JP2007148615A - 周辺車両運動状態推定装置、自車運動状態推定装置、自車および周辺車両運動状態推定装置およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車および周辺車両運動状態推定装置100は、自車両に取り付けられている自車走行状態観測機器200およびビデオカメラ302と接続される。自車運動状態推定処理106は、自車走行状態観測機器200が観測した自車両の走行状態と、自車両の運動状態に関する状態遷移方程式および観測方程式とに基づき、自車両の運動状態を推定する。周辺車両相対位置推定処理108は、ビデオカメラ302が撮影した画像における周辺車両の座標と、自車両に対する周辺車両の相対運動状態に関する状態遷移方程式および観測方程式とに基づき、周辺車両の相対運動状態を推定する。座標変換処理110は、自車運動状態推定処理106の推定結果と、周辺車両相対位置推定処理108の推定結果とに基づき、周辺車両の世界座標系における運動状態を取得する。
【選択図】図1
Description
しかし、運転者に対する道路幾何構造や信号などによる影響、あるいは運転者と周辺の車両の相互作用などを詳細な時間解像度で比較的に長い区間で調査する必要がある場合、交通流内部からの微視的な観測が必要である。このような観測を行なうために、速度、加速度計を搭載した2台の実験車両の相対距離をレーザ車間距離計で計測し、カルマンスムーザ(Kalman Smoother)により車両運動状態量を推定するシステムがある(例えば、非特許文献2)また、準静的な精密測量技術であるRTK−GPS(Real Time Kinematic Global Positioning System)の適用を移動車両に試み、試験走路において走行実験を行なった例もある(例えば、非特許文献3)。
なお、車両の周囲の状況を観測する技術としては、世界座標系では動かずに静止している道路面を対象としているが、非特許文献4、非特許文献6、非特許文献8が知られている。
また、その他にも、従来技術として、非特許文献5と非特許文献7が知られている。
エイチ.アカハネ(H.Akahane)、エス.ハタケナカ(S.Hatakenaka)、サクセッシブ オブザーベーションズ オブ トラジェクトリーズ オブ ビークルズ ウィズ プルーラル ビデオ カメラズ(Successive Observations of Trajectories of Vehicles With Plural Video Cameras)、"インターナショナル ジャーナル オブ ITSリサーチ(International Journal of ITS Research)"、2004、Vol2、No.1、p.47−53 赤羽 弘和、大庭 孝之、桑原 雅夫、越 正毅、車両の走行挙動計測システム、"土木計画学研究・講演集"、1988、No.11、p.63−70 グルシン.ジー(Gurusinghe.G)、横粂 昌典、中辻 隆、吾田 洋一、RTK−GPSを用いた車両追従試験と車群中の反応時間特性、"第21回交通工学研究発表会論文報告集"、2001、p.213−216 全 炳東、桜井 勝巳、小林 哲也、小沢 慎治、車両から見た道路像の解析、"電子情報通信学会論文誌"、1988年9月、Vol.J71−D No.9、p.1709−1717 農宗 千典、芥川 清、可変機能可変構造型パイプラインプロセッサをもつ高速画像処理装置、"電気学会論文誌C"、平成4年、112巻2号、p.81−88 農宗 千典、小沢 慎治、高速道路走行画像からの消失点推定に基づく実時間白線検出、"電気学会論文誌C"、平成5年、113巻2号、p.139−148 農宗 千典、小沢 慎治、道路走行シミュレーション画像の実時間合成、"電気学会論文誌C"、平成5年、113巻11号、p.987−995 農宗 千典、小沢 慎治、連続道路画像からの道路構造とカメラ姿勢の同時推定、"電子情報通信学会論文誌"、1993年3月、Vol.J76−D−II No.3、p.514−523
ここで、本実施形態における座標系は、世界座標系として、図2に示すように、東進方向をX軸、北進方向をY軸、上昇方向をZ軸とし、X軸回りをロール角(ψ)、Y軸回りをピッチ角(θ)、Z軸回りをヨー角(φ)とする。また、自車に固定された移動座標系として、図3に示すように、自車の進行方向をx軸、自車左横方向をy軸、自車上向きをz軸とし、車両の全長の中線と全幅の中線の交点を路面に下ろした点をxyzの原点とする。さらに、ビデオカメラ301にて撮影した画像については、図3に示すように、画像の右方向をu、上方向をvとし、画像の中心を原点とする。このとき、移動座標系xyzを回転変換および平行移動した座標系を(p,q,r)座標系とし、fをビデオカメラ301の焦点距離とすると、u,vと(p,q,r)の関係は[数1]で表される。
観測値取込処理101は、周辺車両相対位置観測機器300のレーザ測距装置302および自車走行状態観測機器200にて観測した値を取り込み、観測データ102に格納する。画像取込処理103は、周辺車両相対位置観測機器300のビデオカメラ301が出力する画像を取り込み、画像データ104に格納する。特徴点座標抽出処理105は、画像データ104に格納されている画像を読み出し、測定対象となる周辺車両の特徴点(ここでは、ナンバプレート)の各時刻における該画像での座標を抽出し、観測データ102に格納する。自車運動状態推定処理106は、観測データ102より、自車走行状態観測機器200にて観測したデータを取り出し、自車の状態遷移方程式および観測方程式(詳細な説明は後述する)に対して、拡張カルマンスムーザを適用して、観測したデータに基づき、世界座標系XYZにおける、自車の絶対位置および運動状態を推定して、自車絶対位置および運動状態107に格納する。
また、特徴座標抽出処理105にて、抽出する特徴点は、ある1台の周辺車両の特徴点であるとして説明したが、複数台の周辺車両の特徴点であってもよい。その場合、周辺車両相対位置推定処理108や座標変換処理110は、各周辺車両に対して、前述の処理と同様の処理を繰り返す。さらに、取り付けられるビデオカメラ301が、複数となった場合も同様に、各ビデオカメラ301が撮影した画像の各周辺車両に対して、前述の処理と同様の処理を繰り返す。
101…観測値取込処理
102…観測データ
103…画像取込処理
104…画像データ
105…特徴点座標抽出処理
106…自車運動状態推定処理
107…自車絶対位置および運動状態
108…周辺車両相対位置推定処理
109…周辺車両相対位置および運動状態
110…座標変換処理
111…周辺車両絶対位置および運動状態
112…表示処理
200…自車走行状態観測機器
201…RTK−GPS
202…速度計
203…3軸ジャイロ
300…周辺車両相対位置観測機器
301…ビデオカメラ
302…レーザ測距装置
400…ディスプレイ
Claims (12)
- 自車両に取り付けられ、前記自車両の周辺に存在する周辺車両の前記自車両との相対位置を測定する周辺車両相対位置測定手段と接続される周辺車両運動状態推定装置において、
世界座標系における前記自車両の位置と姿勢角を取得する自車両位置取得手段と、
前記周辺車両相対位置測定手段が測定した相対位置と、前記自車両に対する前記周辺車両の相対運動状態に関する状態遷移方程式および観測方程式とに基づき、前記周辺車両の相対運動状態を推定する周辺車両相対運動状態推定手段と、
前記自車両位置取得手段が取得した前記自車両の位置と姿勢角および、前記周辺車両相対位置推定手段が推定した前記周辺車両の相対運動状態に基づき、前記周辺車両の絶対運動状態を取得する座標変換手段と
を備えることを特徴とする周辺車両運動状態推定装置。 - 前記相対運動状態は、前記自車両に紐付けられた移動座標系における位置、速度、加速度あるいは加加速度であり、
前記絶対運動状態は、世界座標系における位置、速度、加速度あるいは加加速度であること
を特徴とする請求項1に記載の周辺車両運動状態推定装置。 - 前記周辺車両相対位置測定手段が、前記自車両の周辺を撮影するビデオカメラである周辺車両運動状態推定装置において、
前記観測方程式の観測変数の要素が、前記ビデオカメラで撮影した画像における前記周辺車両の特徴点の座標を含むこと
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の周辺車両運動状態推定装置。 - 前記状態遷移方程式の状態変数の要素が、前記ビデオカメラの前記自車両への取付け角、前記ビデオカメラの焦点距離、および、前記ビデオカメラの取付け高さと前記周辺車両の特徴点の高さの差を含むこと
を特徴とする請求項3に記載の周辺車両運動状態推定装置。 - 前記周辺車両相対位置測定手段が、前記自車両と前記周辺車両との距離を測定するレーザ測距装置を含む周辺車両運動状態推定装置において、
前記観測方程式の観測変数の要素が、前記レーザ測距装置で測定した前記自車両と前記周辺車両との距離を含むこと
を特徴とする請求項1から請求項4のいずれかの項に記載の周辺車両運動状態推定装置。 - 前記周辺車両相対運動状態推定手段は、拡張カルマンスムーザを前記状態遷移方程式および前記観測方程式に適用して、相対運動状態を推定することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかの項に記載の周辺車両運動状態推定装置。
- 前記周辺車両相対運動状態推定手段は、拡張カルマンフィルタを前記状態遷移方程式および前記観測方程式に適用して、相対運動状態を推定することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかの項に記載の周辺車両運動状態推定装置。
- 自車両に取り付けられ、前記自車両の走行状態として位置、前記自車両に紐付けられた移動座標系における速度、加速度および角速度を測定する自車両走行状態測定手段と接続される周辺車両運動状態推定装置において、
前記自車両位置取得手段は、前記自車両走行状態測定手段が測定した走行状態と、世界座標系における前記自車両の位置、速度、加速度、加加速度、前記自車両の姿勢方向の加速度バイアス、世界座標系における前記自車両の姿勢角、自車両の姿勢角の角速度および自車両の姿勢角の角加速度を状態変数とする状態遷移方程式および前記自車両の走行状態に関する観測方程式とに基づき、世界座標系における前記自車両の位置と姿勢角を推定する
ことを特徴とする請求項1から請求項7のいずれかの項に記載の周辺車両運動状態推定装置。 - 自車両に取り付けられ、前記自車両の周辺に存在する周辺車両の前記自車両との相対位置を測定する周辺車両相対位置測定手段と接続されるコンピュータシステムを、
世界座標系における前記自車両の位置と姿勢角を取得する自車両位置取得手段と、
前記周辺車両相対位置測定手段が測定した相対位置と、前記自車両に対する前記周辺車両の相対運動状態に関する状態遷移方程式および観測方程式とに基づき、前記周辺車両の相対運動状態を推定する周辺車両相対運動状態推定手段と、
前記自車両位置取得手段が取得した前記自車両の位置と姿勢角および、前記周辺車両相対位置推定手段が推定した前記周辺車両の相対運動状態に基づき、前記周辺車両の絶対運動状態を取得する座標変換手段と
して機能させることを特徴とするプログラム。 - 自車両に取り付けられ、前記自車両の走行状態として位置、前記自車両に紐付けられた移動座標系における速度、加速度および角速度を測定する自車両走行状態測定手段と接続される自車運動状態推定装置において、
前記自車両走行状態測定手段が測定した走行状態と、世界座標系における前記自車両の位置、速度、加速度、加加速度、前記自車両の姿勢方向の加速度バイアス、世界座標系における前記自車両の姿勢角、自車両の姿勢角の角速度および自車両の姿勢角の角加速度を状態変数とする状態遷移方程式および前記自車両の走行状態に関する観測方程式とに基づき、前記状態変数を推定する自車両走行状態推定手段を備えることを特徴とする自車運動状態推定装置。 - 自車両に取り付けられ、前記自車両の走行状態として位置、前記自車両に紐付けられた移動座標系における速度、加速度および角速度を測定する自車両走行状態測定手段と接続されるコンピュータシステムを、
前記自車両走行状態測定手段が測定した走行状態と、世界座標系における前記自車両の位置、速度、加速度、加加速度、前記自車両の姿勢方向の加速度バイアス、世界座標系における前記自車両の姿勢角、自車両の姿勢角の角速度および自車両の姿勢角の角加速度を状態変数とする状態遷移方程式および前記自車両の走行状態に関する観測方程式とに基づき、前記状態変数を推定する自車両走行状態推定手段として機能させることを特徴とするプログラム。 - 自車両に取り付けられ、前記自車両の走行状態として位置、前記自車両に紐付けられた移動座標系における速度、加速度および角速度を測定する自車両走行状態測定手段と、前記自車両に取り付けられ、前記自車両の周辺に存在する周辺車両の前記自車両との相対位置を測定する周辺車両相対位置測定手段と接続される自車および周辺車両運動状態推定装置において、
前記自車両走行状態測定手段が測定した走行状態と、世界座標系における前記自車両の位置、速度、加速度、加加速度、前記自車両の姿勢方向の加速度バイアス、世界座標系における前記自車両の姿勢角、自車両の姿勢角の角速度および自車両の姿勢角の角加速度を状態変数とする第1の状態遷移方程式および前記自車両の走行状態に関する第1の観測方程式とに基づき、前記状態変数を推定する自車両走行状態推定手段と、
前記周辺車両相対位置測定手段が測定した相対位置と、前記自車両に対する前記周辺車両の相対運動状態に関する第2の状態遷移方程式および第2の観測方程式とに基づき、前記周辺車両の相対運動状態を推定する周辺車両相対運動状態推定手段と、
前記自車両走行状態推定手段が取得した前記状態変数および、前記周辺車両相対位置推定手段が推定した前記周辺車両の相対運動状態に基づき、前記周辺車両の絶対運動状態を取得する座標変換手段と
を備えることを特徴とする自車および周辺車両運動状態推定装置。
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