JP2009089365A - 物体追跡の方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】環境の画像が、一定の時間間隔でカメラ装置によってカメラ装置20の視野範囲内で撮影され、追跡対象の動いている物体に対応する画素が、画像処理システムを活用して識別される。これら物体のそれぞれについて、物体が道路面に接する空間点の画像座標内の投影を表す画素が抽出される。道路面内の対応する空間点の運動は、道路面内の空間点の位置と道路面内の関係速度とを成分とする少なくとも4次元の状態ベクトルを使用する状態推定器によって追跡され、状態推定器による運動の追跡は、状態ベクトル毎に予測を生成する段階と、この予測を、適した投影方程式を介して画像座標に変換する段階と、この予測に予想される誤差を、共分散行列によって画像座標内で計算する段階と、この予測を、より最近の画像内で抽出された画素と比較して、更新する段階、を含んでいる。
【選択図】図1
Description
Pascal Fua Vincent Lepetitの論文"Monocular model-based 3d-tracking of rigid object:A survey", Foundations and trends in computer graphics and vision, Vol. 1, No. 1 (2005), 189
この目的は、本発明に基づき、特許請求の範囲の請求項1に記載の方法により達成される。
状態推定器としては、追跡処理が、いわゆる隠れマルコフモデルと同様の構造を有していることを前提とする再帰的状態推定器を使用するのが望ましい。状態は、一次マルコフ連鎖に基づいて挙動し、それぞれの最新の状態のみに従属すること、及び、何時放出される測定値も、それぞれの現在の状態のみに従属することを前提としている。
その様な線形システム方程式は、例えば、状態ベクトルの変化を、速度vX、vYを有する道路面内の空間点の位置x、yの均一運動としてモデル化することができる。追跡される空間点の均一運動はモデル化が簡単なので、計算は、妥当な労力で実施することができる。歩行者又は車両は、少なくとも比較的短い時間枠内では一般的に大凡均一な速度で動くので、画像撮影間隔を十分に短くすれば、その様なシステム方程式で良好な結果が得られる。
本発明の好適な実施形態によれば、抽出された画素について、画像へ投影する際に各画素上に投影された視界内の空間点を含んでいる指向性ビームが求められる。従って、カメラはピンホールカメラとしてモデル化される。すると、カメラ装置の外因的及び内因的パラメータを使用しながら、物体が道路面に接する視覚ビーム上の空間点を、逆投影を介して求めることができる。
図面は、それぞれ概略図で示している。
図1は、車両天井内張の前方領域に取り付けられたカメラ装置20を有する自動車10を示している。カメラ装置20は、カメラ装置の視野範囲の画素を備えている環境の画像を撮影する。それには、指向性ビーム25で示される歩行者30が含まれている。
先ず、フィルタが初期化される。この目的のために、画像面内の初期誤差が推定され、無香変換を活用して変換される。変換の結果を使用して、共分散行列の位置誤差の項が初期化される。x及びy方向の速度の分散の項は、定数値で初期化され、それは位置誤差から統計学的に独立していると見なされている。また、空間点は初期には動かないものと想定されている(vX=vY=0)。
車両の並進と回転は、ヨーレートセンサと速度センサを活用して測定され、図3に示すように、状態ベクトルを予測するためのシステム方程式に送り込まれる。
画座標で予想される誤差に対応する第2共分散行列は、状態ベクトルの共分散行列から計算される。この目的のために、状態ベクトルの共分散行列は、先ず、無香変換を活用して画像空間に変換される。この変数部分に定ノイズ共分散行列が加えられる。
状態ベクトルの更新値と、画像座標内で予想される誤差に対応する共分散行列は、これで、次のシステム状態の推定に向けた新たな実行のための基礎を形成する。
20 カメラ装置
25 指向性ビーム、照準光線
30 歩行者
h カメラの高さ
u、v 画素
x、y 空間点
x’、y’ 座標系
vX、vY 速度
x、y、vX、vY 状態ベクトル
Claims (14)
- カメラ装置(20)が配置されている自動車(10)から、動いている物体、特に歩行者(30)を認識し追跡するための方法であって、
画素(u,v)を含んでいる環境の画像が、一定の時間間隔でカメラ装置(20)によってカメラ装置(20)の視野範囲内で撮影され、
追跡対象の動いている各物体に対応する画素(u,v)が、画像処理システムを活用して識別され、これら物体(30)のそれぞれについて、前記物体(30)が道路面に接するその空間点(x、y)の画像座標内の投影を表す画素(u、v)が抽出され、
前記道路面内の前記対応する空間点(x、y)の運動は、前記道路面内の前記空間点の位置(x、y)及び前記道路面内の関係速度(vX、vY)を成分とする少なくとも4次元の状態ベクトル(x、y、vX、vY)を使用する状態推定器によって追跡される、方法において
前記状態推定器による前記運動の追跡は、
状態ベクトル(x、y、vX、vY)毎に予測を生成する段階と、
この予測を、適した投影方程式を介して画像座標(u、v)に変換する段階と、
この予測に予想される誤差を、共分散行列によって、画像座標(u、v)内で計算する段階と、
この予測を、より最近の画像内で抽出された前記画素(u、v)と比較して、更新する段階と、を含んでいる、方法。 - 前記投影方程式は、ピンホールカメラを使用して計算された前記画像面への前記道路面の投影に対応していることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 非線形システムの状態の推定に適しているカルマンフィルタ、特に無香カルマンフィルタが、前記状態推定器として使用されていることを特徴とする、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記状態推定器は、前記状態ベクトル(x、y、vX、vY)の推定値を計算するために線形システム方程式を使用することを特徴とする、上記請求項の何れかに記載の方法。
- 前記システム方程式は、前記速度(vX、vY)を有する前記道路面内の追跡される空間点(x、y)の均一な運動、並びに、前記車両(10)の並進と回転を勘定に入れた項で構成されていることを特徴とする、請求項4に記載の方法。
- 前記車両(10)の前記並進と前記回転は、センサデータ、特に速度センサ及びヨーレートセンサのデータから求められることを特徴とする、請求項5に記載の方法。
- 前記車両(10)の前記並進と前記回転は、前記車両に関して固定されている座標系(x’、y’)への座標変換を介して勘定に入れられることを特徴とする、請求項5又は6に記載の方法。
- 前記抽出された画素(u、v)について、前記画像上で前記各画素(u、v)上に投影された前記視野範囲内の空間点(x、y、z)を含んでいる指向性ビーム(25)が求められ、前記物体(30)が前記道路面に接する前記照準光線(25)上の空間点(x、y)が、前記カメラ装置のカメラパラメータを使用して求められることを特徴とする、上記請求項の何れかに記載の方法。
- 前記状態ベクトル(x、y、vX、vY)の共分散行列は、システム方程式とそれまでの段階で計算された共分散行列に従属する項と、ノイズ行列とで構成され、前記ノイズ行列は付加白色加速ノイズをモデル化したものであることを特徴とする、上記請求項の何れかに記載の方法。
- 画像座標で予想される前記誤差に対応する前記共分散行列は、定ノイズ共分散行列と可変共分散行列とで構成され、この可変共分散行列は、適した変換、特に無香変換によって、前記状態ベクトルの共分散行列から計算されることを特徴とする、請求項9に記載の方法。
- 状態推定器として使用されるフィルタ、特に無香カルマンフィルタは、前記画像面内の初期誤差を推定し、前記無香変換を活用して前記道路面に変換し、この変換の結果を使用して前記共分散行列の位置誤差の項を初期化する、という手順で初期化され、一方、前記x及びy方向の前記速度の前記分散の項は、定数値を使って初期化され、前記位置誤差から統計学的に独立していると見なされていることを特徴とする、上記請求項の何れかに記載の方法。
- コンピュータプログラムであって、コンピュータ又は相応の電算装置で実行されるときに、請求項1から11の何れかに記載の方法を実行するためのプログラムコード手段を有する、コンピュータプログラム。
- コンピュータプログラム製品であって、コンピュータプログラムがコンピュータ又は相応の電算装置で実行されるときに、請求項1から11の何れかに記載の方法を実行するための、コンピュータ読取可能データ担体上に記憶されているプログラムコード手段を有する、コンピュータプログラム製品。
- 自動車(10)から、動いている物体、特に歩行者(30)、を認識し追跡するための装置において、撮像のために前記自動車(10)に配置されたカメラ装置(20)を有し、請求項1から11の何れかに記載の方法を実行するために作られたデータ処理装置を有している、装置。
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