JP2009101737A - 衝突被害軽減制動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の衝突被害軽減制動制御装置は、レーダにより前方障害物が検知された場合(S1)、カーブ推定手段(車線逸脱警報装置)が有効動作していれば(S2)、車間距離をしきい値と比較して(S3)、しきい値を越えていなければ、障害物が、カーブ推定手段にて推定された車線内に基準時間以上存在するか否か判断し(S5,S6)、存在する場合には制動制御を実行する(S7)。カーブ推定手段は、自車が走っている場所ではなく、先行車が走っている自車前方の車線カーブ状態について推定するので、レーダの捉えた障害物が自車の今いる車線の前方に存在するものか否かを精度良く判断することができる。したがって、障害物存在判断にかかる基準時間を、従来に比べて短く設定することが可能である。
【選択図】図2
Description
2 ヨーレートセンサ
3 ECU(制御手段)
4 車線逸脱警報装置(カーブ推定手段)
5 カメラ
Claims (6)
- 車両前方の障害物を検知するためのレーダと、
カメラによって撮像される車両前方の画像に基づいて、車両前方の車線のカーブ状態を推定するカーブ推定手段と、
前記レーダにより障害物が検知された場合に、当該障害物が、前記カーブ推定手段にて推定された車線内に所定の基準時間以上存在するか否か判断し、存在すると判断した場合には制動制御を実行する制御手段と、
を含んで構成されることを特徴とする衝突被害軽減制動制御装置。 - 前記制御手段は、
前記レーダにより障害物が検知された場合に、
該レーダにより測定される当該障害物との車間距離がしきい値を越えるか否か判断し、
該しきい値を越えていなければ、当該障害物が、前記カーブ推定手段にて推定された車線内に前記基準時間以上存在するか否か判断し、存在すると判断した場合には制動制御を実行することを特徴とする請求項1記載の衝突被害軽減制動制御装置。 - 自車の走行曲率を判別するカーブセンサをさらに含み、
前記制御手段は、前記レーダにより測定される車間距離が前記しきい値を越えていれば、当該障害物が、前記カーブセンサによる走行曲率に基づいて推定された車線内に、第二の基準時間以上存在するか否か判断し、存在すると判断した場合には制動制御を実行することを特徴とする請求項2記載の衝突被害軽減制動制御装置。 - 前記制御手段は、
前記レーダにより障害物が検知された場合に、
前記車間距離のしきい値を判断すると共に、前記カーブ推定手段による車線のカーブ状態推定が抑止されているか否かも判断し、
該カーブ状態推定が抑止されていれば、当該障害物が、前記カーブセンサによる走行曲率に基づいて推定された車線内に前記第二の基準時間以上存在するか否か判断し、存在すると判断した場合には制動制御を実行し、
前記カーブ状態推定が抑止されていなければ、前記車間距離のしきい値を判断することを特徴とする請求項3記載の衝突被害軽減制動制御装置。 - 自車の走行曲率を判別するカーブセンサをさらに含み、
前記制御手段は、
前記レーダにより障害物が検知された場合に、
前記カーブ推定手段による車線のカーブ状態推定が抑止されていれば、当該障害物が、前記カーブセンサによる走行曲率に基づいて推定された車線内に、第二の基準時間以上存在するか否か判断し、存在すると判断した場合には制動制御を実行することを特徴とする請求項1記載の衝突被害軽減制動制御装置。 - 前記カーブ推定手段として車線逸脱警報装置を利用することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の衝突被害軽減制動制御装置。
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