JP4556925B2 - Branch guidance device and guide map generation device - Google Patents

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Description

本発明は、目的地までの経路を案内する経路案内装置において、進行方向を案内すべき分岐点に接近した際に、運転者が進行方向を容易に把握可能な案内図を表示する分岐案内装置及び、上記案内図を生成する案内図生成装置に関する。   The present invention relates to a route guidance device that guides a route to a destination, and displays a guidance map that allows a driver to easily grasp the traveling direction when approaching a branching point where the traveling direction should be guided. The present invention also relates to a guide map generating device that generates the guide map.

従来より、予め記憶された地図データに基づいて、現在地から目的地までの経路を算出し、算出した経路を画像や音声にて案内する車載用のナビゲーション装置が知られている。そして、このようなナビゲーション装置においては、車両の経路案内を実行中に、車両が進行方向を変更すべき分岐点に接近すると、その分岐点の拡大図や模式図等の案内図を表示させ、運転者が進行方向を正確に把握できるようにされている。   2. Description of the Related Art Conventionally, an in-vehicle navigation device that calculates a route from a current location to a destination based on map data stored in advance and guides the calculated route with an image or voice is known. In such a navigation device, when the vehicle approaches the branch point where the traveling direction is to be changed while the route guidance of the vehicle is being executed, a guide map such as an enlarged view or a schematic diagram of the branch point is displayed. The driver can accurately grasp the direction of travel.

また、このようなナビゲーション装置として、分岐点が連続する道路においても運転者が余裕を持って運転操作を行えるようにするために、分岐点が連続している場合に、分岐点の拡大図上にさらに次の分岐点での進行方向を案内矢印で表示し、車両がその分岐点を通過したと検出されると、順次、案内図を切り替えるように構成されたものが提案されている（例えば、特許文献１等参照）。
特開２０００−３９３３０号公報 In addition, as a navigation device such as this, in order to allow the driver to perform a driving operation with sufficient margin even on roads with continuous branch points, when the branch points are continuous, In addition, the direction of travel at the next branch point is indicated by a guide arrow, and when it is detected that the vehicle has passed the branch point, a guide map is sequentially switched (for example, , See Patent Document 1).
JP 2000-39330 A

ところで、高速道路や自動車専用道路等の車両が高速で走行する道路においては、道路幅が広く設定されており、また、道路が滑らかに分岐するように設計されている。このため、このような分岐点においては、図６に示すように、地図データ上で分岐点として記憶された位置（分岐点Ｎ１）と、実際に走行中の車両が分岐する位置（例えば、分岐点Ｎ１’）が大きくずれることがあり、また、車両が高速走行しているために、検出された車両の現在位置と、実際の車両位置が大きくずれることもあるので、実際には通過していない分岐点を既に通過したと誤検出される可能性が高い。   By the way, in the road where vehicles such as an expressway and an automobile exclusive road travel at a high speed, the road width is set wide and the road is designed to branch smoothly. For this reason, at such a branch point, as shown in FIG. 6, the position (branch point N1) stored as a branch point on the map data and the position where the currently running vehicle branches (for example, branch point) The point N1 ′) may deviate greatly, and since the vehicle is traveling at a high speed, the current position of the detected vehicle may deviate greatly from the actual vehicle position. There is a high possibility of being erroneously detected as having already passed through a branch point that does not exist.

そして、上述したナビゲーション装置のように、車両が分岐点を通過したと検出された場合に、次の分岐点の案内図に順次切り替えるように構成されている場合には、例えば、実際には車両は分岐点Ｎ１（図６、図７参照）を通過していないにも関わらず、通過したと誤検出されると、案内図が分岐点Ｎ１のものから分岐点Ｎ２のものに切り替わってしまうので、運転者は、分岐点Ｎ１における進行方向が分からなくなり、戸惑うことがあった。   When the vehicle is detected to have passed through a branch point as in the navigation device described above, the vehicle is actually switched to the next branch point guide map. Is not passing through the branch point N1 (see FIGS. 6 and 7), but if it is erroneously detected that it has passed, the guide map is switched from that at the branch point N1 to that at the branch point N2. The driver may be confused because the traveling direction at the branch point N1 is unknown.

また、特に、図６に示すように、分岐点Ｎ１では右側の道路（つまり、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３）、分岐点Ｎ２では左側の道路（つまり、分岐点Ｎ２からの退出路Ｌ４）を選択するように走行経路が設定されているような場合には、運転者が、分岐点Ｎ２の案内図を分岐点Ｎ１のものと誤認して、分岐点Ｎ１にて、左側の道路（つまり、分岐点Ｎ１にて分岐された別経路Ｌ２）を選択し誤った方向へ進んでしまうおそれがあった。   In particular, as shown in FIG. 6, at the branch point N1, the right road (that is, the approach road L3 to the branch point N2), and at the branch point N2, the left road (that is, the exit path L4 from the branch point N2). If the travel route is set so that the vehicle is selected, the driver misidentifies the guide map of the branch point N2 as that of the branch point N1, and at the branch point N1, the road on the left side (that is, There is a possibility that another route L2) branched at the branch point N1 is selected and the vehicle proceeds in the wrong direction.

なお、図６は、分岐点にて滑らかに分岐されている道路の一例を示す説明図であり、図７は、従来のナビゲーション装置にて、案内対象分岐点に接近した際に表示される案内図を示す説明図である。   FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of a road that is smoothly branched at a branch point, and FIG. 7 is a guide displayed when a conventional navigation device approaches a guidance target branch point. It is explanatory drawing which shows a figure.

本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、分岐点の進行方向を案内する分岐案内装置において、滑らかに分岐される道路においても、運転者が、進行方向を特定できなくなったり、進行方向を誤認することを防止できる適切な案内を行うことを目的とする。   The present invention has been made in view of these problems. In a branch guidance device that guides the traveling direction of a branch point, even on a smoothly branched road, the driver cannot specify the traveling direction or the traveling direction can be determined. The purpose is to provide appropriate guidance that can prevent misidentification.

かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の分岐案内装置は、地図データと、出発地から目的地までの走行経路を示す経路データとを備え、車両を目的地まで案内する車両の経路案内装置において、分岐点判定手段が、地図データ及び経路データに基づいて、車両が走行経路上にて案内すべき分岐点に接近したか否かを判定し、分岐点判定手段により車両が分岐点に接近したと判定されると、表示制御手段が、接近中の分岐点における進行方向を示す案内図を表示手段に表示するものである。   The branch guidance apparatus according to claim 1, which has been made to achieve such an object, includes map data and route data indicating a travel route from the departure place to the destination, and is a vehicle that guides the vehicle to the destination. In the route guidance device, the branch point determination means determines whether or not the vehicle has approached a branch point to be guided on the travel route based on the map data and the route data, and the vehicle is branched by the branch point determination means. When it is determined that the point has been approached, the display control means displays a guide map indicating the traveling direction at the approaching branch point on the display means.

そして、特に、本発明の分岐案内装置においては、表示制御手段は、接近中であると判定された分岐点と、接近中の分岐点の手前の分岐点との距離が所定距離以下であり、且つ、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されている場合に、接近中の分岐点の案内図として、接近中の分岐点と共に手前の分岐点を含む案内図を表示するので、高速道路等の道路が滑らかに分岐されている道路においても、運転者が進行方向を特定できなくなったり、進行方向を誤認することを防止できる。   And in particular, in the branch guidance device of the present invention, the display control means is such that the distance between the branch point determined to be approaching and the branch point before the approaching branch point is a predetermined distance or less, In addition, when the road is smoothly branched at the front branch point, as a guide map of the approaching branch point, a guide map including the front branch point is displayed together with the approaching branch point. It is possible to prevent the driver from specifying the traveling direction or misidentifying the traveling direction even on a road that is smoothly branched.

つまり、図６に示すように、滑らかに道路が分岐される分岐点においては、実際に車両が分岐する点と地図上の分岐点とのずれが大きくなる可能性があり、また、分岐点が連続している場合には、この分岐点を通過していないにも関わらず、通過したと誤検出されて案内図が次の分岐点のものに切り替わってしまうおそれがあるが、本発明の分岐案内装置によれば、車両が実際に分岐する前に案内図が次の分岐点のものに切り替わってしまっても、次の分岐点の案内図に、既に通過したと検出された分岐点が含まれているので、運転者は、容易に進行方向を把握することができる。   That is, as shown in FIG. 6, there is a possibility that the difference between the point where the vehicle actually branches and the branch point on the map becomes large at the branch point where the road smoothly branches. If it is continuous, it may be erroneously detected that it has not passed through this branch point and the guide map may be switched to that at the next branch point. According to the guidance device, even if the guide map is switched to the one at the next branch point before the vehicle actually branches, the branch point detected as having already passed is included in the guide map at the next branch point. Therefore, the driver can easily grasp the traveling direction.

次に、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の分岐案内装置において、案内すべき分岐点毎に進行方向を案内するための案内図が記憶された記憶手段が設けられており、分岐点判定手段により車両が前記分岐点に接近したと判定されると、表示制御手段が、記憶手段から接近中の分岐点に対応する案内図を読み出して、表示手段に表示する。   Next, the invention according to claim 2 is provided with storage means for storing a guide map for guiding a traveling direction for each branch point to be guided in the branch guide apparatus according to claim 1. When the branch point determination means determines that the vehicle has approached the branch point, the display control means reads a guide map corresponding to the approaching branch point from the storage means and displays it on the display means.

従って、請求項２に記載の分岐案内装置によれば、進行方向を案内すべき分岐点に車両が接近した場合に、単に記憶手段に記憶された案内図を読み出して表示するだけでよく、分岐点に接近した時点で手前の分岐点を含む案内図を生成する必要がないので、処理負荷を低減することができる。   Therefore, according to the branch guidance apparatus of the second aspect, when the vehicle approaches the branch point where the traveling direction should be guided, it is only necessary to read and display the guide map stored in the storage means. Since it is not necessary to generate a guide map including a branch point in front of the point when approaching the point, the processing load can be reduced.

一方、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の分岐案内装置において、表示制御手段が、分岐状況判定手段及び案内図生成手段を備えており、分岐点判定手段により車両が分岐点に接近したと判定されると、分岐状況判定手段が、地図データを用いて、接近中の分岐点と、この分岐点の手前の分岐点との距離が所定距離以下であるか否かを判定すると共に、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されているか否かを判定する。   On the other hand, according to a third aspect of the present invention, in the branch guidance device according to the first aspect, the display control means includes a branching condition judging means and a guide map generating means, and the branching point judging means causes the vehicle to If it is determined that the vehicle has approached, the branch status determination means uses the map data to determine whether the distance between the approaching branch point and the branch point before this branch point is equal to or less than a predetermined distance. At the same time, it is determined whether or not the road is smoothly branched at the front branch point.

また、分岐状況判定手段により、手前の分岐点との距離が所定距離以下であり、且つ、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定された場合に、案内図生成手段が、接近中の分岐点における進行方向を案内するための案内図として、この接近中の分岐点と共に手前の分岐点を含む案内図を生成し、それ以外の場合に、接近中の分岐点を含む案内図を生成する。そして、表示制御手段は、案内図生成手段により生成された案内図を表示手段に表示する。   In addition, when the branch state determination unit determines that the distance from the previous branch point is equal to or less than the predetermined distance and the road is smoothly branched at the previous branch point, the guide map generating unit As a guide map for guiding the traveling direction at the approaching branching point, a guide map including the preceding branching point is generated together with the approaching branching point. In other cases, the approaching branching point is included. A guide map is generated. The display control means displays the guide map generated by the guide map generating means on the display means.

従って、請求項３に記載の分岐案内装置によれば、車両が案内すべき分岐点に接近した場合に案内図が生成されるので、予め案内図を記憶させておく必要がなく、データの記憶領域が少ない場合にも、適切な案内図を表示することができる。   Therefore, according to the branch guidance apparatus of the third aspect, since the guide map is generated when the vehicle approaches the branch point to be guided, it is not necessary to store the guide map in advance, and data storage is possible. Even when the area is small, an appropriate guide map can be displayed.

次に、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の分岐案内装置において、手前の分岐点における分岐後の２本の道路がなす角度、または、手前の分岐点に接続される道路の道路種別、のうちの少なくとも何れか一方に基づいて、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定する。   Next, the invention described in claim 4 is the road guide device according to claim 3, wherein the road formed by the two roads after the branch at the front branch point or the road connected to the front branch point is provided. Based on at least one of the road types, it is determined that the road is smoothly branched at the front branch point.

従って、請求項４に記載の分岐案内装置によれば、案内すべき分岐点の手前の分岐点にて、道路が滑らかに分岐されているか否かを、地図データを用いて容易に判定できる。
次に、請求項５に記載の案内図生成装置は、請求項２に記載の分岐案内装置にて使用される案内図を生成するための案内図生成装置であり、外部から指令が入力されると、分岐状況判定手段が、道路情報からなる地図データに基づいて、道路の分岐点毎に、その対象分岐点と、対象分岐点への車両の進入方向側で隣接する隣接分岐点との距離が所定距離以下か否かを判定すると共に、隣接分岐点に進入する道路が、隣接分岐点にて滑らかに分岐されているか否かを判定し、分岐状況判定手段により、隣接分岐点との距離が所定距離以下であり、且つ、隣接分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定された場合に、案内図格納手段が、対象分岐点に進入方向から車両が接近した場合の、この対象分岐点での進行方向を案内するための案内図として、対象分岐点と共に隣接分岐点を含む案内図を生成し、生成した案内図を記憶媒体に格納する。 Therefore, according to the branch guidance device of the fourth aspect, it is possible to easily determine whether or not the road is smoothly branched at the branch point before the branch point to be guided using the map data.
Next, a guide map generating device according to claim 5 is a guide map generating device for generating a guide map used in the branch guide device according to claim 2, and a command is inputted from the outside. And the distance between the target branch point and the adjacent branch point adjacent to the target branch point on the side of the approach direction of the vehicle, for each branch point of the road, based on the map data including road information. Is determined whether or not the road entering the adjacent branch point is smoothly branched at the adjacent branch point, and the distance from the adjacent branch point is determined by the branch state determination means. Is less than a predetermined distance, and when it is determined that the road is smoothly branched at an adjacent branch point, the guide map storage means is used when the vehicle approaches the target branch point from the approach direction. Guidance to guide the direction of travel at the target branch point As to generate a guide map including the adjacent branch point with the target branch point, and stores the generated information map in the storage medium.

従って、請求項５に記載の案内図生成装置によれば、滑らかに道路が分岐される分岐点、つまり、自車位置の誤検出や、実際の分岐点と地図上の分岐点のずれが発生する可能性が高い分岐点（上記の隣接分岐点）が、次の分岐点（上記の対象分岐点）に接近したときに表示される案内図に含まれるので、分岐案内装置にて、この案内図生成装置で生成された案内図を使用した場合には、分岐点で適切な案内図が表示され、運転者が進行方向を特定できなくなったり、進行方向を誤認することを防止できる。   Therefore, according to the guide map generating device of the fifth aspect, a branch point where the road smoothly branches, that is, an erroneous detection of the own vehicle position or a deviation between the actual branch point and the branch point on the map occurs. Since the branch point (the above adjacent branch point) that is likely to be included is included in the guide map displayed when the next branch point (the above target branch point) is approached, the branch guide device provides this guidance. When the guide map generated by the diagram generating device is used, an appropriate guide map is displayed at the branch point, and it is possible to prevent the driver from specifying the traveling direction or misidentifying the traveling direction.

次に、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の案内図生成装置において、前記隣接分岐点における分岐後の２本の道路がなす角度、または、前記隣接分岐点に接続される道路の道路種別、のうちの少なくとも何れか一方に基づいて、隣接分岐点が滑らかに分岐されていると判定する。   Next, the invention according to claim 6 is the guide map generation device according to claim 5, and is connected to an angle formed by two roads after branching at the adjacent branch point or to the adjacent branch point. It is determined that the adjacent branch point is smoothly branched based on at least one of the road types of the road.

従って、請求項６に記載の発明によれば、対象分岐点への車両の進入方向側で隣接する隣接分岐点にて、道路が滑らかに分岐されているか否かを、地図データを用いて容易に判定できる。   Therefore, according to the sixth aspect of the present invention, it is easy to use map data to determine whether or not the road is smoothly branched at an adjacent branch point adjacent to the target branch point on the vehicle entry direction side. Can be determined.

以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
[第１実施形態]
図１は、本発明が適用された車載用のナビゲーション装置１の全体の構成を示すブロック図である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[First embodiment]
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an in-vehicle navigation device 1 to which the present invention is applied.

第１実施形態のナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する位置検出器１０と、当該装置へ各種指令を入力するための操作スイッチ群１２と、その操作スイッチ群１２と同様の各種指令を入力可能な遠隔操作用のリモートコントロール端末（以下、単にリモコンという）１６と、このリモコン１６から送信された指令信号を受信して入力するリモコンセンサ１４と、記憶媒体から地図データ等を読み込むための地図データ入力装置１８と、地図や経路案内画面等を表示するための表示装置２０と、各種ガイド用の音声を発生するための音声出力装置２２と、地図データ入力装置１８、操作スイッチ群１２、リモコン１６からの入力に応じて各種処理を実行し、表示装置２０や音声出力装置２２を制御する制御装置３０と、を備えている。   The navigation device 1 of the first embodiment includes a position detector 10 that detects the current position of the vehicle, an operation switch group 12 for inputting various commands to the device, and various commands similar to the operation switch group 12. A remote control terminal (hereinafter simply referred to as a remote control) 16 that can be input, a remote control sensor 14 that receives and inputs a command signal transmitted from the remote control 16, and for reading map data and the like from a storage medium A map data input device 18, a display device 20 for displaying a map, a route guidance screen, etc., a voice output device 22 for generating various guide sounds, a map data input device 18, an operation switch group 12, And a control device 30 that executes various processes in response to an input from the remote controller 16 and controls the display device 20 and the audio output device 22. .

位置検出器１０は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波を、ＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置、方位、速度等を検出するＧＰＳ受信機１０ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１０ｂと、車速センサや車輪センサ等からなり車両の走行距離を検出するための車速センサ１０ｃとを備えている。そして、これら各センサ等１０ａ〜１０ｃは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したセンサ等１０ａ〜１０ｃの中の一部のみを用いて構成してもよく、また、地磁気に基づいて絶対方位を検出する地磁気センサや左右操舵輪の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積して方向を求めるセンサ等を用いてもよい。   The position detector 10 receives a transmission radio wave from a GPS artificial satellite via a GPS antenna and detects the position, azimuth, speed, etc. of the vehicle, and the magnitude of the rotational motion applied to the vehicle. A gyroscope 10b for detecting the distance and a vehicle speed sensor 10c for detecting the travel distance of the vehicle are provided. Each of the sensors 10a to 10c has an error of a different property, and is configured to be used while complementing each other. Depending on the accuracy, it may be configured by using only a part of the above-described sensors 10a to 10c, or from a geomagnetic sensor for detecting an absolute direction based on geomagnetism, a rotation difference between left and right steering wheels, or the like. You may use the sensor etc. which accumulate | store the steering angle of the vehicle obtained, and obtain | require a direction.

操作スイッチ群１２は、表示装置２０と一体に構成されたタッチパネル及び表示装置２０の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成されている。なお、タッチパネルと表示装置２０とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式、電磁誘導方式、静電容量方式、あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。   The operation switch group 12 includes a touch panel configured integrally with the display device 20 and mechanical key switches provided around the display device 20. The touch panel and the display device 20 are laminated and integrated. There are various types of touch panels, such as a pressure-sensitive method, an electromagnetic induction method, a capacitance method, or a combination of these methods. It may be used.

地図データ入力装置１８は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した地図データを含む各種データを、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ハードディスク等の記憶媒体から読み取るためのものである。   The map data input device 18 is for reading various data including so-called map matching data for improving the accuracy of position detection and map data representing road connections from a storage medium such as a CD-ROM, DVD, hard disk or the like. Is.

ところで、この地図データのフォーマットには、リンク情報とノード情報、及びリンク間接続情報がある。リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号である「リンクＩＤ（例えば、図４中のＬ１〜Ｌ５等）」や、例えば高速道路等の高架道路、有料道路、一般道等などを識別するための「リンククラス」や、リンクの「始端座標」および「終端座標」や、リンクの長さを示す「リンク長」などのリンク自体に関する情報がある。   By the way, the format of this map data includes link information, node information, and link connection information. As the link information, “link ID (for example, L1 to L5 in FIG. 4)” that is a unique number for specifying the link, an elevated road such as an expressway, a toll road, a general road, etc. There is information about the link itself, such as “link class” for identification, “start end coordinates” and “end end coordinates” of the link, and “link length” indicating the link length.

一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号である「ノードＩＤ（例えば、図４中のＮ１，Ｎ２等）」や、交差点での右左折禁止や、信号機有無などの情報がある。また、リンク間接続情報には、例えば一方通行などの理由で通行が可か不可かを示すデータなどが設定されている。なお、同じリンクであっても、例えば一方通行の場合には、あるリンクからは通行可であるが別のリンクからは通行不可ということとなる。したがって、あくまでリンク間の接続態様によって通行可や通行不可が決定される。なお、図４は、案内対象分岐点に接近した際に表示される案内図を示す説明図である。   On the other hand, the node information includes “node ID (for example, N1, N2, etc. in FIG. 4)” that is a number unique to a node connecting the links, prohibition of turning left and right at intersections, presence / absence of traffic lights, and the like. In addition, in the inter-link connection information, for example, data indicating whether or not traffic is permitted for reasons such as one-way traffic is set. Even in the case of the same link, for example, in the case of one-way traffic, it is possible to pass from one link but not from another link. Therefore, whether or not traffic is allowed is determined depending on the connection mode between the links. FIG. 4 is an explanatory diagram showing a guidance diagram displayed when approaching a guidance target branch point.

また、本実施形態の地図データには、表示装置２０に縮尺の異なる地図を表示するために、例えば８種類の縮尺で所定の地域を表す複数の地図が記憶されている。そして、これらの内の最小縮尺（例えば４０００分の１）のものが交差点拡大に使用される。ただし、本実施形態では、この４０００分の１の最小縮尺の地図を使用して５００分の１相当の拡大図にする。そして、この５００分の１相当の拡大地図をさらに任意倍率に拡大・縮小した描画をし、表示できるようにされている。   In addition, in the map data of the present embodiment, a plurality of maps representing a predetermined area with, for example, eight types of scales are stored in order to display maps with different scales on the display device 20. Of these, the smallest scale (for example, 1/4000) is used for intersection expansion. However, in the present embodiment, an enlarged view corresponding to 1/500 is made using this map having a minimum scale of 1/4000. The enlarged map corresponding to 1/500 is further enlarged and reduced to an arbitrary magnification for display.

一方、高架道路の分岐点における進行方向の案内図として分岐模式図を表示するため、記憶媒体には、分岐点毎に分岐模式図が記憶されている。地図データに基づいて分岐模式図を生成し、記憶媒体に格納する処理については後で詳述する。   On the other hand, a branch schematic diagram is stored for each branch point in the storage medium in order to display a branch schematic diagram as a guide map of the traveling direction at the branch point of the elevated road. A process of generating a branch schematic diagram based on the map data and storing it in the storage medium will be described in detail later.

表示装置２０は、カラー表示可能な液晶ディスプレイ等にて構成されている。そして、この表示装置２０の表示画面には、制御装置３０の制御の下に、車両の現在位置周囲の地図や、ユーザにより指定された目的地までの走行経路等が表示される。また、後述する交差点拡大図及び分岐模式図や、注意喚起用の報知のための図も表示される。   The display device 20 is configured by a liquid crystal display capable of color display. The display screen of the display device 20 displays a map around the current position of the vehicle, a travel route to the destination designated by the user, and the like under the control of the control device 30. Further, an enlarged view of an intersection and a schematic diagram of branching described later, and a diagram for alerting are also displayed.

音声出力装置２２は、アンプ及びスピーカ等から構成されており、制御装置３０による制御の下に、目的地までの経路案内用のガイド音声を出力する。
制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。 The audio output device 22 includes an amplifier, a speaker, and the like, and outputs guide audio for route guidance to a destination under the control of the control device 30.
The control device 30 is configured around a known microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, an I / O, a bus line connecting these configurations, and the like, and various types are performed based on programs stored in the ROM and the RAM. Execute the process.

例えば、位置検出器１０にて検出された車両の現在位置に基づいて、車両の現在位置を含む地図データを、地図データ入力装置１８を介して記憶媒体から読み取り、その読み取った地図データに基づき、車両の現在位置や走行軌跡を含む道路地図を表示装置２０に表示する地図表示処理、操作スイッチ群１２等から入力される指令に従い、目的地までの走行経路を設定する走行経路設定処理、走行経路設定処理にて設定された走行経路に従って走行経路案内画像を表示装置２０に表示したり、走行経路案内用のガイド音声を音声出力装置２２から出力させる経路案内処理を実行する。   For example, based on the current position of the vehicle detected by the position detector 10, map data including the current position of the vehicle is read from the storage medium via the map data input device 18, and based on the read map data, A map display process for displaying a road map including the current position and travel locus of the vehicle on the display device 20, a travel route setting process for setting a travel route to the destination in accordance with a command input from the operation switch group 12, etc., a travel route In accordance with the travel route set in the setting process, a travel route guidance image is displayed on the display device 20 or a route guidance process for outputting a travel route guidance voice from the voice output device 22 is executed.

そして、この経路案内処理を実行し、車両が走行経路案内に従って走行している際に、車両が進行方向を変更すべき分岐点に接近すると、高架道路においては分岐模式図を表示し、高架道路以外の道路（以下、一般道路ともいう）においては交差点拡大図を表示することにより進行方向を案内する分岐点案内処理を実行する。なお、本実施形態においては、高架道路は、車両の進行方向が予め定められた高速道路や自動車専用道路を示している。   Then, when this route guidance process is executed and the vehicle is traveling according to the travel route guidance, when the vehicle approaches a branch point where the traveling direction should be changed, a branch schematic diagram is displayed on the elevated road, On other roads (hereinafter also referred to as general roads), a branch point guidance process for guiding the traveling direction is performed by displaying an enlarged intersection map. In the present embodiment, the elevated road indicates an expressway or an automobile-only road in which the traveling direction of the vehicle is predetermined.

まず、分岐点案内処理にて表示装置２０に表示される分岐模式図を生成する分岐模式図生成処理について図２を用いて説明する。図２は、制御装置３０にて実行される分岐模式図生成処理を示すフローチャートである。   First, a branch schematic diagram generation process for generating a branch schematic diagram displayed on the display device 20 in the branch point guidance process will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a flowchart showing a branch schematic diagram generation process executed by the control device 30.

分岐模式図生成処理は、操作スイッチ群１２を介して目的地が設定され、経路が算出されると、その経路上の案内分岐点に対して開始される処理であり、処理が開始されると、まずＳ１００にて、地図データの中から、案内図を生成する分岐点（以下、対象分岐点ともいう）を選択する。なお、以下、対象分岐点を図６中の分岐点Ｎ２として説明する。   The branch schematic diagram generation process is a process that is started for a guidance branch point on a route when a destination is set via the operation switch group 12 and a route is calculated. First, in S100, a branch point (hereinafter also referred to as a target branch point) for generating a guide map is selected from the map data. Hereinafter, the target branch point will be described as a branch point N2 in FIG.

次に、Ｓ１１０にて、対象分岐点（以下、分岐点Ｎ２ともいう）への車両の進入方向側で隣接する分岐点である隣接分岐点（以下、分岐点Ｎ１ともいう）への進入路Ｌ１が高架道路であるか否かを判断し、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１が高架道路であると判断した場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０に移行して、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が、高架道路であるか否かを判断する。   Next, in S110, an approach path L1 to an adjacent branch point (hereinafter also referred to as a branch point N1) that is a branch point adjacent to the target branch point (hereinafter also referred to as a branch point N2) on the vehicle approach direction side. Is determined to be an elevated road, and if it is determined that the approach road L1 to the branch point N1 is an elevated road (S110: YES), the process proceeds to S120, and the approach path to the branch point N2 It is determined whether L3 is an elevated road.

そして、対象分岐点への進入路Ｌ３が高架道路でないと判断した場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１３０に移行して、分岐点Ｎ１にて分岐された別経路Ｌ２と、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３とのなす角度θ１をリンクの座標に基づいて算出し、続くＳ１４０では、算出した角度θ１が、予め設定された限界角度（例えば、２０度）より小さいか否かを判断する。   If it is determined that the approach road L3 to the target branch point is not an elevated road (S120: NO), the process proceeds to S130 and another route L2 branched at the branch point N1 and to the branch point N2 An angle θ1 formed with the approach path L3 is calculated based on the coordinates of the link, and in subsequent S140, it is determined whether or not the calculated angle θ1 is smaller than a preset limit angle (for example, 20 degrees).

なお、Ｓ１２０の判断は、例えば、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１及び分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が高架道路である場合には、車両は、分岐点Ｎ１では進行方向を変更することなく、高架道路をそのまま走行していることを示しており、分岐点Ｎ１では、進行方向を案内すべき案内図を表示させていないと推測されるため、分岐点Ｎ２の案内図に、分岐点Ｎ１の情報を含める必要がないことに基づくものである。   Note that the determination in S120 is, for example, when the approach road L1 to the branch point N1 and the approach road L3 to the branch point N2 are elevated roads, the vehicle does not change the traveling direction at the branch point N1, This shows that the vehicle is traveling on an elevated road as it is, and it is presumed that the guide map for guiding the traveling direction is not displayed at the branch point N1, so the guide map of the branch point N2 It is based on the fact that it is not necessary to include information.

そして、Ｓ１４０にて、分岐点Ｎ１にて分岐された別経路Ｌ２と、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３とのなす角度θ１が限界角度より小さいと判断した場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３は、分岐点Ｎ１にて滑らかに分岐されていると判断してＳ１５０に移行する。   If it is determined in S140 that the angle θ1 formed between the separate route L2 branched at the branch point N1 and the approach route L3 to the branch point N2 is smaller than the limit angle (S140: YES), the branch is performed. The approach path L3 to the point N2 is determined to be smoothly branched at the branch point N1, and the process proceeds to S150.

Ｓ１５０では、リンク長に基づいて、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が予め設定された判定距離よりも短いか否かを判断し、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が判定距離よりも短いと判断した場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０に移行して、図４に示すように、分岐点Ｎ１と分岐点Ｎ２とを含む分岐模式図を、分岐点Ｎ２の案内図として生成し、Ｓ１８０に移行する。   In S150, based on the link length, it is determined whether the approach path L3 to the branch point N2 is shorter than a predetermined determination distance, and it is determined that the approach path L3 to the branch point N2 is shorter than the determination distance. If so (S150: YES), the process proceeds to S160, and as shown in FIG. 4, a branch schematic diagram including the branch point N1 and the branch point N2 is generated as a guide map of the branch point N2, and the process proceeds to S180. Transition.

なお、判定距離は、案内図を表示するタイミング、車両の現在位置の検出誤差、地図上の分岐点Ｎ１と実際に車両が分岐する点との誤差等に基づいて設定すればよい。
例えば、車両の現在位置の検出誤差の最大値、及び、地図上の分岐点Ｎ１と実際に走行している車両が分岐した点との間の誤差の最大値（図６中の分岐点Ｎ１と、最も遅く分岐可能な分岐点Ｎ１’との間の距離）、を合わせた誤差が５００ｍであり、車両が通過したら分岐点の案内図を表示する表示地点が、分岐点の３００ｍ手前である場合には、誤差の最大値と、表示地点と分岐点の間の距離を合わせた８００ｍを判定距離とすれば、実際に、分岐点Ｎ１を通過する前に、分岐点Ｎ２の案内図に切り替わってしまう可能性のある分岐点Ｎ２の案内図として、分岐点Ｎ１を含む分岐模式図を確実に生成することができる。 The determination distance may be set based on the timing for displaying the guide map, the detection error of the current position of the vehicle, the error between the branch point N1 on the map and the point where the vehicle actually branches, and the like.
For example, the maximum value of the detection error of the current position of the vehicle and the maximum value of the error between the branch point N1 on the map and the point where the actually traveling vehicle branches (the branch point N1 in FIG. 6). , The distance to the latest branching point N1 ') is 500m, and when the vehicle passes, the display point for displaying the branching point guide map is 300m before the branching point. If the determination distance is 800 m, which is the sum of the maximum error and the distance between the display point and the branch point, the actual map is switched to the guide map of the branch point N2 before passing through the branch point N1. A branch schematic diagram including the branch point N1 can be reliably generated as a guide map of the branch point N2 that may be lost.

換言すれば、上記のような誤差が発生する場合において、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３の距離が８００ｍ以上ある場合には、検出誤差等が発生しても、分岐点Ｎ１を通過する前に、案内図が、分岐点Ｎ２の案内図に切り換わってしまう可能性はなく、このような場合に、分岐点Ｎ２の案内図に分岐点Ｎ１を含める必要はない。   In other words, when the above error occurs, if the distance of the approach path L3 to the branch point N2 is 800 m or more, even if a detection error or the like occurs, before passing through the branch point N1 There is no possibility that the guide map is switched to the guide map of the branch point N2. In such a case, it is not necessary to include the branch point N1 in the guide map of the branch point N2.

一方、Ｓ１１０にて、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１が高架道路でないと判断した場合（Ｓ１１０：ＮＯ）には、進入路Ｌ１は一般道路であり、分岐模式図を生成する必要がないとしてＳ１９０に移行する。また、Ｓ１２０にて、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が高架道路であると判断した場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０にて、分岐点Ｎ１にて分岐された別経路Ｌ２と、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３とのなす角度θ１が限界角度以上であると判断した場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１５０にて、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が判定距離以上であると判断した場合（Ｓ１５０：ＮＯ）には、Ｓ１７０に移行して、図７に示すように、分岐点Ｎ２のみを含む分岐模式図を、分岐点Ｎ２の案内図として生成し、Ｓ１８０に移行する。   On the other hand, if it is determined in S110 that the approach road L1 to the branch point N1 is not an elevated road (S110: NO), the approach road L1 is a general road, and it is not necessary to generate a branch schematic diagram. Migrate to If it is determined in S120 that the approach road L3 to the branch point N2 is an elevated road (S120: YES), in S140, another route L2 branched at the branch point N1 and to the branch point N2 When it is determined that the angle θ1 formed with the approach path L3 is equal to or greater than the limit angle (S140: NO), it is determined in S150 that the approach path L3 to the branch point N2 is equal to or greater than the determination distance (S150: NO), the process proceeds to S170, and as shown in FIG. 7, a branch schematic diagram including only the branch point N2 is generated as a guide map of the branch point N2, and the process proceeds to S180.

そして、Ｓ１８０では、生成した案内図を、各分岐点のノードＩＤに対応させて記憶媒体に格納し、続くＳ１９０では、全ての分岐点の案内図を生成したか否かを判断し、全分岐点の案内図の生成が終了していないと判断した場合には（Ｓ１９０：ＮＯ）、Ｓ１００に移行して、次の分岐点を選択して、Ｓ１１０からの処理を実行する。   In S180, the generated guide map is stored in the storage medium in association with the node ID of each branch point. In S190, it is determined whether or not all branch point guide maps have been generated. When it is determined that the generation of the point guide map has not ended (S190: NO), the process proceeds to S100, the next branch point is selected, and the process from S110 is executed.

一方、Ｓ１９０にて、全ての分岐点の案内図の生成が終了したと判断した場合には（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、当該処理を終了する。
次に、分岐点案内処理について図３を用いて説明する。図３は、制御装置３０にて実行される分岐点案内処理を示すフローチャートである。 On the other hand, when it is determined in S190 that the generation of the guide maps for all the branch points has been completed (S190: YES), the process is terminated.
Next, the branch point guidance process will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart showing a branch point guidance process executed by the control device 30.

分岐案内処理は、経路案内処理が開始されると同時に開始され、経路案内処理と並行して繰り返し実行される処理である。処理が開始されると、まず、Ｓ２１０にて、車両が分岐模式図案内の対象道路上にいるか否か、つまり、車両が存在する道路が高架道路であるか否かを判断し、分岐模式図案内の対象道路でないと判断した場合には（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ２２０へ移行して、車両の現在位置が、案内対象交差点手前の所定距離Ａｍ（例えば、２００ｍ）以内か否かを判断する。   The branch guidance process is a process that is started simultaneously with the start of the route guidance process and is repeatedly executed in parallel with the route guidance process. When the process is started, first, in S210, it is determined whether or not the vehicle is on the target road of the branch schematic diagram guidance, that is, whether or not the road on which the vehicle is present is an elevated road. If it is determined that the road is not a guidance target road (S210: NO), the process proceeds to S220, and it is determined whether or not the current position of the vehicle is within a predetermined distance Am (for example, 200 m) before the guidance target intersection.

なお、案内対象交差点とは、上述の分岐模式図を用いた案内をする対象の道路以外（つまり、一般道路）に存在する分岐点であり、予め設定された走行経路上で進行方向が変更される分岐点を示している。   The guidance target intersection is a branch point that exists on a road other than the road to be guided using the above-described branch schematic diagram (that is, a general road), and the traveling direction is changed on a preset travel route. Branch points are shown.

ここで、案内対象交差点がＡｍ以内でなければ（Ｓ２２０：ＮＯ）、当該処理を終了する。一方、案内対象交差点の手前Ａｍ以内である場合には（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２３０に移行して、交差点拡大図表示処理を実行し、当該処理を終了する。   If the guidance target intersection is not within Am (S220: NO), the process ends. On the other hand, when it is within Am before the guidance target intersection (S220: YES), the process proceeds to S230, an intersection enlarged view display process is executed, and the process ends.

交差点拡大図を表示する場合には、上述したように、８種類の縮尺で所定の地域を表す複数の地図のうち、最小縮尺（４０００分の１）のものを使用して５００分の１相当の拡大図にする。そして、この５００分の１相当の拡大地図をさらに任意倍率に拡大・縮小した描画をして表示する。   When displaying an enlarged view of an intersection, as described above, it is equivalent to 1/500 using a map with a minimum scale (1/4000) among a plurality of maps representing a predetermined area at 8 different scales. Enlarged view of Then, the enlarged map corresponding to 1/500 is further enlarged and reduced to an arbitrary magnification and displayed.

基本的には縮尺率１倍、つまり５００分の１の拡大地図をそのまま表示するが、例えば交差点が複雑であり、より詳細に表示した方がよい場合には、例えば５００分の１の縮尺の地図の縮尺を１／２倍（つまり２５０分の１）、１／５倍（つまり１００分の１）という縮尺にしてさらに拡大表示することもできる。また、複雑な交差点全体の形を示す方がよい場合もあるため、例えば５００分の１の縮尺の地図の縮尺を２倍（つまり１０００分の１）、４倍（つまり２０００分の１）という縮尺にし、広域の地図として表示することもできる。   Basically, an enlarged map with a scale ratio of 1 ×, that is, 1/500, is displayed as it is. However, for example, when an intersection is complicated and it is better to display in more detail, for example, a scale of 1/500 is reduced. The scale of the map can also be enlarged and displayed at a scale of 1/2 (that is, 1/250) or 1/5 (that is, 1/100). Also, since it may be better to show the shape of the entire complex intersection, for example, the scale of a map with a scale of 1/500 is doubled (that is, 1/1000) or 4 times (that is, 1/2000). It can be scaled and displayed as a wide area map.

一方、Ｓ２１０にて、車両が存在する道路が分岐模式図案内の対象道路であると判断した場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２４０に移行して、車両の現在位置が案内対象分岐点の手前の所定距離Ｂｍ（例えば、３００ｍ）以内にあるか否かを判断する。   On the other hand, if it is determined in S210 that the road on which the vehicle is present is the target road for branch schematic diagram guidance (S210: YES), the process proceeds to S240, and the current position of the vehicle is before the guidance target branch point. It is determined whether it is within a predetermined distance Bm (for example, 300 m).

ここで、案内対象分岐点とは、高架道路に存在する分岐点であり、予め設定された走行経路上で進行方向が変更される分岐点を示している。また、所定距離Ｂｍについては、一般道路の場合の所定距離Ａｍと同じにしてもよいが、上述のように所定距離Ａｍよりも長い距離を設定してもよい。ここで分岐点がＢｍ以内にないと判断した場合には（Ｓ２４０：ＮＯ）、当該処理を終了する。   Here, the guidance target branch point is a branch point existing on the elevated road, and indicates a branch point whose traveling direction is changed on a preset travel route. In addition, the predetermined distance Bm may be the same as the predetermined distance Am in the case of a general road, but a distance longer than the predetermined distance Am may be set as described above. If it is determined that the branch point is not within Bm (S240: NO), the process ends.

また、Ｓ２４０にて、分岐点の手前Ｂｍ以内であると判断した場合には（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、Ｓ２５０に移行して、分岐模式図生成処理にて生成され、記憶媒体に記憶された分岐模式図のうち、手前Ｂｍ以内であると判断した分岐点の模式図を抽出し、続くＳ２６０にて、抽出した分岐模式図を表示装置２０に表示させ、当該処理を終了する。   If it is determined in S240 that it is within Bm before the branch point (S240: YES), the process proceeds to S250, and the branch model generated by the branch schematic diagram generation process and stored in the storage medium. In the figure, a schematic diagram of the branch point determined to be within the front Bm is extracted, and in the subsequent S260, the extracted schematic diagram is displayed on the display device 20, and the process is terminated.

以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置１においては、操作スイッチ群１２を介して目的地が設定され、経路が算出されると、制御装置３０は、道路情報からなる地図データに基づいて、道路の分岐点毎に、その対象分岐点と、対象分岐点への車両の進入方向側で隣接する隣接分岐点との距離が判定距離以下か否かを判断すると共に、隣接分岐点に進入する道路が、隣接分岐点にて滑らかに分岐されているか否かを判断する。   As described above, in the navigation device 1 of the present embodiment, when a destination is set via the operation switch group 12 and a route is calculated, the control device 30 is based on map data including road information. For each branch point of the road, it is determined whether the distance between the target branch point and the adjacent branch point adjacent to the target branch point on the side of the approach direction of the vehicle is equal to or less than the determination distance, and enters the adjacent branch point. It is determined whether the road to be smoothly branched at the adjacent branch point.

そして、対象分岐点と隣接分岐点との距離が判定距離以下であり、且つ、隣接分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定した場合に、対象分岐点に進入方向から車両が接近した場合の進行方向を案内するための案内図として、対象分岐点と共に隣接分岐点を含む分岐模式図を生成し、生成した案内図を記憶媒体に格納する。   When it is determined that the distance between the target branch point and the adjacent branch point is equal to or smaller than the determination distance and the road is smoothly branched at the adjacent branch point, the vehicle approaches the target branch point from the approach direction. As a guide map for guiding the traveling direction in this case, a branch schematic diagram including the target branch point and an adjacent branch point is generated, and the generated guide map is stored in a storage medium.

また、制御装置３０は、経路案内処理による走行経路の案内中に、車両の現在位置が案内対象分岐点の手前の所定距離Ｂｍ以内にあるか否かを判断し、車両が案内対象分岐点の手前の所定距離Ｂｍ以内にあると判断すると、記憶媒体に記憶された分岐模式図から案内対象分岐点の分岐模式図を抽出し、表示装置２０に表示する。   Further, the control device 30 determines whether or not the current position of the vehicle is within a predetermined distance Bm before the guidance target branch point during the guidance of the travel route by the route guidance process, and the vehicle is determined to be the guidance target branch point. If it is determined that the distance is within the predetermined distance Bm, the branch schematic diagram of the guidance target branch point is extracted from the branch schematic diagram stored in the storage medium and displayed on the display device 20.

従って、本発明のナビゲーション装置１によれば、案内対象分岐点と、既に通過したと検出された分岐点との距離が判定距離以下であり、且つ、通過したと検出された分岐点にて道路が滑らかに分岐されている場合に、図４の案内図に示すように、案内対象分岐点の案内図として、既に通過したと検出された分岐点及び案内対象分岐点が含まれた分岐模式図が表示されるので、運転者が進行方向を特定できなくなったり、進行方向を誤認することを防止できる。   Therefore, according to the navigation device 1 of the present invention, the distance between the guidance target branch point and the branch point detected as having already passed is equal to or less than the determination distance, and the road is detected at the branch point detected as having passed. As shown in the guide diagram of FIG. 4, the branch schematic diagram including the branch point that has already been detected and the guide target branch point are included as the guide map of the guide target branch point, as shown in the guide diagram of FIG. Since it is displayed, it is possible to prevent the driver from specifying the traveling direction or misidentifying the traveling direction.

つまり、図６に示すように、分岐点Ｎ１にて道路が滑らかに分岐されている場合において、分岐点Ｎ１にて右側の道路（つまり、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３）、分岐点Ｎ２では左側の道路（つまり、分岐点Ｎ２からの退出路Ｌ４）を選択するように走行経路が設定されているときに、車両が分岐点Ｎ１を通過していないにも関わらず、通過したと誤検出されて案内図が分岐点Ｎ２のものに切り替わってしまっても、分岐点Ｎ２の案内図に、分岐点Ｎ１が含まれているので、運転者が分岐点Ｎ１にて進行方向を間違えて、左側の道路（つまり、分岐点Ｎ１にて分岐された別経路Ｌ２）を選択してしまうことを防止できる。   That is, as shown in FIG. 6, when the road is smoothly branched at the branch point N1, the right road at the branch point N1 (that is, the approach road L3 to the branch point N2), and the branch point N2 When the travel route is set to select the left road (that is, the exit route L4 from the branch point N2), the vehicle is erroneously detected as having passed though it has not passed the branch point N1. Even if the guide map is switched to that at the branch point N2, since the branch point N1 is included in the guide map of the branch point N2, the driver makes a mistake in the direction of travel at the branch point N1, and the left side Can be prevented from being selected (that is, another route L2 branched at the branch point N1).

また、高架道路の分岐点にて進行方向を案内するための分岐模式図を、予め記憶媒体に格納しておくので、車両が高架道路上にいるときに、案内対象分岐点に接近した場合には、単に記憶媒体に記憶された分岐模式図を読み出して、案内図として表示するだけでよく、案内対象分岐点に接近した時点で案内図を生成する必要がないので、処理負荷を低減することができる。   In addition, the branch schematic diagram for guiding the direction of travel at the branch point of the elevated road is stored in the storage medium in advance, so that when the vehicle is on the elevated road and approaches the guidance target branch point Simply reads out the schematic diagram stored in the storage medium and displays it as a guide map, and it is not necessary to generate a guide map when approaching the guide target branch point, thus reducing the processing load. Can do.

一方、隣接分岐点にて道路が滑らかに分岐されているか否かを、隣接分岐点への進入路が高架道路であり、且つ、隣接分岐点における分岐後の２本の道路がなす角度θ１が予め設定された限界角度より小さいことにより判断しているので、隣接分岐点にて、道路が滑らかに分岐されているか否かを、地図データを用いて容易に、しかも、確実に判定できる。   On the other hand, whether or not the road is smoothly branched at the adjacent branch point is determined by whether the approach road to the adjacent branch point is an elevated road and the angle θ1 formed by the two roads after the branch at the adjacent branch point is Since it is determined that the angle is smaller than a preset limit angle, whether or not the road is smoothly branched at an adjacent branch point can be easily and reliably determined using map data.

以上説明した第１実施形態において、ナビゲーション装置１は本発明の経路案内装置及び案内図生成装置に相当し、表示装置２０は本発明の表示手段に相当し、記憶媒体は本発明の記憶手段に相当し、Ｓ１００〜Ｓ１５０の処理は分岐状況判定手段に相当し、Ｓ１６０〜Ｓ１８０の処理は案内図格納手段に相当し、Ｓ２２０、Ｓ２４０の処理は本発明の分岐点判定手段に相当し、Ｓ２３０、Ｓ２５０、Ｓ２６０の処理は本発明の表示制御手段に相当する。   In the first embodiment described above, the navigation device 1 corresponds to the route guidance device and the guide map generation device of the present invention, the display device 20 corresponds to the display means of the present invention, and the storage medium corresponds to the storage means of the present invention. The processing of S100 to S150 corresponds to the branch status determination means, the processing of S160 to S180 corresponds to the guide map storage means, the processing of S220 and S240 corresponds to the branch point determination means of the present invention, S230, The processing of S250 and S260 corresponds to the display control means of the present invention.

なお、上記第１実施形態においては、本発明の案内図生成装置をナビゲーション装置１の一部として構成したが、案内図生成装置はナビゲーション装置１とは別の装置として構成してもよい。そして、ナビゲーション装置１とは別に構成された案内図生成装置にて、地図上の全部の当該条件に該当する分岐点に対して分岐模式図を予め生成してＤＶＤやハードディスク等の記憶媒体に格納しておき、このように生成された分岐模式図をナビゲーション装置１にて使用するようにしても、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
[第２実施形態]
次に、第２実施形態のナビゲーション装置１について説明する。第２実施形態のナビゲーション装置１は、第１実施形態のナビゲーション装置１とほぼ同様に構成されているが、一般道路、高架道路等の道路種別に関わらず、分岐点の案内図として分岐点の拡大図を表示する点が、第１実施形態とは異なる。 In the first embodiment, the guide map generating device of the present invention is configured as a part of the navigation device 1, but the guide map generating device may be configured as a device different from the navigation device 1. Then, with a guide map generation device configured separately from the navigation device 1, branch schematic diagrams are generated in advance for all branch points corresponding to the conditions on the map and stored in a storage medium such as a DVD or a hard disk. In addition, even when the branch schematic diagram generated in this way is used in the navigation device 1, the same effect as that of the first embodiment can be obtained.
[Second Embodiment]
Next, the navigation apparatus 1 of 2nd Embodiment is demonstrated. The navigation device 1 according to the second embodiment is configured in substantially the same manner as the navigation device 1 according to the first embodiment. However, regardless of the type of road such as a general road or an elevated road, a branch point guide map is used. The point which displays an enlarged view differs from a 1st embodiment.

以下、車両が分岐点に接近した際に案内図を表示する案内図表示処理について、図５を用いて説明する。図５は、第２実施形態の制御装置３０にて実行される案内図表示処理を示すフローチャートである。   Hereinafter, guide map display processing for displaying a guide map when a vehicle approaches a branch point will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart showing guide map display processing executed by the control device 30 of the second embodiment.

案内図表示処理は、経路案内処理が開始されると同時に開始され、経路案内処理と並行して繰り返し実行される処理である。処理が開始されると、まず、Ｓ３００にて、車両の現在位置が、案内対象分岐点の手前Ｃｍ以内であるか否かを判断する。ここで、案内対象分岐点とは、予め設定された走行経路上で進行方向が変更される分岐点を示している。以下、案内対象分岐点を図６の分岐点Ｎ２として説明する。   The guide map display process is a process that is started simultaneously with the start of the route guidance process and is repeatedly executed in parallel with the route guide process. When the process is started, first, in S300, it is determined whether or not the current position of the vehicle is within Cm before the guidance target branch point. Here, the guidance target branch point indicates a branch point whose traveling direction is changed on a preset travel route. Hereinafter, the guidance target branch point will be described as a branch point N2 in FIG.

そして、車両の現在位置が、案内対象分岐点（以下、分岐点Ｎ２ともいう）の手前Ｃｍ以内であると判断した場合には（Ｓ３００：ＹＥＳ）、Ｓ３１０に移行して、車両が、既に通過したと判断された手前の分岐点（以下、分岐点Ｎ１ともいう）の通過前に走行していた道路（つまり、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１）が、高架道路であるか否かを判断する。   When it is determined that the current position of the vehicle is within Cm before the guidance target branch point (hereinafter also referred to as branch point N2) (S300: YES), the process proceeds to S310 and the vehicle has already passed. It is determined whether the road (that is, the approach road L1 to the branch point N1) that was traveling before the branch point (hereinafter also referred to as the branch point N1) that is determined to be an elevated road is an elevated road. To do.

ここで、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１が高架道路であると判断した場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３２０に移行して、車両が現在走行中であると検出された道路（つまり、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３）が高架道路か否かを判断し、走行中であると検出された道路が高架道路でないと判断した場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、Ｓ３３０に移行して、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３と、分岐点Ｎ１にて分岐された別経路Ｌ２と、のなす角度θ１を算出する。   Here, when it is determined that the approach road L1 to the branch point N1 is an elevated road (S310: YES), the process proceeds to S320, and a road (that is, a branch) where the vehicle is detected as currently running is detected. It is determined whether or not the approach road L3) to the point N2 is an elevated road. If it is determined that the road detected to be traveling is not an elevated road (S320: NO), the process proceeds to S330 and branches. An angle θ1 formed by the approach path L3 to the point N2 and another path L2 branched at the branch point N1 is calculated.

次に、Ｓ３４０では、算出した角度θ１が、予め設定された限界角度より小さいか否かを判断し、角度θ１が限界角度より小さいと判断した場合には（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、Ｓ３５０に移行して、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が予め設定された判定距離より短いか否かを判断する。そして、Ｓ３５０にて、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が予め設定された判定距離より短いと判断した場合には（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、Ｓ３６０に移行して、分岐点Ｎ１と分岐点Ｎ２とを含む拡大図を生成し、Ｓ３８０に移行する。   Next, in S340, it is determined whether or not the calculated angle θ1 is smaller than a preset limit angle. If it is determined that the angle θ1 is smaller than the limit angle (S340: YES), the process proceeds to S350. Then, it is determined whether or not the approach path L3 to the branch point N2 is shorter than a predetermined determination distance. In S350, when it is determined that the approach path L3 to the branch point N2 is shorter than the preset determination distance (S350: YES), the process proceeds to S360, and the branch point N1 and the branch point N2 are set. An enlarged view including the image is generated, and the process proceeds to S380.

一方、Ｓ３００にて、車両の現在位置が、案内対象分岐点の手前Ｃｍ以内でない場合には（Ｓ３００：ＮＯ）、そのまま当該処理を終了する。また、Ｓ３１０にて、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１が高架道路でないと判断した場合（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３２０にて、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が高架道路であると判断した場合（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、Ｓ３４０にて、角度θ１が限界角度以上であると判断した場合（Ｓ３４０：ＮＯ）、Ｓ３５０にて、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が予め設定された判定距離以上であると判断した場合には（Ｓ３５０：ＮＯ）、Ｓ３７０に移行して、分岐点Ｎ２のみを含む拡大図を生成し、Ｓ３８０に移行する。   On the other hand, if the current position of the vehicle is not within Cm before the guidance target branch point in S300 (S300: NO), the process is terminated as it is. When it is determined in S310 that the approach road L1 to the branch point N1 is not an elevated road (S310: NO), and in S320, it is determined that the approach road L3 to the branch point N2 is an elevated road ( (S320: YES), if it is determined in S340 that the angle θ1 is greater than or equal to the limit angle (S340: NO), in S350, the approach path L3 to the branch point N2 is greater than or equal to a predetermined determination distance. If it is determined (S350: NO), the process proceeds to S370, an enlarged view including only the branch point N2 is generated, and the process proceeds to S380.

そして、Ｓ３８０では生成した分岐点の拡大図を表示装置２０に表示させ、当該処理を終了する。
以上説明したように、第２実施形態のナビゲーション装置１においては、制御装置３０が、車両の現在位置が案内対象分岐点の手前Ｃｍ以内であると判断すると、地図データを用いて、案内対象分岐点と、既に通過したと検出された手前の分岐点との距離が予め設定された判定距離以下であるか否かを判定すると共に、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されているか否かを判定する。 In S380, an enlarged view of the generated branch point is displayed on the display device 20, and the process ends.
As described above, in the navigation device 1 according to the second embodiment, if the control device 30 determines that the current position of the vehicle is within Cm before the guidance target branch point, the map data is used to guide the guidance target branch. It is determined whether or not the distance between the point and the previous branch point that has already been detected is equal to or less than a preset determination distance, and whether or not the road is smoothly branched at the previous branch point Determine whether.

また、制御装置３０が、接近中の分岐点と手前の分岐点との距離が判定距離以下であり、且つ、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定した場合に、接近中の分岐点における進行方向を案内するための案内図として、この接近中の分岐点と共に手前の分岐点を含む拡大図を案内図として生成し、それ以外の場合に、接近中の分岐点を含む拡大図を案内図として生成し、生成した案内図を表示装置２０に表示する。   Further, when the control device 30 determines that the distance between the approaching branch point and the preceding branch point is equal to or less than the determination distance and the road is smoothly branched at the preceding branch point, the approach is performed. As a guide map for guiding the direction of travel at the middle branch point, an enlarged view including the preceding branch point is generated as a guide map together with this approaching branch point. In other cases, the approach branch point is An enlarged view including the generated map is generated as a guide map, and the generated guide map is displayed on the display device 20.

従って、第２実施形態のナビゲーション装置１によれば、接近中の分岐点と手前の分岐点との距離が判定距離以下であり、且つ、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定した場合に、接近中の分岐点及び手前の分岐点を含む拡大図が案内図として表示されるので、運転者は、滑らかに分岐された道路においても、案内図により容易に進行方向を把握できる。   Therefore, according to the navigation device 1 of the second embodiment, the distance between the approaching branch point and the front branch point is equal to or less than the determination distance, and the road is smoothly branched at the front branch point. In this case, an enlarged view including the approaching branch point and the preceding branch point is displayed as a guide map, so that the driver can easily change the direction of travel even on a smoothly branched road. I can grasp.

そして、車両が案内対象分岐点に接近した場合に案内図を生成するので、予め案内図を記憶媒体に記憶させておく必要がなく、データの記憶領域が少ない場合にも、適切な案内図を表示することができる。   Since the guide map is generated when the vehicle approaches the guidance target branch point, it is not necessary to store the guide map in the storage medium in advance, and an appropriate guide map can be provided even when the data storage area is small. Can be displayed.

また、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されているか否かを、手前の分岐点への進入路が高架道路であり、且つ、手前の分岐点における分岐後の２本の道路がなす角度θ１が予め設定された限界角度より小さいことにより判断しているので、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されているか否かを、地図データを用いて容易に、しかも、確実に判定できる。   Whether the road is smoothly branched at the front branch point is determined by whether the approach road to the front branch point is an elevated road and the two roads after the branch at the front branch point. Since it is determined that the angle θ1 is smaller than a preset limit angle, it is easily and surely determined whether or not the road is smoothly branched at the front branch point using map data. it can.

なお、第２実施形態において、Ｓ３００の処理は本発明の分岐点判定手段に相当し、Ｓ３１０〜Ｓ３５０の処理は本発明の分岐状況判定手段に相当し、Ｓ３６０、Ｓ３７０の処理は本発明の案内図生成手段に相当し、Ｓ３８０の処理は本発明の表示制御手段に相当する。   In the second embodiment, the process of S300 corresponds to the branch point determination unit of the present invention, the processes of S310 to S350 correspond to the branch state determination unit of the present invention, and the processes of S360 and S370 are the guidance of the present invention. It corresponds to the diagram generation means, and the process of S380 corresponds to the display control means of the present invention.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
例えば、上記各実施形態のナビゲーション装置１においては、分岐点Ｎ１（つまり、第１実施形態の隣接分岐点または第２実施形態の手前の分岐点）への進入路が高架道路であるか否か、及び、分岐点Ｎ１における分岐後の２本の道路がなす角度θ１が予め設定された限界角度より小さいか否かの両方を判断することで、道路が分岐点Ｎ１にて滑らかに分岐されているか否かを判断したが、必ずしも両方の判断する必要はなく、何れか一方で、分岐点Ｎ１にて道路が滑らかに分岐されることを判断してもよい。 As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, it cannot be overemphasized that this invention can take a various form.
For example, in the navigation device 1 of each of the above embodiments, whether or not the approach path to the branch point N1 (that is, the adjacent branch point of the first embodiment or the branch point before the second embodiment) is an elevated road. And by judging whether or not the angle θ1 formed by the two roads after the branch at the branch point N1 is smaller than a preset limit angle, the road is smoothly branched at the branch point N1. However, it is not always necessary to determine both, and it may be determined that the road is smoothly branched at the branch point N1.

また、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１の道路種別だけでなく、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１及び分岐点Ｎ１における分岐後の道路Ｌ２，Ｌ３等の道路種別や属性（例えば、高速道路であれば、高速本線、インターチェンジへの接続線等）等に基づいて、分岐点Ｎ１にて道路が滑らかに分岐されているか否かを判断してもよい。   Further, not only the road type of the approach road L1 to the branch point N1, but also the road type and attributes such as the approach road L1 to the branch point N1 and the roads L2 and L3 after the branch at the branch point N1 (for example, a highway) For example, it may be determined whether the road is smoothly branched at the branch point N1 based on a high-speed main line, a connection line to the interchange, and the like.

ナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a schematic configuration of a navigation device 1. FIG. 第１実施形態の分岐模式図生成処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the branch schematic diagram production | generation process of 1st Embodiment. 第１実施形態の分岐案内処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the branch guidance process of 1st Embodiment. ナビゲーション装置１にて、案内対象分岐点に接近した際に表示される案内図を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the guidance map displayed when the navigation apparatus 1 approaches a guidance object branch point. 第２実施形態の案内図表示処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the guide map display process of 2nd Embodiment. 分岐点にて滑らかに分岐されている道路の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the road branched smoothly at the branch point. 従来のナビゲーション装置にて、案内対象分岐点に接近した際に表示されるDisplayed when approaching a guidance target branch point on a conventional navigation device

符号の説明Explanation of symbols

１…ナビゲーション装置、１０…位置検出器、１０ａ…ＧＰＳ受信機、１０ａ…センサ等、１０ｂ…ジャイロスコープ、１０ｃ…車速センサ、１２…操作スイッチ群、１４…リモコンセンサ、１６…リモコン、１８…地図データ入力装置、２０…表示装置、２２…音声出力装置、３０…制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Navigation apparatus, 10 ... Position detector, 10a ... GPS receiver, 10a ... Sensor, etc. 10b ... Gyroscope, 10c ... Vehicle speed sensor, 12 ... Operation switch group, 14 ... Remote control sensor, 16 ... Remote control, 18 ... Map Data input device, 20 ... display device, 22 ... audio output device, 30 ... control device

Claims (6)

地図データと、出発地から目的地までの走行経路を示す経路データとを備え、車両を目的地まで案内する車両の経路案内装置において、
前記地図データ及び経路データに基づいて、車両が前記走行経路上にて案内すべき分岐点に接近したか否かを判定する分岐点判定手段と、
該分岐点判定手段により車両が前記分岐点に接近したと判定されると、該接近中の分岐点における進行方向を示す案内図を表示手段に表示する表示制御手段と、
を備えた分岐案内装置であって、
前記表示制御手段は、前記接近中であると判定された分岐点と、該接近中の分岐点の手前の分岐点との距離が所定距離以下であり、且つ、前記手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されている場合に、前記接近中の分岐点の案内図として、該接近中の分岐点と共に前記手前の分岐点を含む案内図を表示することを特徴とする分岐案内装置。 In a vehicle route guidance apparatus that includes map data and route data indicating a travel route from a departure place to a destination, and that guides the vehicle to the destination.
A branch point determination means for determining whether the vehicle has approached a branch point to be guided on the travel route based on the map data and the route data;
A display control means for displaying on the display means a guide map indicating a traveling direction at the approaching branch point when the branch point determination means determines that the vehicle has approached the branch point;
A branch guidance device comprising:
The display control means is configured such that a distance between the branch point determined to be approaching and a branch point before the approaching branch point is equal to or less than a predetermined distance, and a road at the branch point before the approach point. A branch guide device that displays a guide map including the preceding branch point together with the approaching branch point as a guide map of the approaching branch point when the branch is smoothly branched. 前記案内すべき分岐点毎に進行方向を案内するための案内図が記憶された記憶手段を備え、
前記表示制御手段は、前記分岐点判定手段により車両が前記分岐点に接近したと判定されると、前記記憶手段から前記接近中の分岐点に対応する案内図を読み出して、前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１に記載の分岐案内装置。 A storage means for storing a guide map for guiding a traveling direction for each branch point to be guided;
When the branch point determination unit determines that the vehicle has approached the branch point, the display control unit reads a guide map corresponding to the approaching branch point from the storage unit and displays it on the display unit. The branch guide apparatus according to claim 1, wherein: 前記表示制御手段は、
前記分岐点判定手段により車両が前記分岐点に接近したと判定されると、前記地図データを用いて、前記接近中の分岐点と、該接近中の分岐点の手前の分岐点との距離が前記所定距離以下であるか否かを判定すると共に、前記手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されているか否かを判定する分岐状況判定手段と、
該分岐状況判定手段により、前記手前の分岐点との距離が前記所定距離以下であり、且つ、前記手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定された場合に、前記接近中の分岐点における進行方向を案内するための案内図として、該接近中の分岐点と共に前記手前の分岐点を含む案内図を生成し、それ以外の場合に、前記接近中の分岐点を含む案内図を生成する案内図生成手段と、
を備え、前記案内図生成手段により生成された案内図を表示することを特徴とする請求項１に記載の分岐案内装置。 The display control means includes
When the branch point determination means determines that the vehicle has approached the branch point, the map data is used to determine the distance between the approaching branch point and the branch point before the approaching branch point. A branch status determining means for determining whether or not the road is equal to or less than the predetermined distance and determining whether or not a road is smoothly branched at the front branch point;
The branching state determining means determines that the approaching road is in a state where the distance from the previous branch point is equal to or less than the predetermined distance and the road is smoothly branched at the previous branch point. As a guide map for guiding the traveling direction at the branch point, a guide map including the preceding branch point is generated together with the approaching branch point, and in other cases, the guide including the approaching branch point is generated. A guide map generating means for generating a diagram;
The branch guide apparatus according to claim 1, further comprising: a guide map generated by the guide map generating unit. 前記分岐状況判定手段は、前記手前の分岐点における分岐後の２本の道路がなす角度、または、前記手前の分岐点に接続される道路の道路種別、のうちの少なくとも何れか一方に基づいて、前記手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定することを特徴とする請求項３に記載の分岐案内装置。   The branching condition determining means is based on at least one of an angle formed by two roads after branching at the preceding branch point, or a road type of a road connected to the preceding branch point. The branch guidance device according to claim 3, wherein it is determined that a road is smoothly branched at the branch point in front. 前記請求項２に記載の分岐案内装置にて使用される案内図を生成するための案内図生成装置であって、
外部から指令が入力されると、道路情報からなる地図データに基づいて、道路の分岐点毎に、その対象分岐点と、該対象分岐点への車両の進入方向側で隣接する隣接分岐点との距離が所定距離以下であるか否かを判定すると共に、前記隣接分岐点に進入する道路が、前記隣接分岐点にて滑らかに分岐されているか否かを判定する分岐状況判定手段と、
該分岐状況判定手段により、前記隣接分岐点との距離が前記所定距離以下であり、且つ、前記隣接分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定された場合に、前記対象分岐点に前記進入方向から車両が接近した場合の前記対象分岐点における進行方向を案内するための案内図として、前記対象分岐点と共に前記隣接分岐点を含む案内図を生成し、該生成した案内図を記憶媒体に格納する案内図格納手段と、
を備えた案内図生成装置。 A guide map generating device for generating a guide map used in the branch guide device according to claim 2,
When a command is input from the outside, on the basis of map data including road information, for each branch point of the road, the target branch point and an adjacent branch point adjacent to the target branch point on the vehicle entry direction side Branch status determining means for determining whether or not a road entering the adjacent branch point is smoothly branched at the adjacent branch point,
When it is determined by the branch state determination means that the distance to the adjacent branch point is equal to or less than the predetermined distance and the road is smoothly branched at the adjacent branch point, the branch point is determined to be the target branch point. As a guide map for guiding the traveling direction at the target branch point when a vehicle approaches from the approach direction, a guide map including the adjacent branch point is generated together with the target branch point, and the generated guide map is stored. Guide map storage means for storing in a medium;
A guide map generation apparatus comprising: 前記分岐状況判定手段は、前記隣接分岐点における分岐後の２本の道路がなす角度、または、前記隣接分岐点に接続される道路の道路種別、のうちの少なくとも何れか一方に基づいて、前記隣接分岐点が滑らかに分岐されていると判定することを特徴とする請求項５に記載の案内図生成装置。   The branch status determination means is based on at least one of an angle formed by two roads after branching at the adjacent branch point, or a road type of a road connected to the adjacent branch point, 6. The guide map generating apparatus according to claim 5, wherein it is determined that adjacent branch points are smoothly branched.
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