JP2009112578A - 動作支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】使用者の一方の手に装着可能で指部12と中手部13を有する手袋状の装着部材11と、装着部材11の手背側に指部の先端と中手部との間に懸架される伸縮自在な手背側アクチュエータ5と、装着部材の手掌側に指部の先端と中手部との間に懸架される伸縮自在な手掌側アクチュエータ6とを備え、手掌側アクチュエータ6は、指部の先端手背側から指部両側部28を通って前記指部の手掌側に配置され、指部の各関節相当位置での間隔が異なるように前記指部12に沿って中手部13まで配置された2つのワイヤーで構成されたワイヤー部21と、前記ワイヤー部21と連結し前記中手部に設けられたゴム人工筋19とを備える。
【選択図】図5C
Description
前記装着部材の手背側に指部の先端と中手部との間に懸架される伸縮自在な手背側アクチュエータと、
前記装着部材の手掌側に指部の先端と中手部との間に懸架される伸縮自在な手掌側アクチュエータとを備え、
前記手掌側アクチュエータは、前記指部の先端手背側から指部両側部を通って前記指部の手掌側に配置され、指部の各関節相当位置での間隔が異なるように前記指部に沿って中手部まで配置された2つのワイヤーで構成されたワイヤー部と、前記ワイヤー部と連結し前記中手部に設けられたゴム人工筋とを備えることを特徴とする、動作支援装置を提供する。
前記手背側アクチュエータ及び手掌側アクチュエータは、各指部に対応して設けられていることを特徴とする、第1又は第2態様の動作支援装置を提供する。
装着された使用者の他方の手の指に沿って配置され指の屈曲を検出する曲げセンサを備えたセンサユニットと、
前記センサユニットが検知した指の屈伸に基づいて、前記手背側アクチュエータ及び手掌側アクチュエータの動作制御を行う制御ユニットを備えたことを特徴とする、第1から第3態様のいずれか1つの動作支援装置を提供する。
前記手背側アクチュエータ及び手掌側アクチュエータが空気圧式ゴム人工筋で構成され、
前記制御ユニットは、前記空気圧式ゴム人工筋の空気圧を制御することにより、手背側アクチュエータ及び手掌側アクチュエータを動作させることを特徴とする第4又は第5態様の動作支援装置を提供する。
前記制御ユニットは、前記センサユニットの検出に連動して前記発光器を発光させることを特徴とする、第4から第6態様のいずれか1つの動作支援装置を提供する。
2 アクチュエータユニット
3 センサユニット
4 制御ユニット
5 手背側アクチュエータ
6 手掌側アクチュエータ
7 センサ
8 空気圧源
11 アクチュエータ側装着部
12 指部
13 中手部
14 指部被覆部材
15 手掌側被覆部材
16 手背側被覆部材
17 先端被覆部材
18 手背側ゴム人工筋
19 手掌側ゴム人工筋
20 エアチューブ
21 ワイヤー部
22,23,24 指部ガイド部材
25 中手部ガイド部材
29 発光部
31 センサ側装着部
32 指部
33 中手部
34 曲げセンサ
35 センサカバー
36 ケーブル
Claims (7)
- 使用者の一方の手に装着可能で指部と中手部を有する手袋状の装着部材と、
前記装着部材の手背側に指部の先端と中手部との間に懸架される伸縮自在な手背側アクチュエータと、
前記装着部材の手掌側に指部の先端と中手部との間に懸架される伸縮自在な手掌側アクチュエータとを備え、
前記手掌側アクチュエータは、前記指部の先端手背側から指部両側部を通って前記指部の手掌側に配置され、指部の各関節相当位置での間隔が異なるように前記指部に沿って中手部まで配置された2つのワイヤーで構成されたワイヤー部と、前記ワイヤー部と連結し前記中手部に設けられたゴム人工筋とを備えることを特徴とする、動作支援装置。 - 前記ワイヤー部は、前記指部の各関節相当位置での間隔が、前記指部の先端関節の相当位置で狭く、他の関節相当位置では前記指部の先端側から広狭の繰り返しとなるように設けられていることを特徴とする請求項1に記載の動作支援装置。
- 前記装着部材の指部は、5指独立に構成されており、
前記手背側アクチュエータ及び手掌側アクチュエータは、各指部に対応して設けられていることを特徴とする、請求項1又は2に記載の動作支援装置。 - 前記動作支援装置は、
装着された使用者の他方の手の指に沿って配置され指の屈曲を検出する曲げセンサを備えたセンサユニットと、
前記センサユニットが検知した指の屈伸に基づいて、前記手背側アクチュエータ及び手掌側アクチュエータの動作制御を行う制御ユニットを備えたことを特徴とする、請求項1から3のいずれか1つに記載の動作支援装置。 - 前記制御ユニットは、前記センサユニットが検知した指の屈伸の動作と同じ動作を行うように前記手背側アクチュエータ及び手掌側アクチュエータの動作制御を行うことを特徴とする請求項4に記載の動作支援装置。
- さらに、前記手背側アクチュエータ及び手掌側アクチュエータに空気を供給する空気圧源を備え、
前記手背側アクチュエータ及び手掌側アクチュエータが空気圧式ゴム人工筋で構成され、
前記制御ユニットは、前記空気圧式ゴム人工筋の空気圧を制御することにより、手背側アクチュエータ及び手掌側アクチュエータを動作させることを特徴とする請求項4又は5に記載の動作支援装置。 - さらに、前記指部の先端に発光器を備え、
前記制御ユニットは、前記センサユニットの検出に連動して前記発光器を発光させることを特徴とする、請求項4から6のいずれか1つに記載の動作支援装置。
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