ、３８…同期生成回路、４０…ＣＰＵ異常検出回路、４２…セレクタ、４４…切換回路、５０…異常検出回路、５２…カウンタコード付加回路、５４…カウンタコード検出回路、５６…表示開始アドレス変更回路。

Claims (8)

1. 車両に搭載され、入力される画像データが表す画像を表示する表示装置に、前記車両に設けられる撮影装置で撮影された画像を表示させる車両用画像表示システムであって、
   前記撮影装置から、その撮影装置で撮影された画像を表す画像データを取り込む取込手段と、
   前記取込手段により取り込まれた画像データを記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段が記憶する画像データ（以下、取込記憶画像データと言う）を前記表示装置に入力する伝送手段と、
   を備えた車両用画像表示システムにおいて、
   前記取込手段により取り込まれた画像データから所定のデータ成分を抽出して、その抽出したデータ成分からなる画像データ（以下、抽出画像データを言う）を前記伝送手段に入力する抽出画像データ入力手段と、
   前記取込手段により取り込まれた画像データの伝送異常を検出する異常検出手段と、を備え、
   前記伝送手段は、前記異常検出手段により異常が検出されると、前記取込記憶画像データに代えて、前記抽出画像データ入力手段から入力される前記抽出画像データを前記表示装置に入力するようになっていることを特徴とする車両用画像表示システム。
2. 車両に搭載され、入力される画像データが表す画像を表示する表示装置に、前記車両に設けられる撮影装置で撮影された画像を表示させる車両用画像表示システムであって、
   前記撮影装置から、その撮影装置で撮影された画像を表す画像データを取り込む取込手段と、
   前記取込手段により取り込まれた前記画像データを記憶する記憶手段と、
   前記取込手段により取り込まれた画像データであって、前記記憶手段が記憶するその画像データ（以下、取込記憶画像データと言う）を前記表示装置に入力する伝送手段と、
   を備えた車両用画像表示システムにおいて、
   前記記憶手段は、予め、前記取込記憶画像データとは別の画像データ（以下、初期画像データと言う）を記憶しており、
   前記取込手段により取り込まれた画像データの伝送異常を検出する異常検出手段を備え、
   前記伝送手段は、前記異常検出手段により異常が検出されると、前記取込記憶画像データに代えて、前記初期画像データを前記表示装置に入力するようになっていることを特徴とする車両用画像表示システム。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両用画像表示システムにおいて、
   前記画像データは複数のフレームから構成され、
   前記異常検出手段は、前記記憶手段が画像データを記憶する際と前記伝送手段が画像データを前記表示装置に入力する際とのそれぞれにおいて、少なくとも２つのフレーム同士の差分値を検出し、それぞれにおいて検出した差分値が一致するか否かを判定して、一致しない場合に異常と判定することを特徴とする車両用画像表示システム。
4. 請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の車両用画像表示システムにおいて、
   前記取込手段により画像データが取り込まれる毎にカウント動作するカウンタを有し、前記取込手段により画像データが取り込まれる毎に、その取り込まれた画像データのそれぞれに、その取り込みの際の前記カウンタのカウント値を付加する付加手段を備え、
   前記記憶手段は、前記付加手段により前記カウント値が付加された後の画像データを記憶するようになっており、
   前記異常検出手段は、前記伝送手段が前記取込記憶画像データを前記表示装置に入力する際に、その取込記憶画像データに付加された前記カウント値を検出し、同じ値が複数回連続して検出された場合に異常と判定することを特徴とする車両用画像表示システム。
5. 車両に搭載され、入力される画像データが表す画像を表示する表示装置に、前記車両に設けられる撮影装置で撮影された画像を表示させる車両用画像表示システムであって、
   前記撮影装置から、その撮影装置で撮影された画像を表す画像データを取り込む取込手段と、
   前記取込手段により取り込まれた画像データ（以下、取込画像データと言う）を前記表示装置に入力する伝送手段と、
   を備えた車両用画像表示システムにおいて、
   前記取込手段により取り込まれた画像データから所定のデータ成分を抽出して、その抽出したデータ成分からなる画像データ（以下、抽出画像データを言う）を前記伝送手段に入力する抽出画像データ入力手段と、
   前記取込手段により取り込まれた画像データの伝送異常を検出する異常検出手段と、を備え、
   前記伝送手段は、前記異常検出手段により異常が検出されると、前記取込画像データに代えて、前記抽出画像データ入力手段から入力される前記抽出画像データを前記表示装置に入力するようになっていることを特徴とする車両用画像表示システム。
6. 車両に搭載され、入力される画像データが表す画像を表示する表示装置に、前記車両に設けられる撮影装置で撮影された画像を表示させる車両用画像表示システムであって、
   前記撮影装置から、その撮影装置で撮影された画像を表す画像データを取り込む取込手段と、
   前記取込手段により取り込まれた画像データ（以下、取込画像データと言う）を前記表示装置に入力する伝送手段と、
   を備えた車両用画像表示システムにおいて、
   前記取込画像データとは異なる画像データ（以下、初期画像データと言う）を予め記憶する記憶手段と、
   前記取込手段により取り込まれた画像データの伝送異常を検出する異常検出手段と、を備え、
   前記伝送手段は、前記異常検出手段により異常が検出されると、前記取込画像データに代えて、前記記憶手段が記憶する前記初期画像データを前記表示装置に入力するようになっていることを特徴とする車両用画像表示システム。
7. 請求項５又は請求項６に記載の車両用画像表示システムにおいて、
   前記画像データは複数のフレームから構成され、
   前記異常検出手段は、互いに異なるタイミングのそれぞれにおいて、少なくとも２つのフレーム同士の差分値を検出し、それぞれにおいて検出した差分値が一致するか否かを判定して、一致しない場合に異常と判定することを特徴とする車両用画像表示システム。
8. 請求項５ないし請求項７の何れか１項に記載の車両用画像表示システムにおいて、
   前記取込手段により画像データが取り込まれる毎にカウント動作するカウンタを有し、前記取込手段により画像データが取り込まれる毎に、その取り込まれた画像データのそれぞれに、その取り込みの際の前記カウンタのカウント値を付加する付加手段を備え、
   前記異常検出手段は、前記付加手段により前記カウント値が付加された後の前記取込画像データのそれぞれから、その取込画像データに付加された前記カウント値を検出し、同じ値が複数回連続して検出された場合に異常と判定することを特徴とする車両用画像表示システム。

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