JP5782088B2 - 歪みのあるカメラ画像を補正するシステム及び方法 - Google Patents
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Description
非特許文献1には、最新のオプティカルフロー推定についての概要と論評が記載されている。
前記オプティカルフローは、一方の画像のパッチを他の画像とマッチングさせることにより算出されるものとすることができる。
前記歪みは、運動歪み及び又はレンズ歪みとすることができる。
前記画像ワーピングファンクションは、前記少なくとも2つの画像の一つに適用される。
前記画像ワーピングファンクションは、予め決定された固定された画像ワーピングファンクション、アフィン・ワーピングファンクション、及び又はホモグラフィとすることができる。
画像のシーケンスを供給する手段と
前記視覚センサから前記画像のシーケンスの少なくとも2つの画像を取得する手段と、
前記画像(複数)が歪みを含んでいるか否かを判断する任意選択の手段と、
前記画像(複数)の少なくとも一つの画像内の歪みを少なくとも部分的に補償する画像ワーピングファンクションを決定する手段と、
前記少なくとも一つの画像に前記決定したワーピングファンクションを適用して当該画像を変形することにより前記歪みを少なくとも部分的に補償し、且つ、当該変形した画像及び前記少なくとも2つの画像の他の画像から、オプティカルフローを変位ベクトルフィールドとして算出して出力する処理手段と、
を備える。
前記オプティカルフローは、前記ワーピングファンクションに起因して導入されたシフト量を減算することにより補正されるものとすることができる。
前記システムは、前述において概説した方法を実行するものとすることができる。
前記乗り物は、ロボット若しくはオートバイ、スクータ、その他の車輪を備えた乗り物、乗用自動車、又は芝刈り機とすることができる。
更に他の態様によると、本発明は、コンピュータで実行されたときに、上記において概説した方法を実行する、コンピュータプログラム製品である。
本発明は、視覚センサシステム、特にカメラを用いたストリーム記録システムにおけるオプティカルフロー推定の性能を向上するものである。特に、本視覚センサシステムは、図1にその一例を概略的に示したように、車両の一部、より詳細には自律車両又は半自律車両の一部である。
図2の上段には、1枚の画像を回転した2つの画像が示されている。カメラの光軸が回転した場合には、このようなことが発生する。第2画像は、第1画像に対して半時計方向に90°回転している。図2の下段には、中央部分のパッチが示されている。これらのパッチは互いに対して回転したものであるので、これらのパッチのピクセルベースの相関検出はうまくいかない。
−第1:カメラから画像(第1画像及び第2画像)を取得する。
−第2:前記カメラ画像の少なくとも一方(例えば第2画像)に、画像ワーピングファンクションを適用して、ワーピングモデルに従うワーピング(変形)を施す。
−第3:標準的なパッチベースのオプティカルフロー計算アルゴリズムを用いて、第1画像から第2画像(そのうちの一方はワーピングされている)への変位フィールドを算出する。
−第4:第2画像のワーピングにより導入されたシフト量を減算して、前記変位フィールドを補正する。
図4に、これらの基本ステップをフローチャートとして示す。
Claims (23)
- 画像のシーケンスを処理する方法であって、
光センサから前記画像のシーケンスの少なくとも2つの画像を取得するステップと、
前記光センサの運動情報及び又は前記シーケンスに含まれる画像の画像情報を含む追加の情報に基づいて、前記少なくとも2つの画像のうちの少なくとも一つの画像の歪みを少なくとも部分的に補償するためのワーピングモデルを決定するステップと、
前記決定されたワーピングモデルに従って前記少なくとも一つの画像内の歪みを少なくとも部分的に補償する画像ワーピングファンクションを決定するステップと、
前記少なくとも一つの画像に前記決定したワーピングファンクションを適用して、当該画像を変形することにより前記歪みを少なくとも部分的に補償するステップと、
前記変形した画像及び前記少なくとも2つの画像のうちの他の画像から、オプティカルフローを変位ベクトルとして算出して出力するステップと、
を有する方法。 - 前記補償するステップでは、前記少なくとも一つの画像のうち前記決定されたワーピングモデルが適合すると予想される画像部分に、前記決定された画像ワーピングファンクションが適用される、
請求項1に記載の方法 - 前記オプティカルフローは、前記ワーピングファンクションの適用により導入されたシフト量を減算することにより補正され、及び又は、前記方法は、前記少なくとも2つの画像の一つが歪みを含むか否かを判断するステップを有する、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記オプティカルフローは、一の画像のパッチを他の画像とマッチングすることにより算出される、請求項1ないし3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ワーピングファンクションは、前記光センサにより記録されたシーンについての仮定と、視覚システムの運動についての知識から決定される、請求項1ないし4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ワーピングファンクションは、視覚システムのセンサにより与えられる前記歪みの要因である運動を示す運動情報から決定される、請求項1ないし5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記歪みは、運動歪み及び又はレンズ歪みである、請求項1ないし6のいずれか一項に記載の方法。
- 複数のワーピングファンクションが前記歪みを含む前記画像に適用される、請求項1ないし7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記画像ワーピングファンクションは、前記少なくとも2つの画像の一つに適用される、請求項1ないし6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記方法は、1回の実行毎に異なる画像ワーピングファンクションを同じ前記画像に適用して複数回実行され、複数のオプティカルフローの算出結果が結合されて一つのオプティカルフロー、すなわち単一の変位ベクトルフィールドが生成される、請求項1ないし9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記画像ワーピングファンクションを適用した前記画像からのオプティカルフロー計算に加えて、前記画像ワーピングファンクションを適用しない前記画像からの第2のオプティカルフロー計算を行い、両方のオプティカルフロー計算結果を結合する、請求項1ないし10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記画像ワーピングファンクションは、その前に行われたオプティカルフロー計算から決定される、請求項1ないし11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記画像ワーピングファンクションは、予め定められ固定された画像ワーピングファンクション、アフィン・ワーピングファンクション、及び又はホモグラフィである、請求項1ないし12のいずれか一項に記載の方法。
- 前記画像内の物体及び又は移動物体が、前記オプティカルフローに基づいて検出される、請求項1ないし13のいずれか一項に記載の方法。
- 画像のシーケンスを出力するよう適合された少なくとも一つの光センサを備えたセンサシステムであって、
前記光センサから、前記画像のシーケンスの少なくとも2つの画像を取得する手段と、
前記光センサの運動情報及び又は前記シーケンスに含まれる画像の画像情報を含む追加の情報に基づいて、前記少なくとも2つの画像のうちの少なくとも一つの画像の歪みを少なくとも部分的に補償するためのワーピングモデルを決定する手段と、
前記決定されたワーピングモデルに従って前記少なくとも一つの画像内の歪みを少なくとも部分的に補償する画像ワーピングファンクションを決定する手段と、
前記少なくとも一つの画像に前記決定したワーピングファンクションを適用して、当該画像を変形することにより前記歪みを少なくとも部分的に補償する手段と、
前記変形した画像及び前記少なくとも2つの画像のうちの他の画像から、オプティカルフローを変位ベクトルフィールドとして算出して出力する手段と、
を備えるシステム。 - 前記補償する手段は、前記少なくとも一つの画像のうち前記決定されたワーピングモデルが適合すると予想される画像部分に、前記決定された画像ワーピングファンクションを適用する、
請求項15に記載のシステム - 前記オプティカルフローは、前記ワーピングファンクションの適用により導入されたシフト量を減算することにより補正される、請求項15又は16に記載のシステム。
- 前記処理ユニットは、計算を行い、前記画像が歪んでいる場合には、当該歪みを含む前記画像に前記画像ワーピングファンクションを適用するよう適合され、前記画像ワーピングファンクションは、前記歪みを補正するために算出され、及び又は前記視覚センサの運動を示す運動センサを備える、請求項15ないし17のいずれか一項に記載のシステム。
- 請求項1ないし14のいずれか一項に記載の方法を実行するように適合された、請求項15ないし18のいずれか一項に記載のシステム。
- 請求項15ないし19のいずれか一項に記載のセンサシステムを備えた陸上用、航空用、海洋用、又は宇宙用の乗り物。
- 前記乗り物は、ロボット若しくはオートバイ、スクータ、その他の2輪車両、乗用自動車、又は芝刈り機である、請求項20に記載の乗り物。
- 請求項15ないし19のいずれか一項に記載のセンサシステムを含む乗り物用運転者支援システム。
- コンピュータで実行されたときに、請求項1ないし14のいずれか一項に記載の方法を実行する、コンピュータプログラム。
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