JP2009047498A - 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム - Google Patents
立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009047498A JP2009047498A JP2007212563A JP2007212563A JP2009047498A JP 2009047498 A JP2009047498 A JP 2009047498A JP 2007212563 A JP2007212563 A JP 2007212563A JP 2007212563 A JP2007212563 A JP 2007212563A JP 2009047498 A JP2009047498 A JP 2009047498A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance image
- subject
- image
- distance
- imaging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Abandoned
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】第1の距離画像生成部30において、撮像部2Aが取得した距離画像用のデータから第1の距離画像D1を生成する。撮像部2B,2Cが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部31が対応点を検出し、第2の距離画像生成部32が第2の距離画像D2を生成する。画素値変更部40が、第1の距離画像D1および第2の距離画像における対応する画素の画素値の差分値を算出し、差分値がしきい値を超える第2の距離画像D2における画素を誤対応画素として検出し、誤対応画素の画素値を所定の画素値に変更する。
【選択図】図24
Description
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段と、
前記第1の距離画像および前記第2の距離画像における対応する画素の画素値の差分値を算出し、該差分値がしきい値を超える前記第2の距離画像における画素を誤対応画素として検出し、該誤対応画素の画素値を所定の画素値に変更する画素値変更手段とを備えたことを特徴とするものである。
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段とを備えた立体撮像装置の制御方法であって、
前記第1の距離画像および前記第2の距離画像における対応する画素の画素値の差分値を算出し、
該差分値がしきい値を超える前記第2の距離画像における画素を誤対応画素として検出し、
該誤対応画素の画素値を所定の画素値に変更することを特徴とするものである。
Y=b・v/(u−u′) (2)
Z=b・f/(u−u′) (3)
ここでu−u′は、撮像部2B,2Cの画像面上における投影点の横方向のずれ量(視差)である。また、式(3)より、奥行きである距離Zは視差に反比例することが分かる。
L0=b・f/(ut−u0) (4)
L1=b・f/(ut−u1) (5)
であるため、
u0=−b.f/L0+ut (6)
u1=−b.f/L1+ut (7)
として座標u0,u1を求めることができる。したがって、ステレオマッチング部31は、参照画像G2上において、式(6)、(7)により算出したu0〜u1の範囲を対応点の探索範囲に設定する。
2A,2B,2C 撮像部
3 測距光照射部
4 レリーズボタン
5 モニタ
13A,13B,13C CCD
30 第1の距離画像生成部
31 ステレオマッチング部
32 第2の距離画像生成部
33 CPU
36 駆動機構
37 マウント駆動制御部
38 ズーム倍率変更部
39 顔検出部
40 画素値変更部
Claims (4)
- 測距光を被写体に照射し、該被写体による前記測距光の反射光を撮像して、前記被写体の立体形状を表す距離画像用のデータを取得する第1の撮像手段と、
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段と、
前記第1の距離画像および前記第2の距離画像における対応する画素の画素値の差分値を算出し、該差分値がしきい値を超える前記第2の距離画像における画素を誤対応画素として検出し、該誤対応画素の画素値を所定の画素値に変更する画素値変更手段とを備えたことを特徴とする立体撮像装置。 - 前記画素値変更手段は、前記誤対応画素の画素値を削除する手段、前記第1の距離画像における対応する画素の画素値により置換する手段、および前記誤対応画素の周辺の画素の画素値により補間する手段のうちの少なくとも1つの手段を備える手段であることを特徴とする請求項1記載の立体撮像装置。
- 測距光を被写体に照射し、該被写体による前記測距光の反射光を撮像して、前記被写体の立体形状を表す距離画像用のデータを取得する第1の撮像手段と、
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段とを備えた立体撮像装置の制御方法であって、
前記第1の距離画像および前記第2の距離画像における対応する画素の画素値の差分値を算出し、
該差分値がしきい値を超える前記第2の距離画像における画素を誤対応画素として検出し、
該誤対応画素の画素値を所定の画素値に変更することを特徴とする立体撮像装置の制御方法。 - 測距光を被写体に照射し、該被写体による前記測距光の反射光を撮像して、前記被写体の立体形状を表す距離画像用のデータを取得する第1の撮像手段と、
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段とを備えた立体撮像装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記第1の距離画像および前記第2の距離画像における対応する画素の画素値の差分値を算出する手順と、
該差分値がしきい値を超える前記第2の距離画像における画素を誤対応画素として検出する手順と、
該誤対応画素の画素値を所定の画素値に変更する手順とを有することを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007212563A JP2009047498A (ja) | 2007-08-17 | 2007-08-17 | 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007212563A JP2009047498A (ja) | 2007-08-17 | 2007-08-17 | 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009047498A true JP2009047498A (ja) | 2009-03-05 |
Family
ID=40499861
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007212563A Abandoned JP2009047498A (ja) | 2007-08-17 | 2007-08-17 | 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009047498A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2278821A2 (en) | 2009-07-17 | 2011-01-26 | FUJIFILM Corporation | Imaging device, imaging method and recording medium |
EP2512144A1 (en) * | 2011-04-11 | 2012-10-17 | Sony Corporation | Imaging processing apparatus, image processing method, and program |
CN102939562A (zh) * | 2010-05-19 | 2013-02-20 | 深圳泰山在线科技有限公司 | 目标投影方法以及*** |
CN103294991A (zh) * | 2012-02-28 | 2013-09-11 | 富士重工业株式会社 | 车外环境识别装置 |
US9538162B2 (en) | 2012-02-29 | 2017-01-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Synthesis system of time-of-flight camera and stereo camera for reliable wide range depth acquisition and method therefor |
WO2018079030A1 (ja) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | 三菱電機株式会社 | 距離計測装置、距離計測方法、及び距離計測プログラム |
JP2019158427A (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-19 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、ロボットシステム,及び、物体を認識する方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003139858A (ja) * | 2001-11-02 | 2003-05-14 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
JP2006322853A (ja) * | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Olympus Corp | 距離計測装置、距離計測方法および距離計測プログラム |
-
2007
- 2007-08-17 JP JP2007212563A patent/JP2009047498A/ja not_active Abandoned
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003139858A (ja) * | 2001-11-02 | 2003-05-14 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
JP2006322853A (ja) * | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Olympus Corp | 距離計測装置、距離計測方法および距離計測プログラム |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011039486A (ja) * | 2009-07-17 | 2011-02-24 | Fujifilm Corp | 撮像装置、方法およびプログラム |
EP2278821A2 (en) | 2009-07-17 | 2011-01-26 | FUJIFILM Corporation | Imaging device, imaging method and recording medium |
US8773509B2 (en) | 2009-07-17 | 2014-07-08 | Fujifilm Corporation | Imaging device, imaging method and recording medium for adjusting imaging conditions of optical systems based on viewpoint images |
CN102939562A (zh) * | 2010-05-19 | 2013-02-20 | 深圳泰山在线科技有限公司 | 目标投影方法以及*** |
US9948921B2 (en) | 2011-04-11 | 2018-04-17 | Sony Corporation | Imaging processing apparatus, image processing method, and program |
CN102739958A (zh) * | 2011-04-11 | 2012-10-17 | 索尼公司 | 图像处理装置、图像处理方法和程序 |
US9179121B2 (en) | 2011-04-11 | 2015-11-03 | Sony Corporation | Imaging processing apparatus, image processing method, and program |
US9591291B2 (en) | 2011-04-11 | 2017-03-07 | Sony Corporation | Imaging processing apparatus, image processing method, and program |
CN102739958B (zh) * | 2011-04-11 | 2017-05-17 | 索尼公司 | 图像处理装置、图像处理方法 |
EP3255887A1 (en) * | 2011-04-11 | 2017-12-13 | Sony Corporation | Imaging processing apparatus, image processing method, and program |
EP2512144A1 (en) * | 2011-04-11 | 2012-10-17 | Sony Corporation | Imaging processing apparatus, image processing method, and program |
CN103294991A (zh) * | 2012-02-28 | 2013-09-11 | 富士重工业株式会社 | 车外环境识别装置 |
US9538162B2 (en) | 2012-02-29 | 2017-01-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Synthesis system of time-of-flight camera and stereo camera for reliable wide range depth acquisition and method therefor |
WO2018079030A1 (ja) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | 三菱電機株式会社 | 距離計測装置、距離計測方法、及び距離計測プログラム |
JPWO2018079030A1 (ja) * | 2016-10-27 | 2019-03-28 | 三菱電機株式会社 | 距離計測装置、距離計測方法、及び距離計測プログラム |
JP2019158427A (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-19 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、ロボットシステム,及び、物体を認識する方法 |
JP7040147B2 (ja) | 2018-03-09 | 2022-03-23 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、ロボットシステム,及び、物体を認識する方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102278776B1 (ko) | 이미지 처리 방법, 기기, 및 장치 | |
JP2009047497A (ja) | 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム | |
KR102480245B1 (ko) | 패닝 샷들의 자동 생성 | |
JP6271990B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法 | |
JP4886716B2 (ja) | 画像処理装置および方法並びにプログラム | |
WO2012092246A2 (en) | Methods, systems, and computer-readable storage media for identifying a rough depth map in a scene and for determining a stereo-base distance for three-dimensional (3d) content creation | |
US9619886B2 (en) | Image processing apparatus, imaging apparatus, image processing method and program | |
JP6214233B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法およびプログラム。 | |
JP2009047498A (ja) | 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム | |
JP2009047496A (ja) | 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム | |
WO2011014421A2 (en) | Methods, systems, and computer-readable storage media for generating stereoscopic content via depth map creation | |
JP2011087128A (ja) | 複眼カメラ及び被写体判別方法 | |
JP2009047495A (ja) | 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム | |
JP6395429B2 (ja) | 画像処理装置、その制御方法及び記憶媒体 | |
JP2009258005A (ja) | 三次元測定装置及び三次元測定方法 | |
JP5889022B2 (ja) | 撮像装置、画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP6645711B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム | |
JP2018182700A (ja) | 画像処理装置およびその制御方法、プログラム、並びに記憶媒体 | |
CN116456191A (zh) | 图像生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质 | |
JP2019129474A (ja) | 画像撮影装置 | |
WO2012086298A1 (ja) | 撮影装置、方法及びプログラム | |
KR101599434B1 (ko) | 자동 초점 조절을 이용한 영상촬상장치의 공간감지장치 및 공간감지방법 | |
JP2013150071A (ja) | 符号化装置、符号化方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2009169884A (ja) | 撮影装置および撮影装置の制御方法、画像再生装置および方法並びにプログラム | |
JP2009293970A (ja) | 距離測定装置および方法並びにプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100225 |
|
RD15 | Notification of revocation of power of sub attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7435 Effective date: 20110418 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110906 |
|
A762 | Written abandonment of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A762 Effective date: 20110914 |