JP2009115530A - Vehicle-mounted navigation apparatus and route guidance method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、右左折交差点などの案内対象地点の誘導案内を行う機能を有する車載ナビゲーション装置および経路案内方法に関し、特に、ランナバウト（Roundabout）と呼ばれる環状交差点での誘導案内を適切に行う技術に関する。 The present invention relates to an in-vehicle navigation device and a route guidance method having a function of performing guidance guidance for a guidance target point such as a right / left turn intersection, and more particularly to a technique for appropriately performing guidance guidance at a roundabout called a roundabout.
自車の現在位置と目的地とを結ぶ経路を探索して経路誘導を行う車載ナビゲーション装置では、探索した経路上で右折または左折するポイントとなる交差点などの道路地点（以下、案内対象地点という。）を自車が通過する際には、この案内対象地点の拡大図を表示して誘導案内を行うことで、自車が案内対象地点を適切に通過できるようにしているものが多い。 In an in-vehicle navigation device that searches for a route connecting the current position of a host vehicle and a destination and performs route guidance, a road point (hereinafter referred to as a guidance target point) such as an intersection that becomes a right turn or a left turn on the searched route. In many cases, the vehicle can appropriately pass through the guidance target point by displaying an enlarged view of the guidance target point and performing guidance guidance.
ところで、欧州各国においてよく見かけられる特殊な道路形状として、環状の通路に対して複数の分岐路が接続されたランナバウト（Roundabout）と呼ばれる環状交差点がある。このような環状交差点を車両が通過する際には、車載ナビゲーション装置で上述したような誘導案内を行うことが望まれるが、環状交差点通過時に一般的な交差点通過時と同様の誘導案内を行ったのではドライバにとって必ずしも分かり易い案内とはならないため、環状交差点通過時に特化した誘導案内を行うことが望まれる。 By the way, as a special road shape often found in European countries, there is a roundabout called a roundabout in which a plurality of branch roads are connected to a circular passage. When a vehicle passes through such a roundabout, it is desirable to perform the guidance guidance as described above with the in-vehicle navigation device. However, the guidance guidance similar to that at the time of passing a general intersection was performed when passing the roundabout. However, it is not always easy for the driver to understand, so it is desirable to perform guidance guidance specialized when passing the roundabout.
環状交差点での誘導案内の一例としては、例えば特許文献１にて開示されているように、環状交差点の拡大図を表示するとともに、この環状交差点における自車の走行経路を表す矢印を進入経路から脱出経路までの間の分岐路ごとに分割した形態で重畳表示し、この分割した矢印の表示を自車位置に応じて制御することで、環状交差点内における自車位置を容易に把握できるようにするという手法が知られている。
しかしながら、前記特許文献１に記載されている環状交差点における誘導案内の手法では、環状交差点内における自車位置の把握は容易になるものの、脱出経路となる分岐路がどの方向に存在するかをドライバに直感的に認識させることができない。このため、特に分岐路の数が多い環状交差点では、ドライバは、当該環状交差点の拡大図上で脱出経路として示されている分岐路が、実際に運転席から確認できるどの道路に相当するのかの対応付けを瞬時に行うことが難しく、このことがドライバの判断を迷わせて経路逸脱を招く一因となっていた。 However, in the guidance guidance method at the roundabout described in Patent Document 1, it is easy for the driver to determine the direction in which the branch road serving as the escape route exists, although it is easy to grasp the vehicle position within the roundabout. Cannot be intuitively recognized. For this reason, especially at a roundabout where the number of branch roads is large, the driver should know which road the branch road shown as an escape route on the enlarged map of the roundabout actually corresponds to the driver's seat. It is difficult to make the association instantly, and this is one factor that causes the driver to lose his judgment and cause a deviation from the route.
本発明は、以上のような従来技術の有する問題点を解消すべく創案されたものであり、脱出経路となる分岐路がどの方向に存在するかをドライバが直感的に認識できるように環状交差点での誘導案内を行って、環状交差点での経路逸脱を防止する車載ナビゲーション装置および経路案内方法を提供することを目的としている。 The present invention was devised to solve the above-described problems of the prior art, and a roundabout so that the driver can intuitively recognize in which direction the branch path serving as an escape path exists. It is an object of the present invention to provide an in-vehicle navigation device and a route guidance method that perform guidance guidance in order to prevent a route departure at a roundabout.
本発明は、案内対象地点が環状交差点である場合に、当該環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインと、複数の分岐路のうちで脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークとを重畳表示して、当該環状交差点での誘導案内を行うようにすることで、上述した課題を解決する。 In the present invention, when the guidance target point is a roundabout, on the enlarged view of the roundabout, the route line representing the traveling route of the own vehicle and the direction of the branch road that becomes the escape route among the plurality of branch roads The above-mentioned problem is solved by superimposing a direction indication mark indicating, and performing guidance guidance at the roundabout.
本発明によれば、経路上の環状交差点を自車が通過する際に当該環状交差点の拡大図を表示するとともに、この環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインと、脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークとを重畳表示するようにしているので、脱出経路となる分岐路がどの方向に存在するかをドライバに直感的に認識させて実際の道路との対応付けを瞬時に行わせることができ、環状交差点での経路逸脱を有効に防止することができる。 According to the present invention, when the vehicle passes through the roundabout on the route, an enlarged view of the roundabout is displayed, and on the enlarged view of the roundabout, a route line representing the travel route of the own vehicle, Since the direction indication mark indicating the direction of the branch road that becomes the escape route is superimposed, the driver intuitively recognizes in which direction the branch route that becomes the escape route exists, and the actual road and Can be instantaneously associated with each other, and a route deviation at a roundabout can be effectively prevented.
以下、本発明を適用した車載ナビゲーション装置の具体的な一例について、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, a specific example of an in-vehicle navigation device to which the present invention is applied will be described in detail with reference to the drawings.
本発明を適用した車載ナビゲーション装置は、自車の現在位置と目的地とを結ぶ最適な経路を探索する経路探索機能や、探索された経路に沿って車両を誘導し、誘導経路上で右折または左折するポイントとなる交差点などの案内対象地点を自車が通過する際には、この案内対象地点の拡大図を表示して誘導案内を行う誘導案内機能を有するものであり、特に、案内対象地点が環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点である場合に、この環状交差点に特化した最適な誘導案内を行って、環状交差点における脱出経路の方向を自車のドライバに直感的に認識させて、経路逸脱することなく環状交差点を適切に通過できるようにしたものである。 The in-vehicle navigation device to which the present invention is applied is a route search function for searching for an optimal route connecting the current position of the host vehicle and the destination, a vehicle is guided along the searched route, and a right turn or When the vehicle passes through a guidance target point such as an intersection that turns left, it has a guidance guidance function that displays a magnified view of this guidance target point and provides guidance guidance. Is a roundabout where a plurality of branch roads are connected to a circular passage, the optimum guidance and guidance for this roundabout is performed, and the direction of the escape route at the roundabout is indicated to the driver of the host vehicle. It is made to recognize intuitively and can pass through a roundabout appropriately without deviating from a route.
図１は、本実施形態の車載ナビゲーション装置の一構成例を示すブロック図である。この車載ナビゲーション装置は、地図データ記憶装置１、ＧＰＳ受信機２、車速センサ３、舵角センサ４、ジャイロセンサ５、入力デバイス６、ディスプレイ７、ナビゲーションコントローラ１０を備えて構成される。
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of the in-vehicle navigation device of the present embodiment. This in-vehicle navigation device includes a map data storage device 1, a
地図データ記憶装置１は、本実施形態の車載ナビゲーション装置で扱われる地図データを記憶するものであり、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体を有している。ここで、地図データは、地図上の地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータ（道路データ）で構成され、各ノードデータは、その地点の位置座標や地点属性、地点名称等のデータを有し、各リンクデータは、リンクの始点および終点の位置座標やリンク長、道路幅、道路属性、道路名称等のデータを有している。特に、本実施形態の車載ナビゲーション装置で扱われる地図データでは、環状交差点を構成するノードやリンクについては、ノードデータの地点属性やリンクデータの道路属性から、これらノードやリンクが環状交差点を構成するものであることを特定できるようになっている。 The map data storage device 1 stores map data handled by the in-vehicle navigation device of the present embodiment, and has a recording medium such as a DVD (Digital Versatile Disc). Here, the map data is composed of node data indicating points on the map and link data (road data) indicating roads connecting the nodes, and each node data includes the position coordinates, point attributes, Each piece of link data has data such as position coordinates of the start and end points of the link, link length, road width, road attribute, road name, and the like. In particular, in the map data handled by the in-vehicle navigation device of the present embodiment, for the nodes and links constituting the roundabout, these nodes and links constitute the roundabout from the point attribute of the node data and the road attribute of the link data. It can be specified that it is a thing.
この地図データ記憶装置１に記憶されている地図データは、ナビゲーションコントローラ１０からの指令に基づいて適宜読み出されて、ナビゲーションコントローラ１０へと送られる。なお、地図データ記憶装置１の記録媒体としては、上述したＤＶＤ以外にも、ＣＤ（Compact Disc）やメモリカード、ハードディスク等の様々な仕様の記録媒体が採用可能である。また、車載ナビゲーション装置が無線通信等によるデータ通信機能を有している場合には、地図データの配信サービスを行うサービスセンタ等からの地図データを取得して、ナビゲーションコントローラ１０へと送る構成を採用してもよい。
The map data stored in the map data storage device 1 is appropriately read based on a command from the
ＧＰＳ受信機２は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）の衛星から送られる信号を受信して、自車の絶対位置および方位を検出するものである。また、車速センサ３は、例えば自車の車輪の回転と同期して発生するパルスに基づいて自車の車速を検出するものである。舵角センサ４は、自車のステアリング操舵角を検出するものであり、ジャイロセンサ５は、自車の方位を検出するものである。
The
これらＧＰＳ受信機２によって検出された自車の絶対位置および方位を示すＧＰＳ受信信号や、車速センサ３によって検出された自車の車速を示す車速センサ信号、舵角センサ４によって検出された自車のステアリング操舵角を示す舵角センサ信号、ジャイロセンサ３によって検出された自車方位を示すジャイロセンサ信号は、それぞれナビゲーションコントローラ１０へと送られ、自車の正確な現在位置や方向を算出するために用いられる。
A GPS reception signal indicating the absolute position and direction of the vehicle detected by the
入力デバイス６は、ユーザが本実施形態の車載ナビゲーション装置に対して各種指示入力を行うためのものであり、具体的には、例えば操作スイッチやジョイスティック、タッチパネルなどの各種入力手段が組み合わせて用いられる。また、ユーザの発話音声を認識して指示入力を受け付ける音声認識装置を入力デバイス６として用いるようにしてもよい。この入力デバイス６から入力されたユーザによる指示入力は、ナビゲーションコントローラ１０へと送られる。
The
ディスプレイ７は、ナビゲーションコントローラ１０による制御のもとで、自車周辺の地図画像や探索された経路の情報、探索された経路上の案内対象地点で自車の走行を誘導案内するための情報など、ナビゲーションコントローラ１０での処理により提供される各種情報をナビゲーション画面として表示するものである。特に、本実施形態の車載ナビゲーション装置においては、経路上の案内対象地点が環状交差点である場合に、ナビゲーションコントローラ１０がこの環状交差点に特化した誘導案内を行うようにしており、この環状交差点での誘導案内ための誘導画面がこのディスプレイ７に表示される。
Under the control of the
ナビゲーションコントローラ１０は、本実施形態の車載ナビゲーション装置における各種機能を実現するための動作制御を司るものであり、ＣＰＵやＲＯＭおよびＲＡＭ、入出力インターフェース等の周辺回路を備え、これらがバスを介して接続されたマイクロプロセッサ構成を有している。このナビゲーションコントローラ１０では、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして利用して、ＲＯＭに格納された各種制御プログラムを実行することによって、上述した経路探索機能や誘導案内機能など、車載ナビゲーション装置における各種機能を実現する。
The
図２は、ナビゲーションコントローラ１０で実現する機能のうち、特に本実施形態の車載ナビゲーション装置において特徴的な環状交差点での誘導案内を実現するための機能構成を示した機能ブロック図である。この図２に示すように、ナビゲーションコントローラ１０は、環状交差点での誘導案内を行うための機能構成として、自車位置・方向特定部１１と、経路探索部１２と、環状交差点判定部１３と、拡大図生成部１４と、誘導画面表示制御部１５とを備える。
FIG. 2 is a functional block diagram showing a functional configuration for realizing guidance guidance at a roundabout that is characteristic in the in-vehicle navigation device of the present embodiment, among the functions realized by the
自車位置・方向特定部１１は、ＧＰＳ受信機２からのＧＰＳ受信信号により認識される自車の絶対位置および方位を、車速センサ３からの車速センサ信号により認識される自車の車速、舵角センサ４からの舵角センサ信号により認識される自車のステアリング操舵角、ジャイロセンサ５からのジャイロセンサ信号により認識される自車の方位などの情報を用いて補正するとともに、地図データ記憶装置１から読み出した地図データに基づいて自車位置のマップマッチングを行い、自車の地図上における正確な位置および方向を特定する。この自車位置・方向特定部１１により特定された自車位置および方向の情報は、経路探索部１２、環状交差点判定部１３、拡大図生成部１４、誘導画面表示制御部１５へと随時送られる。
The own vehicle position /
経路探索部１２は、ユーザが入力デバイス６を用いて目的地を設定して経路探索を行う旨の操作入力を行ったときに、地図データ記憶装置１に記憶されている地図データに基づいて、既知のダイクストラ法等の経路探索処理を行い、自車位置・方向特定部１１により特定された自車の現在位置とユーザが設定した目的地とを結ぶ最適な走行経路を探索する。この経路探索部１２により探索された自車の走行経路の情報は、環状交差点判定部１３および誘導画面表示制御部１５へと送られる。
The
環状交差点判定部１３は、経路探索部１２により探索された自車の走行経路の情報と、自車位置・方向特定部１１によって特定された自車の現在位置とに基づいて、自車がこれから通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であるか否かを判定する。具体的には、環状交差点判定部１３は、経路探索部１２により探索された自車の走行経路上で自車がこれから通過しようとしている案内対象地点を特定して、当該案内対象地点を構成するノードデータの地点特性やリンクデータの道路属性から、当該案内対象地点が環状交差点であるか否かを判定する。この環状交差点判定部１３による判定結果は、拡大図生成部１４および誘導画面表示制御部１５へと送られる。
The
拡大図生成部１４は、経路探索部１２により探索された自車の走行経路上で自車がこれから通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であると環状交差点判定部１３により判定されたときに、地図データ記憶装置１に記憶されている地図データのうちで、当該環状交差点を構成するノードデータやリンクデータを読み出して、これらのノードデータやリンクデータに基づいて環状交差点の形状を認識し、環状交差点の拡大図を生成する。この拡大図生成部１４により生成された拡大図は、誘導画面表示制御部１５へと送られる。
When the
誘導画面表示制御部１５は、自車が走行経路上の案内対象地点である環状交差点を通過する際に、拡大図生成部１４により生成された環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインと、自車の現在位置を示す自車位置マークと、環状交差点を構成する複数の分岐路のうちで自車の脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークとを重畳した誘導画面の表示データを生成し、この表示データをディスプレイ７に出力して、ディスプレイ７に誘導画面を表示させる（環状交差点案内手段）。
The guidance screen
ここで、誘導画面表示制御部１５が環状交差点の拡大図上に重畳する方向指示マークは、環状交差点からの脱出経路の方向を自車のドライバに直感的に認識させるためのマークであり、例えば、環状交差点を構成する複数の分岐路のうちで自車の進入経路となる分岐路の環状の通路に対する接続位置（以下、進入位置という。）又は自車の現在位置と、自車の脱出経路となる分岐路の環状の通路に対する接続位置（以下、脱出位置という。）とを直線で結んだ矢印として表示される。具体的には、誘導画面表示制御部１５は、自車が進入位置に到達するまでの間は、進入位置と脱出位置とを直線で結んだ矢印を方向指示マークとして環状交差点の拡大図上に重畳し、自車が進入位置を通過して環状の通路に進入した後は、自車の現在位置と脱出位置とを直線で結んだ矢印を方向指示マークとして環状交差点の拡大図上に重畳する。このとき、方向指示マークが自車の走行経路を表す経路ラインと同じ色で環状交差点の拡大図上に重畳表示されると、両者が混同されて自車のドライバの瞬時の判断の妨げとなる虞があるので、方向指示マークと経路ラインとは互いに異なる表示色で環状交差点の拡大図上に重畳表示されるようにしておくことが望ましい。
Here, the direction indication mark that the guidance screen
なお、自車が脱出位置に近付いたときには、自車位置と脱出位置とを結ぶ直線が自車の走行経路を表す経路ライン上に重なることになり、方向指示マークを重畳しなくても自車のドライバは経路ラインから脱出位置の方向を認識できるようになる。したがって、誘導画面表示制御部１５は、自車の現在位置から脱出位置までの距離が、方向指示マークと経路ラインとが重なる程度の所定距離以下となったときに、環状交差点の拡大図上への方向指示マークの重畳を終了し、その後、自車が環状交差点を脱出するまでの間は、環状交差点の拡大図上に経路ラインと自車位置マークのみを重畳させた誘導画面をディスプレイ７に表示させるようにしてもよい。
When the vehicle approaches the escape position, a straight line connecting the vehicle position and the escape position overlaps with a route line that represents the travel route of the vehicle, and the vehicle does not overlap with the direction indication mark. The driver can recognize the direction of the escape position from the route line. Therefore, when the distance from the current position of the host vehicle to the escape position is equal to or less than a predetermined distance such that the direction indication mark and the route line overlap, the guidance screen
また、誘導画面表示制御部１５は、自車位置・方向特定部１１により特定された自車の方向に基づいて、環状交差点の拡大図上における自車の向きが常に一定となるように（例えば、環状交差点の拡大図上で自車位置マークが常に上向きとなるように）、環状交差点の拡大図の向きを自車の向きに応じて変化させながら、ディスプレイ７に表示させることが望ましい。これにより、ディスプレイ７に誘導画面として表示される環状交差点の拡大図の向きを、自車の運転席から確認できる環状交差点の様子に対応させることができる。
Further, the guidance screen
ここで、自車の走行経路上の案内対象地点として図３に示すような環状交差点が存在する場合を例に挙げ、自車がこの図３に示す環状交差点を通過する際にディスプレイ７に表示される誘導画面の具体例について説明する。図３に示す環状交差点は、環状の通路Ｒに対して１２本の分岐路が接続された構成となっており、自車の走行経路は、これら１２本の分岐路のうちで、分岐路Ｂｉｎから環状交差点内に進入し、環状の通路Ｒを反時計回りに進行して分岐路Ｂｏｕｔから環状交差点を脱出する経路となっているものとする。 Here, a case where a roundabout as shown in FIG. 3 exists as a guide target point on the traveling route of the own vehicle is taken as an example, and displayed on the display 7 when the own vehicle passes the roundabout shown in FIG. A specific example of the guidance screen will be described. The roundabout shown in FIG. 3 has a configuration in which twelve branch roads are connected to the ring-shaped passage R, and the traveling route of the vehicle is the branch road B among these twelve branch roads. It enters from in in roundabout, it is assumed that a route to escape the traffic circle from the branch passage B out proceeds annular passage R counterclockwise.
図４は、自車が図３に示す環状交差点に近付いてから、この環状交差点を脱出するまでの間にディスプレイ７に表示される誘導画面の画面遷移例を示す図であり、図４（ａ）は自車位置が図３中のＰ１地点のときにディスプレイ７に表示される誘導画面の例、図４（ｂ）は自車が図３中のＰ２地点まで進んだときにディスプレイ７に表示される誘導画面の例、図４（ｃ）は自車が図３中のＰ３地点まで進んだときにディスプレイ７に表示される誘導画面の例である。 FIG. 4 is a diagram showing a screen transition example of the guidance screen displayed on the display 7 after the own vehicle approaches the roundabout shown in FIG. 3 and before exiting the roundabout. ) Is an example of a guidance screen displayed on the display 7 when the vehicle position is P1 in FIG. 3, and FIG. 4B is displayed on the display 7 when the vehicle travels to P2 in FIG. FIG. 4C shows an example of the guidance screen displayed on the display 7 when the vehicle travels to the point P3 in FIG.
自車が図３に示す環状交差点に近付くと、誘導画面表示制御部１５は、拡大図生成部１４により生成された環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインＬと、自車位置マークＭと、方向指示マークＮとを重畳した誘導画面の表示データを生成し、ディスプレイ７にこの表示画面を表示させる。ここで、自車が環状交差点への進入経路となる分岐路Ｂｉｎと環状の通路Ｒとの接続位置（進入位置Ｊｉｎ）に到達していない間は、誘導画面表示制御部１５は、図４（ａ）に示すように、進入位置Ｊｉｎを起点とし、ここから分岐路Ｂｏｕｔと環状の通路Ｒとの接続位置（脱出位置Ｊｏｕｔ）に向かって伸びる直線の矢印を方向指示マークＮとし、この方向指示マークＮと、経路ラインＬと、自車位置マークＭとを環状交差点の拡大図上に重畳して、ディスプレイ７に表示させる。
When the host vehicle approaches the roundabout shown in FIG. 3, the guidance screen
その後、自車が進入位置Ｊｉｎを通過して環状の通路Ｒ内に進入すると、誘導画面表示制御部１５は、図４（ｂ）に示すように、自車位置マークＭの先端位置を起点とし、ここから脱出位置Ｊｏｕｔに向かって伸びる直線の矢印を方向指示マークＮとし、この方向指示マークＮと、経路ラインＬと、自車位置マークＭとを環状交差点の拡大図上に重畳して、ディスプレイ７に表示させる。また、このとき、自車が環状の通路Ｒを進行する過程で自車の向きは随時変化するので、誘導画面表示制御部１５は、環状交差点の拡大図上において自車位置マークＭが常に上向きとなるように、環状交差点の拡大図を自車の向きに応じて変化させながら（つまり、環状交差点の拡大図を回転させながら）ディスプレイ７に表示させる。
Then, the starting point when the vehicle enters through the entry position J in in the annular passage R, guidance screen
その後、自車が脱出位置Ｊｏｕｔから所定距離の地点（図３中のＰ３地点）まで進行すると、誘導画面表示制御部１５は、環状交差点の拡大図上への方向指示マークＮの重畳を終了し、図４（ｃ）に示すように、環状交差点の拡大図上に経路ラインＬと自車位置マークＭのみを重畳した誘導画面をディスプレイ７に表示させる。そして、自車が脱出位置Ｊｏｕｔを通過して環状交差点から脱出すると、誘導画面の表示を終了させる。
Thereafter, when the vehicle travels from the escape position Jout to a point of a predetermined distance (P3 point in FIG. 3), the guidance screen
図５は、本実施形態の車載ナビゲーション装置において、ナビゲーションコントローラ１０による制御のもとで実行される経路探索処理及び誘導案内処理の概要を示すフローチャートである。以下、この図５のフローチャートに沿って、経路探索処理及び誘導案内処理の概要を説明する。
FIG. 5 is a flowchart showing an outline of route search processing and guidance guidance processing executed under the control of the
この図５に示すフローは、自車のドライバや同乗者などの車載ナビゲーション装置のユーザが、入力デバイス６を用いて経路探索の指示入力を行うことで開始される。ユーザから経路探索の指示入力があると、ナビゲーションコントローラ１０は、先ず、ステップＳ１において、自車の現在位置とユーザにより指定された目的地とを結ぶ最適な自車の走行経路を探索する。この経路探索処理は、ユーザが納得する経路が探索されるまで繰り返し行われ（ステップＳ２）、ユーザより経路決定の指示入力がなされた段階で次のステップＳ３に進む。
The flow shown in FIG. 5 is started when a user of an in-vehicle navigation device such as a driver of the own vehicle or a passenger inputs a route search instruction using the
ステップＳ３では、ナビゲーションコントローラ１０は、地図データ記憶装置１から自車周辺の地図データを読み出して、この読み出した地図データに基づいて自車周辺の地図画像を描画するとともに、この地図画像上に、ステップＳ１で探索した自車の走行経路を表す経路ラインや、自車の現在位置を示す自車位置マークを重畳して、ナビゲーション画面としてディスプレイ７に表示させる。
In step S3, the
次に、ステップＳ４において、ナビゲーションコントローラ１０は、ステップＳ１で探索された自車の走行経路上に存在する案内対象地点に自車が近付いたかどうか、具体的には、例えば自車が案内対象地点から１００ｍないしは５０ｍ程度の予め設定された距離だけ手前の地点に到達したかどうかを判断し、自車が案内対象地点に近付いた段階で次のステップＳ５に進む。
Next, in step S4, the
ステップＳ５では、ナビゲーションコントローラ１０は、案内対象地点を自車が適切に通過できるように、案内対象地点の拡大図をディスプレイ７に表示させて、案内対象地点での誘導案内を行う。このとき、案内対象地点が環状交差点である場合には、ナビゲーションコントローラ１０は、例えば図４に示したような誘導画面をディスプレイ７に表示させて、環状交差点に特化した最適な誘導案内を行う。
In step S5, the
その後、自車が案内対象地点を通過すると、ナビゲーションコントローラ１０は、ステップＳ６において、自車が目的地に到達したかどうかを判断する。そして、目的地に到達していなければステップＳ３に戻ってナビゲーション画面の表示を継続させ、案内対象地点に車両が近付く度にその案内対象地点の誘導案内が繰り返し行われる（ステップＳ４，ステップＳ５）。そして、車両が目的地に到達した段階で、図５に示す一連のフローが終了する。
Thereafter, when the own vehicle passes the guidance target point, the
図６は、案内対象地点が環状交差点であった場合の誘導画面の表示処理の流れを示すフローチャートである。以下、この図６のフローチャートに沿って、環状交差点における誘導画面の表示処理の概要について説明する。 FIG. 6 is a flowchart showing the flow of guidance screen display processing when the guidance target point is a roundabout. The outline of the guidance screen display process at the roundabout will be described below with reference to the flowchart of FIG.
この図６に示すフローは、図５に示したフローチャートのステップＳ４で自車が案内対象地点に近付いたと判定され、さらにステップＳ５で当該案内対象地点が環状交差点であると判定されたときに開始される。案内対象地点が環状交差点であると判断されると、ナビゲーションコントローラ１０は、先ず、ステップＳ１１において、ディスプレイ７における誘導画面の表示を開始させる。この誘導画面は、上述したように、環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインＬと、自車の現在位置を示す自車位置マークＭと、環状交差点からの脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークＮとを重畳したものである。この誘導画面の表示を開始した直後は、自車は環状交差点への進入経路となる分岐路と環状の通路との接続位置（図３に示した進入位置Ｊｉｎ）に到達していないので、方向指示マークＮとしては、図４（ａ）に示したように、この進入位置Ｊｉｎを起点として、環状交差点からの脱出経路となる分岐路と環状の通路との接続位置（図３に示した脱出位置Ｊｏｕｔ）に向かって伸びる直線の矢印が重畳表示される。
The flow shown in FIG. 6 is started when it is determined in step S4 in the flowchart shown in FIG. 5 that the host vehicle has approached the guidance target point, and further in step S5 that the guidance target point is determined to be a roundabout. Is done. If it is determined that the guidance target point is a roundabout, the
次に、ナビゲーションコントローラ１０は、ステップＳ１２において、自車が進入位置Ｊｉｎに到達したか否かを判定し、自車がこの進入位置Ｊｉｎに到達すると、ステップＳ１３において、方向指示マークＮの起点となる位置を進入位置Ｊｉｎから自車位置マークＭの先端位置に変更する。そして、その後は、図４（ｂ）に示したように、自車位置マークＭの先端位置から脱出位置Ｊｏｕｔに向かって伸びる直線矢印の方向指示マークＮを環状交差点の拡大図上に重畳し、ディスプレイ７に表示させる。
Next, the
次に、ナビゲーションコントローラ１０は、ステップＳ１４において、自車が脱出位置Ｊｏｕｔから所定距離の地点に到達したか否かを判定し、自車がこの地点に到達すると、ステップＳ１５において、方向指示マークＮの重畳表示を終了させる。そして、自車が脱出位置Ｊｏｕｔに到達するまでの間は、図４（ｃ）に示したように、環状交差点の拡大図上に経路ラインＬと自車位置マークＭのみを重畳した誘導画面をディスプレイ７に表示させる。
Next, in step S14, the
次に、ナビゲーションコントローラ１０は、ステップＳ１６において、自車が脱出位置Ｊｏｕｔに到達したか否かを判定し、自車が脱出位置Ｊｏｕｔに到達すると、ステップＳ１７において、ディスプレイ７における誘導画面の表示を終了させて、図５に示したフローチャートのステップＳ６へと処理を移行する。
Next, the
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の車載ナビゲーション装置によれば、自車が案内対象地点である環状交差点を通過する際に、この環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインＬと、自車の現在位置を示す自車位置マークＭと、環状交差点を構成する複数の分岐路のうちで自車の脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークＮとを重畳した誘導画面をディスプレイ７に表示させるようにしているので、脱出経路となる分岐路がどの方向に存在するかを自車のドライバに直感的に認識させて実際の道路との対応付けを瞬時に行わせることができ、環状交差点での経路逸脱を有効に防止することができる。 As described above in detail with specific examples, according to the in-vehicle navigation device of the present embodiment, when the vehicle passes through the roundabout that is the guidance target point, on the enlarged view of the roundabout. In addition, a route line L representing the travel route of the host vehicle, a host vehicle position mark M indicating the current position of the host vehicle, and a branch road serving as an escape route of the host vehicle among a plurality of branch roads constituting a roundabout. Since the guidance screen on which the direction indication mark N indicating the direction is superimposed is displayed on the display 7, the driver of the own vehicle can intuitively recognize in which direction the branch road serving as the escape route exists. Correspondence with an actual road can be instantaneously performed, and a route deviation at a roundabout can be effectively prevented.
また、環状交差点通過時に誘導画面としてディスプレイ７に表示させる環状交差点の拡大図を、当該環状交差点の拡大図上における自車の向き（自車位置マークＭの向き）が常に一定となるように、自車の向きに応じてその向きを変化させながら表示させるようにすれば、ディスプレイ７上の環状交差点の拡大図をドライバが運転席から確認できる環状交差点の実際の様子に対応させることができ、自車のドライバに脱出経路となる分岐路の方向をより認識させやすくすることができる。 In addition, an enlarged view of the roundabout displayed on the display 7 as a guidance screen when passing the roundabout, the direction of the own vehicle (the direction of the own vehicle position mark M) on the enlarged view of the roundabout is always constant. By displaying the vehicle while changing its direction according to the direction of the host vehicle, the enlarged view of the roundabout on the display 7 can be made to correspond to the actual situation of the roundabout where the driver can confirm from the driver's seat, It is possible to make it easier for the driver of the own vehicle to recognize the direction of the branch road as the escape route.
また、環状交差点の拡大図上に重畳する経路ラインＬと方向指示マークＮとを互いに異なる表示色とすることにより、これら経路ラインＬと方向指示マークＮとが混同されて自車のドライバの瞬時の判断の妨げとなる不都合を有効に回避できる。さらに、自車位置が脱出位置Ｊｏｕｔから所定距離以下となったときに、環状交差点の拡大図上における方向指示マークＮの重畳表示を終了するようにすれば、方向指示マークＮと経路ラインＬとが重ね合わされることで誘導画面が煩雑となる不都合を有効に回避できる。 Further, by setting the route line L and the direction indication mark N superimposed on the enlarged view of the roundabout to different display colors, the route line L and the direction indication mark N are confused, and the driver of the own vehicle instantaneously It is possible to effectively avoid the inconvenience that hinders the judgment. Furthermore, if the superimposed display of the direction indication mark N on the enlarged view of the roundabout is terminated when the own vehicle position is equal to or less than the predetermined distance from the escape position Jout , the direction indication mark N and the route line L The inconvenience that the guidance screen becomes complicated can be effectively avoided.
なお、以上説明した車載ナビゲーション装置は、本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明が以上の例に限定されるものではなく、様々な変形が可能であることは勿論である。例えば、上述した車載ナビゲーション装置では、自車が環状交差点を通過する際にディスプレイ７に誘導画面を表示して誘導案内を行うが、これと合わせて音声ガイドも出力するようにして、表示と音声との双方で誘導案内を行うようにしてもよい。 The on-vehicle navigation device described above exemplifies an embodiment of the present invention, and the present invention is not limited to the above example, and various modifications are of course possible. . For example, in the above-described in-vehicle navigation device, when the vehicle passes a roundabout, guidance guidance is displayed by displaying a guidance screen on the display 7, and voice guidance is also output along with this to display and voice. And guidance guidance may be performed by both of them.
また、上述した車載ナビゲーション装置では、自車が環状交差点を通過する際にディスプレイ７に表示する誘導画面として、環状交差点の拡大図上に経路ラインＬ、自車位置マークＭ、方向指示マークＮを重畳したものを表示するようにしているが、自車位置マークＭは必ずしも表示する必要はなく、例えば、環状交差点の拡大図上で自車が既に通過した自車後方の経路ラインＬを消去していくようにすれば、この経路ラインＬから自車位置を把握させることもできる。 In the above-described in-vehicle navigation device, the route line L, the vehicle position mark M, and the direction indication mark N are displayed on the enlarged view of the roundabout as a guidance screen displayed on the display 7 when the own vehicle passes the roundabout. Although the superimposed vehicle is displayed, the vehicle position mark M is not necessarily displayed. For example, the route line L behind the vehicle on which the vehicle has already passed is deleted on the enlarged view of the roundabout. If this is done, the vehicle position can be grasped from the route line L.
また、上述した車載ナビゲーション装置では、環状交差点の拡大図上に重畳表示する方向指示マークＮを直線の矢印で表現するようにしているが、方向指示マークＮは、例えば図７に示すような楕円など、様々な形状の図形で表現することもできる。 In the above-described in-vehicle navigation device, the direction indication mark N superimposed on the enlarged view of the roundabout is represented by a straight arrow. The direction indication mark N is, for example, an ellipse as shown in FIG. Etc., and can be expressed in various shapes.
また、環状交差点の拡大図上に重畳表示する方向指示マークＮの表示形態を、自車の現在位置から脱出位置Ｊｏｕｔまでの距離に応じて変化させることで、脱出位置Ｊｏｕｔまでの距離の変化を自車のドライバに視覚的に伝えるようにすることも有効である。具体的には、方向指示マークＮを直線の矢印で表現する場合、例えば図８に示すように、自車の現在位置が脱出位置Ｊｏｕｔに近付くに従って線の太さが次第に太くなるように方向指示マークＮの線の太さを変化させる、或いは、図９に示すように、自車の現在位置が脱出位置Ｊｏｕｔから離れている場合は破線の矢印で表示し、自車の現在位置が脱出位置Ｊｏｕｔに近付くに従って直線の矢印へと変化するように方向指示マークＮの線種を変化させるなど、自車の現在位置が脱出位置Ｊｏｕｔに近付くに従って方向指示マークＮを目立たせるようにすれば、自車のドライバは脱出位置Ｊｏｕｔが近付いたことを的確に認識することができる。なお、自車の現在位置が脱出位置Ｊｏｕｔに近付くに従って方向指示マークＮを目立たせる方法としては、以上のような方向指示マークＮの線の太さの変化や線種の変化だけでなく、方向指示マークＮの表示色を変化させる、或いは方向指示マークの表示の濃度を変化させるといった方法も考えられる。 Further, the display form of direction indicating marks N be superimposed on the diagram expansion of the roundabout, it is changed in accordance with the distance to the escape position J out from the current position of the vehicle, the distance to the escape position J out It is also effective to visually convey changes to the driver of the vehicle. Specifically, if representing the direction pointing mark N in straight arrow, for example, as shown in FIG. 8, the direction as the thickness of the line according to the current position of the vehicle approaches the exit position J out gradually becomes thicker If the thickness of the line of the instruction mark N is changed, or as shown in FIG. 9, when the current position of the own vehicle is away from the escape position Jout , it is displayed with a broken arrow, and the current position of the own vehicle is such changing the line type of direction indicating marks N to change to straight arrow as they approach the exit position J out, so as to stand out direction pointing mark N in accordance with the current position of the vehicle approaches the exit position J out Then, the driver of the own vehicle can accurately recognize that the escape position J out is approaching. As a method of making the direction indication mark N stand out as the current position of the vehicle approaches the escape position Jout, not only the change in the thickness of the direction indication mark N and the change in the line type as described above, A method of changing the display color of the direction indication mark N or changing the display density of the direction indication mark is also conceivable.
また、方向指示マークＮの表示形態の変化は、必ずしも自車が脱出位置Ｊｏｕｔに近付くに従って目立つように変化させる必要はなく、例えば自車の現在位置が脱出位置Ｊｏｕｔに近付くに従って線の太さを次第に細くするなど、自車の現在位置から脱出位置Ｊｏｕｔまでの距離に応じて表示形態を変化させるようにすればよく、様々な応用が可能である。また、方向指示マークＮを図形で表現する場合には、例えば図１０に示すように、自車の現在位置が脱出位置Ｊｏｕｔに近付くに従って四角から楕円、三角といったように、次第に方向指示マークＮが指し示す方向がはっきりするように、図形の形状を変化させることなどが考えられる。 The change of the display form of direction indicating marks N is not necessarily the vehicle alters prominently toward the escape position J out, for example, of a line according to the current position of the vehicle approaches the exit position J out thick of the like gradually narrower, it is sufficient to change the display mode according to the distance to escape position J out from the current position of the vehicle, but allows various applications. When the direction indication mark N is represented by a graphic, for example, as shown in FIG. 10, the direction indication mark N is gradually changed from a square to an ellipse or a triangle as the current position of the host vehicle approaches the escape position J out. It is conceivable to change the shape of the figure so that the direction indicated by is clear.
７ ディスプレイ
１０ ナビゲーションコントローラ
１１ 自車位置・方向特定部
１２ 経路探索部
１３ 環状交差点判定部
１４ 拡大図生成部
１５ 誘導画面表示制御部
7
Claims (8)
前記案内対象地点が環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点である場合に、当該環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインと、前記複数の分岐路のうちで脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークとを重畳表示する環状交差点案内手段を備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。 In the in-vehicle navigation device that performs guidance guidance by displaying an enlarged view of the guidance target point when the vehicle passes the guidance target point on the route,
When the guidance target point is a roundabout where a plurality of branch roads are connected to a ring-shaped passage, a route line representing a travel route of the own vehicle on the enlarged view of the roundabout and the plurality of branches An in-vehicle navigation device comprising circular intersection guide means for superimposing and displaying a direction indication mark indicating a direction of a branch road that becomes an escape route among roads.
前記案内対象地点が環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点である場合に、当該環状交差点の拡大図上に、自車の走行経路を表す経路ラインと、前記複数の分岐路のうちで脱出経路となる分岐路の方向を示す方向指示マークとを重畳表示して、当該環状交差点での誘導案内を行うことを特徴とする経路案内方法。 In the route guidance method for performing guidance guidance by displaying an enlarged view of the guidance target point when the vehicle passes the guidance target point on the route,
When the guidance target point is a roundabout where a plurality of branch roads are connected to a ring-shaped passage, a route line representing a travel route of the own vehicle on the enlarged view of the roundabout and the plurality of branches A route guidance method characterized by superimposing a direction indication mark indicating the direction of a branch road to be an escape route on a road and performing guidance guidance at the roundabout.
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