JPH11248479A - Method of guiding route at beltway interchange - Google Patents
Method of guiding route at beltway interchangeInfo
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- JPH11248479A JPH11248479A JP5189198A JP5189198A JPH11248479A JP H11248479 A JPH11248479 A JP H11248479A JP 5189198 A JP5189198 A JP 5189198A JP 5189198 A JP5189198 A JP 5189198A JP H11248479 A JPH11248479 A JP H11248479A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は経路誘導方法に係わ
り、特に、環状交差点における車載ナビゲーション装置
の経路誘導方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a route guidance method, and more particularly to a route guidance method for a vehicle-mounted navigation device at a roundabout.
【０００２】[0002]
【従来の技術】欧州各国に特によく見られる環状交差点
(Roundabouts)におけるナビゲーション装置の経路誘導
方式は、大別すると 1)進入経路から見た方向を基準として目的とする出口を
案内する第１方式、 2)距離を基準として目的とする出口を案内する第２方
式、 3)道路の本数を基準として目的とする出口を案内する第
３方式 の３つに分類される。2. Description of the Related Art Roundabouts that are particularly common in European countries
(Roundabouts) The route guidance method of the navigation device can be roughly classified into 1) the first method that guides the target exit based on the direction seen from the approach route, and 2) the target method that guides the target exit based on the distance. The second method is classified into 3) and the 3) third method is used to guide the target exit based on the number of roads.
【０００３】第１方式は比較的回転半径が小さい、すな
わち規模の小さい環状交差点において多用される誘導方
式である。図８（ａ）に示すように、環状交差点ＲＤＡ
への進入経路をＡ、出口をＢ，Ｃ，Ｄとした場合、それ
ぞれにおけるナビゲーション装置の案内音声は次のよう
に発生される。 ・Ｂの場合 「環状交差点を右方向です。」 ・Ｃの場合 「環状交差点を直進です。」 ・Ｄの場合 「環状交差点を左方向です。」 この案内方式はわかりやすく、現在ナビゲーション装置
を開発、設計、販売しているほとんどのメーカーはこの
方式を採用している。The first method is a guidance method which is frequently used at a roundabout having a relatively small turning radius, that is, a small scale. As shown in FIG. 8A, the roundabout RDA
Assuming that the route of entry to A is A and the exits are B, C, D, the guidance sound of the navigation device in each case is generated as follows.・ In the case of B “Right direction at the roundabout” ・ In the case of C “Go straight at the roundabout” ・ In the case of D “Left along the roundabout” Most manufacturers that design, sell and use this approach.
【０００４】第２方式は比較的回転半径の大きな環状交
差点において使用される誘導方式である。図８（ｂ）に
示すように、環状交差点ＲＤＡに進入するポイントIN-1
から、目的とする出口までのポイントOUT-1までの距離
を交差点進入前にあらかじめ計算し、環状交差点内を走
行中、出口までの残存距離をアナウンスする方式であ
る。例えば、Ｅのポイントにおいて、「およそ３００ｍ
先、出口です。」、続くＦのポイントにおいて、「まもな
く出口です。」というような案内を行う。第３の方式
は、車の進入点から反時計方向廻りに数えた出口までの
道路本数、(右側走行の交通ルールに従って走行すると
する)を用いて、目的とする出口ポイントあるいは出口
経路を案内する方式である。例えば、図８（ｄ）に示す
例では、「６つ目の出口を右方向です。」とアナウンス
を行う。The second method is a guidance method used at a roundabout having a relatively large turning radius. As shown in FIG. 8 (b), a point IN-1 that enters the roundabout RDA
In this system, the distance to the target exit point OUT-1 is calculated before entering the intersection, and the remaining distance to the exit is announced while traveling through the roundabout. For example, at point E, "about 300m
Destination, exit. At the next point F, a guidance such as "I'm coming out soon." The third method uses the number of roads from the entry point of the car to the exit counted in a counterclockwise direction (assuming that the vehicle travels in accordance with the traffic rules for driving on the right) to guide the target exit point or exit route. It is a method. For example, in the example shown in FIG. 8D, an announcement is made that "the sixth exit is to the right."
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】第１方式は、回転半径
が小さい環状交差点において比較的わかりやすい誘導方
式である。しかし、回転半径の大きな環状交差点では脱
出経路の把握が容易でなく、しかも、環状交差点より放
射する道路数が多くなると、脱出経路の把握がより難し
くなる問題がある。第２方式は、出口ポイントまでの残
存距離を指示するものである。しかし、環状交差点内を
走行中に出口ポイントまでの残存距離がアナウンスされ
ても、一般ドライバーの距離感は曖昧であり把握しにく
い問題がある。そもそも直線においてすら人の距離感は
曖昧であり、ましてや、他の走行車両に一層気を遣わな
ければならない環状交差点走行中でのドライバーの距離
感は当てにならないものである。The first method is a guidance method that is relatively easy to understand at a roundabout with a small turning radius. However, there is a problem that it is not easy to grasp the escape route at a roundabout with a large turning radius, and it is more difficult to grasp the escape route as the number of roads radiating from the roundabout increases. The second method indicates the remaining distance to the exit point. However, even if the remaining distance to the exit point is announced while traveling through the roundabout, there is a problem that the sense of distance of a general driver is ambiguous and difficult to grasp. Even in the first place, the sense of distance of a person is ambiguous even on a straight line, and even more so, the sense of distance of a driver at a roundabout where more attention must be paid to other traveling vehicles is unreliable.
【０００６】又、環状交差点の内側と外側を走行した時
の距離誤差が大きく、間違った案内を行う原因となって
いる。例えば、図８（ｃ）に示すように、環状交差点Ｒ
ＤＡの内側を通った場合のルートTinと、外側を通った
場合のルートToutを比較した場合、道路幅が広くなれば
なる程その差が大きくなってしまう。例えば、内側ルー
トの回転半径をr1、外側をr2とし、この関係を仮にr1:r
2＝1:2とすると、環状交差点内を実際に走行する総距離
の関係もd1:d2＝1:2となる。すなわち外側のルートを走
った場合、内側のルートの場合と比較して、実に２倍の
距離を走ってしまう計算になる。以上は極端の例である
が、欧州の実際の環状交差点においてr1とr2の比が1:1.
5程度となるのは珍しくなく、交差点内を走る距離が長
くなればなるほど、すなわち車の進入方向から見て、目
的とする出口ポイントが７時、あるいは８時の方角にあ
るほど(右側走行の交通ルールにおいて)、誤った案内の
原因となる。[0006] Further, the distance error when traveling inside and outside the roundabout is large, which causes incorrect guidance. For example, as shown in FIG.
When comparing the route Tin passing inside the DA with the route Tout passing outside, the difference becomes larger as the road width becomes wider. For example, the radius of rotation of the inner route is r1 and the outer radius is r2.
If 2 = 1: 2, the relationship of the total distance actually traveled in the roundabout is also d1: d2 = 1: 2. That is, when the vehicle travels on the outer route, the distance actually travels twice as long as that on the inner route. This is an extreme example, but the ratio of r1 to r2 is 1: 1 at the actual roundabout in Europe.
It is not unusual for it to be about 5, and the longer the distance to travel inside the intersection, that is, the more the target exit point is in the direction of 7 o'clock or 8 o'clock when viewed from the approach direction of the car (right-hand traffic In traffic rules), this can lead to incorrect guidance.
【０００７】第３方式は出口までの道路本数を指示する
ものである。しかし、かかる方式では、環状交差点に進
入してから脱出するまでの通過道路の本数を数え、これ
を脱出点に到達するまで記憶しなければならない。欧
州、とりわけフランスに存在する環状交差点には放射状
に伸びる道路の総本数が７〜８本のものが珍しくなく、
例えば有名な凱旋門を取り巻く道路の総数は１２本に達
する。しかも、これら環状交差点内には著しい数の車が
走行しており、ここに進入、あるいはここから脱出する
車に逐次気を配りながら、なおかつ通過道路の本数を数
えることは困難となる問題がある。The third method is for instructing the number of roads to the exit. However, in such a method, it is necessary to count the number of passing roads from entering the roundabout to exit, and storing this until the vehicle reaches the exit point. At roundabouts in Europe, especially France, it is not uncommon for the total number of radially extending roads to be seven to eight.
For example, the total number of roads surrounding the famous Arc de Triomphe reaches twelve. In addition, a remarkable number of vehicles are running in these roundabouts, and there is a problem that it is difficult to count the number of passing roads while sequentially paying attention to vehicles entering or exiting from this roundabout. .
【０００８】又、環状交差点に接続する道路の中には一
方通行道路があり、指示される道路本数に一方通行道路
が含まれているか否かがはっきりしない問題もある。
又、指示された道路本数に交差点進入方向の一方通行道
路が含まれていないとすれば、一方通行道路とそれ以
外の道路の識別、識別した一方通行道路が進入禁止道
路か脱出禁止道路かの識別が必要であり、これらを識別
しながら通過道路の本数を数えることはますます困難に
なる問題がある。以上より、第３方式では通過道路の数
え間違いが頻繁に発生し、間違った道路から脱出した
り、あるいは脱出禁止路から脱出しようとする場合が発
生する問題がある。以上から本発明の目的は、回転半径
の大小に関係なく任意の大きさの環状交差点に適用で
き、しかも、簡単で分かりやすく、かつ正確に環状交差
点における脱出通路の案内ができる経路誘導方法をを提
供することである。Further, there is a one-way road among roads connected to the roundabout, and there is also a problem that it is not clear whether the designated number of roads includes the one-way road.
Also, if the specified number of roads does not include one-way roads in the direction of intersection entry, the identification of one-way roads and other roads, and whether the identified one-way road is a no-entry road or a no-escape road. There is a problem that identification is required, and it is increasingly difficult to count the number of passing roads while identifying them. As described above, in the third method, there is a problem that erroneous counting of passing roads frequently occurs, and there is a case where an escape from a wrong road or an attempt to escape from an escape prohibited road occurs. From the above, an object of the present invention is to provide a route guidance method that can be applied to a roundabout of an arbitrary size regardless of the size of the turning radius, and that is simple, easy to understand, and that can accurately guide the escape path at the roundabout. To provide.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明によれ
ば、(1) 誘導経路上に存在する環状交差点への進入道路
と脱出道路間の角度を該環状交差点における車両回転角
度として計算し、(2)環状交差点における車両の残回転
角度を示す角度計をスクリーンに表示し、(3)車両の実
際の回転に応じて前記角度計における残回転角度を減小
する環状交差点における経路誘導方法により達成され
る。すなわち、本発明によれば、残回転角度を表示する
ことにより脱出経路が把握しやすくなり、残回転角度が
零の経路から正しく環状交差点を脱出することができ
る。According to the present invention, there is provided the following object: (1) calculating an angle between an approach road and an exit road to a roundabout existing on a guidance route as a vehicle rotation angle at the roundabout. (2) A goniometer indicating the remaining rotation angle of the vehicle at the roundabout is displayed on a screen, and (3) a route guidance method at a roundabout that reduces the remaining rotation angle of the goniometer according to the actual rotation of the vehicle. Is achieved by That is, according to the present invention, the escape route can be easily grasped by displaying the remaining rotation angle, and it is possible to correctly escape from the circular intersection from the route where the remaining rotation angle is zero.
【００１０】この場合、角度計を、０〜３６０0の残回
転角度範囲を示す円形目盛図形と、残回転角度を示す矢
印で表示することにより、視覚的に一瞥するだけで残回
転角度の程度を把握でき、安全運転上好ましい。又、角
度計を、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す直線目盛
図形と、残回転角度を示すバーで表示することもでき、
かかる表示法でも、視覚的に一瞥するだけで残回転角度
の程度を把握でき、安全運転上好ましい。更に、残回転
角度が設定値以下になったとき、まもなく出口であるこ
とを示す音声案内をすることにより、より確実に正しい
脱出経路から脱出することができる。In this case, by displaying the goniometer with a circular scale figure indicating the remaining rotation angle range of 0 to 3600 and an arrow indicating the remaining rotation angle, the degree of the remaining rotation angle can be visually recognized at a glance. Can be grasped, which is preferable for safe driving. Also, the goniometer can be displayed with a linear scale figure indicating the remaining rotation angle range of 0 to 3600 and a bar indicating the remaining rotation angle,
Even with such a display method, the degree of the remaining rotation angle can be grasped only at a glance visually, which is preferable for safe driving. Furthermore, when the remaining rotation angle becomes equal to or less than the set value, voice guidance indicating that the vehicle is exiting soon will be provided, so that the vehicle can escape from the correct escape route more reliably.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】（Ａ）本発明の概略 図１は本発明の概略説明図であり、（ａ）は環状交差
点、（ｂ）はナビゲーション装置のスクリーンに表示す
る角度計画像の一例である。図示しない目的地への誘導
経路が、道路Ｇより環状交差点ＲＤＡに進入し、該環状
交差点を反時計方向に回転し、道路Ｋより環状交差点を
脱出するようになっているものとすると、道路Ｇは進入
道路、道路Ｋは脱出道路である。車両が進入道路Ｇより
環状交差点ＲＤＡに接近すると、ナビゲーション装置
は、進入道路Ｇと脱出道路Ｋ間の角度を車両回転角度θ
ｔとして計算し、（ｂ）に示すように環状交差点におけ
る車両の残回転角度を示す角度計をスクリーンに表示す
る。この角度計は、０〜３６０0の残回転角度範囲を示
す円形目盛図形ＣＡＳと、残回転角度θを示す矢印ＡＲ
Ｒで構成され、初期時、θ＝θｔの方向を向くように矢
印ＡＲＲを表示する。車両が進入点Ｈより反時計方向に
回転走行を開始すれば、ナビゲーション装置は車両の反
時計方向回転角度をジャイロ等のセンサーで検出し、残
回転角度θを減小し、矢印ＡＲＲを０0方向に向ける。
以後、車両の回転走行が継続し、残回転角度が設定値以
下になったとき、ナビゲーション装置は「まもなく出口
である」ことを示す音声案内をする。この結果、運転者
は脱出の準備にかかり、θ＝０の脱出点Ｊより脱出経路
Ｋを介して環状交差点を脱出する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (A) Outline of the Present Invention FIG. 1 is a schematic explanatory view of the present invention, in which (a) is a roundabout and (b) is an example of a goniometer image displayed on a screen of a navigation device. is there. Assuming that a guide route to a destination (not shown) enters the roundabout RDA from the road G, turns the roundabout counterclockwise, and exits the roundabout from the road K, the road G Is an entry road, and road K is an exit road. When the vehicle approaches the roundabout RDA from the approach road G, the navigation device determines the angle between the approach road G and the exit road K as the vehicle rotation angle θ.
t is calculated, and a goniometer indicating the remaining rotation angle of the vehicle at the roundabout is displayed on the screen as shown in (b). The goniometer has a circular scale graphic CAS indicating a remaining rotation angle range of 0 to 3600 and an arrow AR indicating a remaining rotation angle θ.
At the beginning, an arrow ARR is displayed so as to face the direction of θ = θt. When the vehicle starts running counterclockwise from the entry point H, the navigation device detects the counterclockwise rotation angle of the vehicle with a sensor such as a gyro, reduces the remaining rotation angle θ, and sets the arrow ARR to 0 0. Turn in the direction.
Thereafter, when the rotation of the vehicle continues and the remaining rotation angle becomes equal to or smaller than the set value, the navigation device provides voice guidance indicating that the vehicle is about to exit. As a result, the driver prepares for escape and escapes from the roundabout from the escape point J at θ = 0 via the escape route K.
【００１２】以上により、残回転角度表示することによ
り脱出経路が把握しやすくなり、残回転角度が零の経路
から正しく環状交差点を脱出することができる。又、残
回転角度が設定値以下になったとき、まもなく出口であ
ることを示す音声案内をするから、より確実に正しい脱
出経路Ｋから脱出することができる。更に、環状交差点
内における走行軌跡に関係なく、例えば環状交差点内の
走行距離がｄ3であろうと、ｄ4であろうと関係なく正し
い脱出経路を指示することができる。As described above, the escape route can be easily grasped by displaying the remaining rotation angle, and it is possible to correctly escape from the circular intersection from the route where the remaining rotation angle is zero. In addition, when the remaining rotation angle becomes equal to or less than the set value, voice guidance indicating that the vehicle is exiting will be given soon, so that it is possible to escape from the correct escape route K more reliably. Furthermore, regardless of the travel trajectory in a roundabout, for example when the running distance of the roundabout will be d 3, it is possible to instruct a correct escape path regardless that it would be d 4.
【００１３】（Ｂ）ナビゲーション装置の構成 図２は本発明のナビゲーション装置の構成図である。図
中、１１は地図情報を記憶する地図記憶媒体で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭ、１２はＣＤ−ＲＯＭからの地図情報の読
み取りを制御するＣＤ−ＲＯＭ制御部、１３は車両現在
位置を測定する位置測定装置であり、車速センサー１３
ａ、ジャイロ１３ｂ、その他ＧＰＳ、位置計算用ＣＰＵ
等で構成されている。１４は、ＣＤ−ＲＯＭから読出し
た地図情報を記憶する地図情報メモリ、１５はメニュー
選択操作、地図拡大／縮小操作、カーソル移動（地図ス
クロール）操作、目的地の入力操作等を行うリモコン、
１６はリモコンインタフェースである。(B) Configuration of Navigation Apparatus FIG. 2 is a configuration diagram of the navigation apparatus of the present invention. In the figure, reference numeral 11 denotes a map storage medium for storing map information, for example, a CD-ROM, 12 denotes a CD-ROM control unit for controlling reading of map information from the CD-ROM, and 13 denotes a position measurement for measuring the current position of the vehicle. A vehicle speed sensor 13
a, gyro 13b, other GPS, position calculation CPU
And so on. 14 is a map information memory for storing map information read from the CD-ROM, 15 is a remote controller for performing menu selection operation, map enlargement / reduction operation, cursor movement (map scroll) operation, destination input operation, etc.
Reference numeral 16 denotes a remote control interface.
【００１４】１７はナビゲーション装置全体を制御する
プロセッサ（ＣＰＵ）、１８はナビゲーション用の各種
プログラム（例えば、誘導経路探索プログラム、環状交
差点などにおける経路誘導制御プログラムなど）を記憶
するもの、１９は探索した誘導経路データＧＲＴＤなど
を記憶するバッテリーバックアップＲＡＭ、２０は地図
画像、メニュー画像などを生成するディスプレイコント
ローラ、２１はディスプレイコントローラにより生成さ
れた地図画像、メニュー画像などの表示画像を記憶する
ビデオＲＡＭ、２２は車両現在位置に自車マークを表示
する自車マーク画像発生部、２３は環状交差点における
誘導制御時に角度計（図１（ｂ））を地図の一部分に重
ねて表示する角度計画像発生部、２４は各種画像を合成
して出力する画像合成部、２５は地図／メニュー／自車
マーク／角度計などを表示するディスプレイ装置（モニ
ター）、２６は音声案内を行う音声合成案内部、２７は
スピーカ、２８はバスである。Reference numeral 17 denotes a processor (CPU) for controlling the entire navigation apparatus, 18 stores various programs for navigation (for example, a guidance route search program, a route guidance control program at a roundabout, etc.), and 19 a search. Battery backup RAM for storing guidance route data GRTD, etc., 20 a display controller for generating map images, menu images, etc., 21 video RAM for storing display images, such as map images, menu images, etc. generated by the display controller, 22 Is a vehicle mark image generator for displaying a vehicle mark at the vehicle's current position; 23 is an angle meter image generator for displaying a goniometer (FIG. 1B) on a part of the map during guidance control at a roundabout; Reference numeral 24 denotes an image to be synthesized and output. Generating unit, 25 is a display device (monitor), 26 voice synthesis guidance unit for performing a voice guidance for displaying the map / menu / vehicle mark / goniometer, 27 speaker, 28 denotes a bus.
【００１５】図３は車両の回転角度を検出するためのジ
ャイロ１３ｂの説明図であり、振動型ジャイロの例であ
る。振動型ジャイロは(ａ)に示すように音片型振動子１
に駆動用圧電磁器２と検出用圧電磁器３を接着して構成
され、駆動用圧電磁器２に所定周波数の駆動信号を印加
すると振動子１はｘ軸方向に振動する。かかる振動状態
において、振動子１の中心軸（ｚ軸）に回転角速度（Ω
0）が加わると、元の振動（ｘ軸）に対し直角方向（ｙ
軸）にコリオリ力が生じ、この力をｙ軸の検出用圧電磁
器３により検出すると回転角速度Ω0が検出できる。従
って、回転角速度Ω0を積分することにより回転角度を
得ることができる。（ｂ）は別の振動型ジャイロの構成
図であり、回転角速度に対す感度を高め、且つドリフト
小さくするために振動子１を三角柱にし、その側面に駆
動用圧電磁器２と検出用圧電磁器３を接着して構成して
いる。FIG. 3 is an explanatory view of a gyro 13b for detecting a rotation angle of a vehicle, and is an example of a vibration type gyro. As shown in (a), the vibrating gyro is a vibrating gyro 1
The driving piezoelectric ceramics 2 and the detecting piezoelectric ceramics 3 are bonded to each other. When a driving signal of a predetermined frequency is applied to the driving piezoelectric ceramics 2, the vibrator 1 vibrates in the x-axis direction. In such a vibration state, the rotational angular velocity (Ω
0 ) is applied, a direction perpendicular to the original vibration (x-axis) (y
A rotational angular velocity Ω 0 can be detected when a Coriolis force is generated on the axis) and this force is detected by the y-axis detection piezoelectric ceramic 3. Therefore, the rotation angle can be obtained by integrating the rotation angular velocity Ω 0 . (B) is a configuration diagram of another vibrating gyro, in which the vibrator 1 is formed into a triangular prism to increase the sensitivity to the rotational angular velocity and reduce the drift, and the driving piezoelectric ceramic 2 and the detecting piezoelectric ceramic 3 are provided on the side surfaces thereof. Are bonded.
【００１６】図４は出発地ＮSから目的地ＮDまでの誘導
経路ＧＲＴの説明図である。誘導経路ＧＲＴはノード列
Ｎｉ（ｉ＝１，２，・・・）により表現され、誘導経路
ＧＲＴに沿ってこれらノードの経緯度データをＲＡＭ１
９に記憶することにより誘導経路データＧＲＴＤが構成
される。誘導経路ＧＲＴにおいて、ＲＤＡ′は環状交差
点部、Ｇ′はノードＮi-1，Ｎiにより特定される環状交
差点への進入道路を示すリンク、Ｋ′はノードＮj，Ｎ
j+1により特定される環状交差点からの脱出道路を示す
リンクである。FIG. 4 is an explanatory diagram of a guide route GRT from a departure place N S to a destination N D. The guide route GRT is represented by a node sequence Ni (i = 1, 2,...), And longitude / latitude data of these nodes is stored in the RAM 1 along the guide route GRT.
9 stores the guidance route data GRTD. In the guidance route GRT, RDA 'is roundabout part, G' is the node N i-1, link indicating the approach road to the roundabout identified by N i, K 'is the node N j, N
This is a link indicating an escape road from the roundabout specified by j + 1 .
【００１７】図５は誘導経路データＧＲＴＤの構成例で
あり、出発地ＮS→誘導経路を構成するノードＮｉ（ｉ
＝１，２，・・・）→目的地ＮDの順に経緯度データが
メモリ１９のアドレスF000から順番に記憶されている。
又、各ノードには該ノードが環状交差点の入口であるか
を示すフラグＦ1、環状交差点の出口であるかを示すフ
ラグＦ2がそれぞれ付加されている。従って、この環状
交差点入口フラグＦ1が”１”のノードＮiとその直前の
ノードＮi-1とから進入道路Ｇが特定され、これらノー
ドＮi-1，Ｎiの経緯度データより進入道路の方向を計算
できる。又、同様に、環状交差点出口フラグＦ2が”
１”のノードＮjとその直後のノードＮj+1とから脱出道
路Ｋが特定され、これらノードＮj，Ｎj+1の経緯度デー
タより脱出道路の方向を計算できる。FIG. 5 shows an example of the configuration of the guide route data GRTD. The starting point N S → the node Ni (i) forming the guide route
= 1,2, ···) → longitude and latitude data in the order of the destination N D is stored in order from the address F000 of the memory 19.
Further, a flag F 1 indicating whether the node is an entrance of a roundabout and a flag F 2 indicating whether the node is an exit of a roundabout are added to each node. Therefore, the roundabout entrance flag F 1 is specified node N i and the node N i-1 Metropolitan from approach road G immediately before the "1", enters from longitude and latitude data of the node N i-1, N i You can calculate the direction of the road. Similarly, the roundabout exit flag F 2 "
The escape road K is specified from the node Nj of 1 "and the node Nj + 1 immediately after the node Nj, and the direction of the escape road can be calculated from the longitude and latitude data of these nodes Nj and Nj + 1 .
【００１８】（Ｃ）環状交差点案内処理 図６は本発明の環状交差点案内の処理フローである。
尚、既に、出発地から目的地までの誘導経路ＧＲＴ（図
４参照）が探索され、誘導経路データＧＲＴＤがＲＡＭ
１９に記憶されている。ナビゲーション装置のプロセッ
サ１７は、車両現在位置に応じた地図情報をＣＤ−ＲＯ
Ｍ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。
ディスプレイコントローラ２０は該地図情報に基づいて
車両位置周辺の地図を発生し、又、誘導経路データＧＲ
ＴＤを用いて誘導経路を他の道路と識別可能に発生し、
これらをＶＲＡＭ２１に記憶する。合成部２４はＶＲＡ
Ｍより地図画像を読み出して自車位置周辺の地図及び該
地図上の誘導経路をモニター２５に表示する。以上と並
行して、自車マーク画像発生部２２は現車両位置に自車
マーク画像を発生するから、合成部２４は該自車マーク
画像を地図上の現車両位置に重ねて表示する。・・・ス
テップ１０１(C) Roundabout Guidance Processing FIG. 6 is a processing flow of roundabout guidance according to the present invention.
Note that the guidance route GRT (see FIG. 4) from the departure point to the destination has already been searched, and the guidance route data GRTD is stored in the RAM.
19 is stored. The processor 17 of the navigation device converts the map information corresponding to the current position of the vehicle into a CD-RO.
It is read from M11 and stored in the map information memory 14.
The display controller 20 generates a map around the vehicle position based on the map information, and generates guidance route data GR.
A guidance route is generated using TD so that it can be distinguished from other roads,
These are stored in the VRAM 21. The synthesizing unit 24 uses VRA
The map image is read out from M and a map around the own vehicle position and a guide route on the map are displayed on the monitor 25. In parallel with the above, the own-vehicle mark image generating unit 22 generates the own-vehicle mark image at the current vehicle position, so that the synthesizing unit 24 displays the own-vehicle mark image overlaid on the current vehicle position on the map. ... Step 101
【００１９】プロセッサは１７は誘導経路データＧＲＴ
Ｄを参照して環状交差点ＲＤＡへの入口ノードを識別
し、車両が環状交差点の入口Ｈ（図１（ａ））から所定
距離内に接近したかチェックしており（ステップ１０
２）、所定距離内に接近すれば、誘導経路データ（ある
いは地図情報）を参照して進入道路Ｇと脱出道路Ｋ間の
角度θｔを演算し、該角度θｔを環状交差点ＲＤＡにお
ける残回転角度θとする（ステップ１０３）。ついで、
プロセッサ１７は角度計画像発生部２３に残回転角度θ
を入力すると共に角度計画像の発生を指示する。これに
より、角度計画像発生部２３は図１（ｂ）に示すように
環状交差点での車両の残回転角度θを示す角度計を地図
の一部に重ねて表示する（ステップ１０４）。この角度
計画像は、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す円形目
盛図形ＣＡＳと、残回転角度θを示す矢印ＡＲＲで構成
され、初期時、θ＝θｔの方向を向くように矢印ＡＲＲ
を表示する。The processor 17 is the guidance route data GRT
D, the entrance node to the roundabout RDA is identified, and it is checked whether the vehicle has approached within a predetermined distance from the entrance H of the roundabout (FIG. 1A) (step 10).
2) If approaching within a predetermined distance, the angle θt between the approach road G and the exit road K is calculated with reference to the guidance route data (or map information), and the angle θt is calculated as the remaining rotation angle θ at the roundabout RDA. (Step 103). Then
The processor 17 informs the goniometer image generator 23 of the remaining rotation angle θ.
And instruct generation of a goniometer image. Thereby, the goniometer image generating unit 23 displays a goniometer indicating the remaining rotation angle θ of the vehicle at the roundabout on a part of the map as shown in FIG. 1B (step 104). This goniometer image is composed of a circular scale figure CAS indicating the remaining rotation angle range of 0 to 3600 and an arrow ARR indicating the remaining rotation angle θ. At the initial stage, the arrow ARR is directed to the direction of θ = θt.
Is displayed.
【００２０】以後、車両が環状交差点ＲＤＡの進入点Ｈ
より反時計方向に回転走行を開始すれば、プロセッサ１
７は車両の反時計方向回転角度を振動ジャイロ１３ｂの
出力に基づいて測定し（ステップ１０５）、残回転角度
θを減小し、矢印ＡＲＲを０ 0方向に回転する（ステッ
プ１０６）。プロセッサ１７は残回転角度θが脱出点
（出口）１の接近を示す設定角度θsより小さくなった
か監視しており(ステップ１０７）、θ＞θｓであれば
ステップ１０５以降の処理を継続する。しかし、出口に
接近してθ≦θｓとなれば、音声案内済みフラグＦｓ
が”１”であるかチェックし（ステップ１０８）、Ｆｓ
＝”０”でまだ音声案内をしてなければ、音声合成案内
部２６に音声案内を指示し、Ｆｓ＝”１”にする。これ
により、音声合成案内部２６はスピーカ２７より、例え
ば”まもなく出口です”なる音声案内を行う（ステップ
１０９）。Thereafter, when the vehicle enters the entry point H of the roundabout RDA
If the vehicle starts to rotate more counterclockwise, the processor 1
7 is a counterclockwise rotation angle of the vehicle of the vibration gyro 13b.
Measure based on the output (step 105), remaining rotation angle
Decrease θ and set arrow ARR to 0 0Direction (step
106). Processor 17 determines that the remaining rotation angle θ
(Exit) It became smaller than the set angle θs indicating the approach of 1.
Is monitored (step 107), and if θ> θs,
The processing after step 105 is continued. But at the exit
When approaching and θ ≦ θs, the voice guidance completed flag Fs
Is "1" (step 108), and Fs
If the voice guidance has not been given yet with “= 0”, voice synthesis guidance
The voice guidance is instructed to the unit 26, and Fs = "1". this
As a result, the voice synthesis guide 26 is
The voice guidance "I'm coming out soon"
109).
【００２１】以後、ステップ１０５に戻り以降の処理を
繰り返す。なお、音声案内した後はＦｓ＝”１”である
ため、ステップ１０８でＹＥＳとなるから以後、車両の
回転走行に応じて残回転角度θ＝０であるかチェックし
（ステップ１１０）、θ＝０となれば、角度計画像発生
部２３に角度計画像の消去を指示し、角度計、矢印を消
去し（ステップ１１１）、以後、始めに戻り以降の処理
を繰り返す。Thereafter, the flow returns to step 105 to repeat the subsequent processing. Since Fs = "1" after the voice guidance, YES is obtained in step 108, and thereafter, it is checked whether the remaining rotation angle θ = 0 according to the rotation of the vehicle (step 110), and θ = When the value becomes 0, the goniometer image generation unit 23 is instructed to delete the goniometer image, the goniometer and the arrow are deleted (step 111), and the process returns to the beginning and repeats the subsequent processes.
【００２２】（Ｄ）変形例 以上では、図１（ｂ）に示すように角度計を、０〜３６
０0の残回転角度範囲を示す円形目盛図形ＣＡＳと、残
回転角度θを示す矢印ＡＲＲとで構成したが、図７
（ａ），（ｂ）に示すように、０〜３６０0の残回転角
度範囲を示す直線目盛図形ＬＡＳと、残回転角度θを示
すバーＢＲで構成しても良い。又、以上では、環状交差
点における回転角度θｔを該環状交差点に接近した時に
進入道路と脱出道路のなす角度として計算したが、誘導
経路探索時に予め計算して誘導経路データＧＲＴＤに付
加しておくこともできる。以上、本発明を実施例により
説明したが、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主
旨に従い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排
除するものではない。(D) Modification In the above description, as shown in FIG.
0 0 a circular scale graphic CAS indicating the remaining rotation angle range, was constructed in the arrow ARR indicating the remaining rotation angle theta, 7
As shown in (a) and (b), a linear scale graphic LAS indicating the remaining rotation angle range of 0 to 3600 and a bar BR indicating the remaining rotation angle θ may be used. In the above description, the rotation angle θt at the roundabout is calculated as the angle formed by the approach road and the exit road when approaching the roundabout. However, it should be calculated in advance and added to the guide route data GRTD when searching for the guide route. Can also. As described above, the present invention has been described with reference to the embodiments. However, the present invention can be variously modified in accordance with the gist of the present invention described in the claims, and the present invention does not exclude these.
【００２３】[0023]
【発明の効果】以上本発明によれば、環状交差点内を走
行する際のナビゲーションを距離や道路本数を基準に行
わせるのではなく、回転加速度（角度）を基準に行わせ
るように改良したから、以下に示す利点が生ずる。すな
わち、本本発明によれば、 1) 目的とする出口までの残存距離に依存しない音声ガ
イダンスが可能、 2) 環状交差点内でどのようなルートを走行しても確実
な出口案内を行うことが可能、 3) 環状交差点に出入りする種々の道路条件(本数、一方
通行等)に依存しない音声ガイダンスが可能、 である。又、本発明によれば、回転半径の大小に関係な
く任意の大きさの環状交差点に適用でき、しかも、簡単
で分かりやすく、かつ正確に環状交差点における脱出通
路の案内ができる。As described above, according to the present invention, navigation is performed not on the basis of the distance or the number of roads but on the basis of the rotational acceleration (angle), based on the rotational acceleration (angle). The following advantages are obtained. That is, according to the present invention, 1) voice guidance independent of the remaining distance to a target exit is possible, and 2) reliable exit guidance can be performed regardless of a route within a roundabout. 3) Voice guidance is possible independent of various road conditions (number of vehicles, one-way traffic, etc.) entering and exiting the roundabout. Further, according to the present invention, the present invention can be applied to a roundabout of an arbitrary size irrespective of the magnitude of the turning radius, and can guide the escape passage at the roundabout easily, easily and easily.
【図１】本発明の環状交差点案内説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a roundabout guidance according to the present invention.
【図２】ナビゲーション装置の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a navigation device.
【図３】振動型ジャイロの説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a vibration gyro.
【図４】誘導経路を構成するノード列の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a node array forming a guidance route.
【図５】誘導経路メモリに格納される誘導経路データの
説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of guidance route data stored in a guidance route memory.
【図６】本発明の環状交差点案内の処理フローである。FIG. 6 is a processing flow of roundabout guidance according to the present invention.
【図７】本発明の環状交差点案内用の別の角度計表示例
である。FIG. 7 is another display example of a goniometer for guidance of a roundabout according to the present invention.
【図８】従来の環状交差点案内の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of conventional roundabout guidance.
ＲＤＡ・・環状交差点 Ｇ・・進入道路 Ｋ・・脱出道路 ＣＡＳ・・円形目盛図形 ＡＲＲ・・矢印 RDA ・ ・ Circular intersection G ・ ・ Entering road K ・ ・ Escape road CAS ・ ・ Circular scale ARR ・ ・ Arrow
Claims (4)
装置の経路誘導方法において、 誘導経路上に存在する環状交差点への進入道路と脱出道
路間の角度を該環状交差点における車両回転角度として
計算し、 環状交差点における車両の残回転角度を示す角度計をス
クリーンに表示し、 車両の実際の回転に応じて前記角度計における残回転角
度を減小することを特徴とする環状交差点における経路
誘導方法。1. A route guidance method for a vehicle-mounted navigation device at a roundabout, comprising: calculating an angle between an approach road and an exit road to a roundabout existing on a guidance route as a vehicle rotation angle at the roundabout; A route guidance method at a roundabout, wherein a goniometer indicating a remaining rotation angle of a vehicle is displayed on a screen, and the remaining rotation angle of the goniometer is reduced according to the actual rotation of the vehicle.
囲を示す円形目盛図形と、残回転角度を示す矢印で表示
することを特徴とする請求項１記載の環状交差点におけ
る経路誘導方法。2. A route guidance method at a roundabout according to claim 1, wherein the goniometer is displayed with a circular scale figure indicating a remaining rotation angle range of 0 to 3600 and an arrow indicating the remaining rotation angle. .
囲を示す直線目盛図形と、残回転角度を示すバーで表示
することを特徴とする請求項１記載の環状交差点におけ
る経路誘導方法。3. A route guidance method at a roundabout according to claim 1, wherein the goniometer is displayed by a linear scale graphic indicating a remaining rotation angle range of 0 to 3600 and a bar indicating the remaining rotation angle. .
まもなく出口であることを示す音声案内をすることを特
徴とする請求項１記載の環状交差点における経路誘導方
法。4. When the remaining rotation angle falls below a set value,
2. The route guidance method at a roundabout according to claim 1, wherein voice guidance indicating that the vehicle is an exit is provided soon.
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|---|---|---|---|
| JP5189198A JP3798546B2 (en) | 1998-03-04 | 1998-03-04 | Route guidance method at roundabout |
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- 1998-03-04 JP JP5189198A patent/JP3798546B2/en not_active Expired - Fee Related
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