CN108868449B - 用于车辆车厢关闭组件的异物检测***和控制逻辑 - Google Patents

用于车辆车厢关闭组件的异物检测***和控制逻辑 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于自动车厢关闭组件的物体检测***、一种用于操作这种***的方法以及一种具有电动升降门组件和异物检测能力的机动车辆。公开了一种用于检测阻碍自动关闭组件的路径的物体的方法。该方法包括接收命令信号以将关闭组件移动到打开或关闭位置，并且接收具有监视区域内物体的位置和速度的手势感应传感器信号。响应于处于监控区域内的受保护的区域内的物体或者朝向受保护的区域的物体的速度，从而命令自动驱动机构：减慢关闭组件的速度；如果物体在经过经校准的时间段之后仍位于受保护的区域内，则停止关闭组件；如果物体移动到受保护的区域外，则将关闭组件速度增加到默认速度。

Description

用于车辆车厢关闭组件的异物检测***和控制逻辑
技术领域
本公开一般涉及用于机动车辆的车厢关闭组件，例如后备箱盖、升降门、后挡板、侧门、发动机罩和可折叠车顶。更具体地，本公开的各方面涉及用于自动车辆关闭组件的异物检测***和控制算法。
例如现代汽车的许多当前生产的机动车辆最初配备有车厢关闭组件，这些车厢关闭组件可移动地安装到车身以提供到车辆的各个车厢的入口。例如，驾驶员侧和乘客侧的车门可以被打开和关闭以允许用户进入和离开乘客舱。相反，发动机罩(或某些国家的“发动机罩盖”)延伸越过并覆盖车辆的发动机舱以防止发动机部组件被盗或损坏。另一方面，传统的后备箱是位于车辆后部的大型储物箱，并且通过被铰链连接于乘客舱后部甲板下方的后备箱盖而被覆盖。相比之下，皮卡车和其他货物运输车辆(例如，运动型多用途车辆(SUV)、货车、箱式货车等)以后部货舱为代表，该后部货舱在尾端通过铰链式升降门、后挡板或门组件关闭。一些汽车(通常称为“敞篷车”)配备了可折叠车顶，而另一些则在车顶提供了天窗面板作为选装设备，两者均可被打开以让乘客舱阳光和通风充足。
通过气动、液压或电机驱动的机构的操作自动地打开和关闭例如在许多现代SUV和小型货车上可用的电动提升门和电动侧门的自动车厢关闭装置。在自动车厢关闭组件的操作过程中，异物可能不可预料地进入或以其他方式阻碍车厢关闭组件的打开或关闭路径。为了避免损坏车辆和物体的可能性，大多数电动致动的车厢关闭组件包括保护性机构，这些保护性机构通常呈“防夹”开关的形式，并在接触异物时操作用于反转或停止覆盖组件的运动。尽管这些特征可用于防止对车辆和物体的严重损坏，但通常用于启动保护性机构的接触量仍然可能导致对车厢关闭组件或物体的轻微损坏。作为附加的安全措施，一些车辆将采用接近传感器来检测阻碍车厢关闭组件路径的物体的存在，并响应地禁用关闭组件的自动驱动***。
发明内容
本文公开了用于自动车厢关闭组件的异物检测***、制造方法和使用这种***的方法，以及具有电动升降门组件和异物检测能力的机动车辆以调节电动升降门的操作。作为示例而非限制，提出了一种新颖的基于红外(IR)感测的架构，该架构在补偿和改善抵制的电动升降门(PLG)***的功能的同时解决了针对异物检测保护所感知到的客户信赖度水平。该异物检测(FOD)***(在本文中有时称为“次级物体检测”***或“SOD”)可操作以检测在打开和关闭车厢关闭组件的路径中的障碍物的存在，并通过停止和/或将关闭组件翻转到完全打开位置而做出反应。此外，当基于IR的FOD***接近或进入关闭组件的预定附近处并且通过减慢锁闭运动而自动作出反应时，所述FOD***可操作以识别异物。通过这样做，障碍状况可能会自行纠正或完全被避免；如果不是这样，则***反应时间显着延长，并且提升门的动态性相应地被减小。
对于至少一些所公开的构思，附属的好处包括改进的FOD***可靠性、在障碍物自我纠正的情况下减少假主动反转，并且最小化保修索赔和整体***成本。例如，附属的好处可以包括更好的***鲁棒性，其中即使手势识别传感器不响应障碍物而激活FOD***的预防性特征，接近传感器或防夹开关也具有延长的时间以登记并对检测做出反应。双层功能还有助于通过防止电动关闭组件返回到全开位置以响应瞬时障碍物来优化车辆人体工程学。反过来，这些功能有助于提高客户对自动车厢关闭组件和附属FOD保护的信赖度。
本公开的各方面涉及用于检测靠近电动驱动关闭组件的异物的控制算法以及用于调节关闭组件的操作以避免无意中与检测到的物体接触的附属逻辑。例如，公开了一种用于检测阻碍自动关闭组件的物体的方法，该自动关闭组件通过自动驱动机构被电动驱动以在关闭位置和打开位置之间移动以相应地覆盖和暴露至车辆车厢的开口。该方法包括以任何顺序并且与任何所公开的特征的任意组合：确定关闭组件是关闭的还是打开的；例如通过车辆控制器从用户输入装置或另一联网控制器接收输入命令信号以将关闭组件从打开(或关闭)位置移动到关闭(或打开)位置；通过车辆控制器从手势感应传感器接收指示在靠近关闭组件的监视区域内移动的物体的位置和速度的信号；并且响应于位于监视区域内的受保护的区域内的物体或指向受保护的区域的物体的速度来命令自动驱动机构：当在打开和关闭位置之间的路径上移动时减慢关闭组件的速度；响应于在经校准的时间段之后位于受保护的区域内的物体，停止关闭组件；并且响应于在受保护的区域外移动或保持在受保护的区域外的物体，将关闭组件的速度增加到默认运行速度。
本公开的其他方面涉及具有电动关闭组件和异物检测能力的机动车辆，从而调节电动关闭组件的操作。这里使用的“机动车辆”可以包括任何相关的车辆平台，诸如乘用车(内燃机(ICE)、混合电动车、全电动车、燃料电池、全部或部分自主的等)、商用车辆、工业车辆、履带车辆、越野和全地形车辆(ATV)、农场装置、船只、飞机等。同样，本文所使用的“关闭组件”可以包括任何相关的车辆组件，例如电动提升门、电动尾门、电动车门(滑动或铰接)、电动车窗、电动天窗或电动可折叠车顶。公开了一种机动车辆，其包括具有内部车厢的车身以及可移动地安装到车身上的关闭组件，从而选择性地在关闭位置和打开位置之间转换以相应地覆盖和暴露至内部车厢的进入开口。自动驱动机构可操作以响应于一个或多个电子命令信号而自动地将关闭组件从关闭位置移动到打开位置并且返回。一个或多个手势感应传感器可操作用于检测在接近关闭组件的监视区域内移动的物体并输出指示其的信号。
机动车辆还包括车辆控制器，例如可编程举升车门电子控制单元(ECU)，其与自动驱动机构和手势感应传感器通信。车辆控制器被编程为确定关闭组件是否处于完全打开位置，并且接收输入命令信号以使关闭组件沿着关闭路径从打开位置移动到关闭位置。在接收输入命令信号之前、同时或之后，车辆控制器可以从手势感应传感器接收指示在监视区域内移动的检测到的物体的位置和速度的信号。响应于确定物***于监视区域内的受保护的区域内或物体的速度指向受保护的区域，车辆控制器命令自动驱动机构：减慢移动的关闭组件的速度；如果物***置在经过经校准的时间段之后位于受保护的区域内，则停止关闭组件；如果物***置不再位于受保护的区域内，则将关闭组件的速度增加到朝向全部关闭位置的默认速度。
本公开的另一些方面涉及存储可由一个或多个车载电子控制单元的一个或多个处理器中的至少一个处理器执行的指令的非暂时性计算机可读介质。这些指令在被执行时使得ECU(一个或多个)执行各种操作，这些操作可以以任何顺序并且以与本公开中呈现的任何特征的任何组合的方式执行：确定自动关闭组件是否处于打开位置(或关闭位置)；接收输入命令信号以沿着路径将关闭组件移动到关闭(或打开)位置；从手势感应传感器接收指示在靠近所述关闭组件的监视区域内移动的物体的位置和速度的信号；并且响应于确定物***置在监视区域内的受保护的区域内或者物体速度朝向受保护的区域，命令自动驱动机构：在沿路径移动的同时减慢关闭组件的速度；响应于在经校准的时间段之后确定物***置在受保护的区域内，停止关闭组件；并且响应于确定物***置不再位于受保护的区域内，将关闭组件的速度增加至默认速度。
以上发明内容并非旨在表示本公开的每个实施例或每个方面。而是，前面的发明内容仅提供了在本文中阐述的一些新颖方面和特征的例证。结合附图和所附权利要求，从以下对用于执行本公开的代表性实施例和代表性模式的以下详细描述中，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得显而易见。此外，本公开明确地包括上下文中呈现的元件和特征的任何和所有组合和子组合。
附图说明
图1是根据本公开的各方面的具有电动升降门和具有手势感测和可变响应能力的异物检测(FOD)***的代表性机动车辆的后视图。
图2是根据本公开的各方面的用于自动车厢关闭组件的代表性FOD***的示意图。
图3是根据所公开的构思的各方面的可以对应于由车载控制逻辑电路、可编程电子控制单元或机动车辆的其他基于计算机的装置执行的存储器存储指令的代表性FOD***控制算法的流程图。
本公开容许各种修改和替代性的形式，并且一些代表性实施例已经通过附图中的示例示出并且将在本文中详细描述。然而，应该理解的是，本公开的新颖方面不限于附图中所示的特定形式。相反，本公开将覆盖落入由所附权利要求所限定的本公开的范围和精神内的所有修改、等同物、组合、子组合、替换、分组和替代方案。
具体实施方式
本公开容许许多不同形式的实施例。在附图中示出并且将在本文中详细描述本公开的代表性实施例，但应该理解的是，这些代表性实施例将被认为是本公开的原理的示例，并且不旨在将本公开的宽泛方面限制为所示的实施例。就此而言，例如在摘要、发明内容和具体实施方式部分中公开但未在权利要求中明确阐述的元素和限制不应通过暗示、推断或者其他被单独地或集体地并入到权利要求中。出于本详细描述的目的，除非明确否认：单数包括复数，并且反之亦然；“和”和“或”这两个词应该是连接的和分离的；“所有”一词的意思是“任何和所有”；“任何”一词的意思是“任何和所有”；并且词语“包括”和“包含”和“具有”意味着“包括但不限于”。此外，诸如“约”、“几乎”、“基本上”、“近似”等近似词语可以在本文中以“在...处，在...附近或接近...处”或“在...3-5％内”或“在可接受的制造公差内”或其任何逻辑组合的含义使用。
现在参考附图，其中相同的附图标记在几个视图中表示相同的特征，图1中示出了代表性汽车的图示，为了作为全轮驱动(AWD)运动型多功能车(SUV)的讨论的目的，其总体上用10表示并且在本文中描述。代表性车厢关闭组件14被安装到汽车10的车身12的后部，例如乘客舱的后部并靠近后保险杠结构，其在本文中被表示为提供通向汽车10的后部货舱16的电动升降门。图示的汽车10-在本文中也简称为“机动车辆”或“车辆”-仅仅是示例性应用，利用该示例性应用可以实践本公开的许多方面和特征。同样，用于电动升降门组件14的本构思的实现应被理解为本文中公开的新颖方面和特征的示例性应用。因此应当理解的是，本公开的各方面和特征可以被应用于其他车厢关闭组件，并且可以被实施用于任何逻辑相关类型的机动车辆。最后，本文呈现的附图不一定按比例绘制，而是纯粹用于指导性目的。因此，附图中所示的具体和相对尺寸不应被解释为限制。
关闭组件14(为了便于参考，在本文中也被称为“电动升降门”或简称为“升降门”)通过一对横向间隔的铰链18可移动地安装到车体12。这些铰链18允许关闭组件14围绕枢转轴线旋转，该枢转轴线沿着大的开口17的上边缘横向地延伸，从而提供进入后部货舱16的入口。利用这种配置，图1的代表性的升降门14可以在关闭位置和打开位置(如图所示)之间围绕其铰接轴线手动地摆动，在所述关闭位置处升降门14延伸穿过并且通常流体地密封开口17，在所述打开位置处升降门14从开口17被移开并且暴露开口17以形成到货舱16的自由入口。电动升降门组件14还制造有将组件14固定在关闭位置中的门闩锁机构20。可选电子门锁(未示出)可以被并入到闩锁机构20中以将升降门14固定在关闭位置中。此外，升降门组件14可以设置有电动车窗22，该电动车窗也可以被打开和关闭，从而为后部货舱16提供有限的入口或增加的通风。虽然被示出和描述为升降门，但应该理解的是，本公开的新颖特征可以应用于许多不同形式的车厢关闭组件，例如后备箱盖、后挡板、后货厢门、驾驶员侧或乘客侧的车门、发动机罩、天窗、可折叠车顶等。
除了手动打开和关闭升降门14之外或者作为替代方式，车辆10可以配备有自动驱动机构，该自动驱动机构在本文中通过由车辆控制器26(图2)操作的电机驱动的伸缩式控制臂24来表示。响应于例如从用户输入装置(例如，钥匙扣28)或另一个车载联网控制器接收到的输入命令信号S1，车辆控制器26向自动驱动机构24发送相应的命令信号S2以选择性地将电动提升门14从关闭位置转换到打开位置、将打开位置转换到关闭位置，和/或将升降门14设置在其间的任何位置处。尽管被描述为电机驱动的伸缩式控制臂，但是自动驱动机构24可采用其他现在已知的或以下开发的结构，例如液压、气动、皮带驱动、齿轮齿条、滚珠丝杠和电动螺杆式驱动***。
根据所示的示例，自动驱动机构24可以通过诸如气压缸30的平衡***补充以协助打开升降门14。图1的气动缸30起到储存通过在升降门14关闭时压缩气缸30而生成的势能的“气弹簧”的作用，并且在被解锁时释放所存储的能量以偏压并由此提升升降门14。通过将平衡***并入到电动升降门组件14中，电机驱动的伸缩式控制臂24可以是单向的(例如，仅用于选择性地关闭升降门14)。在图1中，源自或延伸到车辆控制器26的箭头是电子信号或其他通信交换的象征，通过该交换，数据和/或控制命令从一个组件传输到另一个组件。
为了帮助防止车辆关闭组件14与阻碍组件14的打开/关闭路径的物体(在图1中以11示意性示出)之间的不期望的或以其他方式意外的接触，车辆10配备有异物检测(FOD)***32和用于调节组件14的运动的补充控制逻辑。根据所示的结构，FOD***32采用一个或多个非接触手势感应传感器34(图2)，所述传感器例如安装在车顶面板的内表面上，所述车顶面板限定货舱16的进入开口17的上部周边边缘。FOD***32采用一对发光二极管(LED)红外(IR)发射器36A和36B，它们中的每一个都可独立致动以发射红外光谱中的光能。具有环境光感测(ALS)IR感应单元C1，C2，C3，...CN的矩阵的IR收发器38可操作用于发送和接收红外数据，例如检测靠近升降门14的环境光和/或由任一LED IR发射器36A，36B所生成的并被物体11反射的光。尽管在本文中被描述为红外使能装置，但每个非接触手势感应传感器34可以是任何适当的感测装置，诸如超声波声纳、雷达、激光器等。此外，传感器34可以封装在整个车辆10中的替代性的位置处，诸如在后保险杠内、位于开口17侧面的后支柱上，或位置的任何组合上。如将在下面详细描述的那样，图2的车辆控制器26与FOD***32可通信地连接，并被编程为当FOD***32检测到物体11正在干涉或者将要干扰电动提升门14的路径时停止、暂停、减速和/或反转自动驱动机构24以防止车厢关闭组件14接触物体11。
通过进一步说明而非限制，传感器34的IR接收器部分38的IR感应区域通过集成一组“参考”单元来提供改进的一致性。例如，在传感器34的运行期间，每个“批量”测量包括至少两个测量-评估环境条件的第一测量或一系列测量以及对实际IR光反射进行采样的第二测量或一系列测量。此后，相关数据可能源自于从第一个减去第二个。传感器34的典型测量延迟可以是大约2.7μs，使得可以实现每秒至少约300000次测量(包括处理时间)。如将在下面进一步详细讨论的，可以使用第一LED IR发射器36A来创建防护性的区域Z1，而可以使用第二LED IR发射器36A来创建受保护的区域Z2，其中两个区域Z1和Z2协同地定义由FOD***32监控的“监视区域”。显然，每个区域的形状、尺寸和位置可以根据例如***32的预期应用而从附图中示出的那些进行修改。当障碍物11接近区域Z1或Z2时，单元C1，C2，C3，...CN感测到例如代表在监视区域中的物体11的位置(例如，笛卡尔坐标系内的参考坐标)和大小(例如，运动的方向、速度、加速度、减速度等)；控制器26可以用几何处理器执行计算。控制器26可以进一步可操作以从一系列测量中计算相位差-对于“跟踪”路径内的任何单个物体，所接收到的信号可能基本上彼此相同但时间不同(即，时间延迟)。正如信号处理技术所定义的，如果一个信号具有相同的形状，但是出现在不同的时刻，那么这个特定的信号与被认为具有相位差的另一个信号相关。
现在参考图3的流程图，用于运行异物检测***(例如图2的FOD***32)的改进的方法或控制策略，和自动车厢关闭组件的主动管理(例如图1中的电动升降门14)，根据本公开的各方面，例如通常在100处被描述。在图3中所示并且在下面进一步详细描述的一些或全部操作可以表示与可以被存储在例如主或次级或远程存储器中并且例如由ECU、中央处理单元(CPU)、车载或远程控制逻辑电路或其他装置执行的处理器-可执行的指令相关的算法，从而执行与所公开的构思相关联的以上和/或下面描述的功能中的任何一个或全部。
图3的方法100在末端框101处开始，该末端框可以包括识别自动关闭组件的当前状态。例如，车辆控制器26可以评估控制臂24的位置以确定图2的电动升降门14是否处于完全关闭位置-延伸并限制到后部货舱的入口-或全部打开位置-从货舱移开并提供通常不受限制的到货舱的入口。末端框101处的方法100的初始化还可以或替代性地响应于车辆控制器26接收输入命令信号以将关闭组件从关闭位置移动到打开位置，或者从打开位置移动到关闭位置。对于至少一些应用而言，可能期望将方法100的实施方式限制于其中关闭组件处于打开位置并且接收输入命令以将关闭组件移动到关闭位置的情况。在更具体的情况下，所示方法可以仅在升降门的关闭操作期间并且仅当升降门接近全部关闭位置时使用。
在判断框103处，车辆控制器26确定是否执行循环控制子程序以同步方法100中的所有操作的时序。该控制子组件有助于确保所示任务以及与电动升降门组件14的操作有关的其他任务以同步方式执行，使得动作序列及时准确地发生。如果循环控制子程序已经被触发(框103＝Y)，则图3的方法100可以跳过操作105-113并直接进行到处理框115，例如开始修复过程，诸如向自动驱动机构24发送控制命令信号以使车厢关闭组件14返回到完全打开位置。相反，如果决定循环控制子程序尚未被触发(框103＝否)，则方法100触发循环控制并且前进到判断框113。可选地，***32可以运行一个或多个校准试验以识别由存储器实现的任何***校准过的常数，所述常数例如由于气候因素而偏离值，并且校正这些校准过的值。
在开始关闭(或打开)车厢关闭组件14所必需的操作序列之前、同时或者即刻之后，例如响应于输入命令信号S1，车辆控制器26被编程为提示FOD***32开始测量预防和受保护的区域Z1，Z2。FOD的开始可以由在IR光计数相对于图2的内嵌视图中的时间的图表上的时间T＝0来表示。图3的框105可以相应地包括配置手势感应传感器34以聚合必要数据，而框107触发手势感应传感器34，并且框109包括从手势感应传感器34接收指示所检测到的物体11在监视区域内移动的位置和速度的一个或多个信号。如上所述，手势感应传感器34至少包括第一和第二IR发射器36A，36B，其协同地生成在FOD期间被监控的监视区域。根据图1所示的代表性车辆10和图2中所示的代表性FOD***32，该监视区域包括但不限于第一和第二区域Z1和Z2。受保护的区域Z2可以由第一体积V1(图1)限定，该第一体积V1由从车厢开口的最后面的平面和关闭组件的内表面正交地延伸的投影面积描绘。就这一点而言，预防性的区域Z1可以由第二体积V2(图1)限定，该第二体积V2由沿着车厢开口17的外周延伸的投影面积描绘。
为了例如在预防保护期间生成用于FOD***32的操作可能需要的信号，处理框105可以包括通过子程序设置批量多通道测量，该子程序配置手势感应传感器34以将来自IR感应单元C1，C2，C3，......CN的测量聚合为一个或多个数据向量。如上所述，手势感应传感器34包括光接收单元矩阵，其中的每一个都具有以例如24位的精度测量红外光的能力。传感器34可以被配置成将单元数据加载到“矢量”中，将所有单元数据适当地“打包”成容易获取的格式，而不是执行可能需要相对较长时间段的逐步数据传输，并且在单个“滑动传送”中传送数据向量中的所有内容。在FOD持续时间内，例如实时地将一系列数据向量从非接触式传感器34传送到车辆控制器26。
一旦正确地配置，车辆控制器26执行处理框107并且触发第一LED IR发射器36A以例如在图2的图表中的时间T＝0照射防护性的区域Z1。方法100继续到框109并且控制器26读取IR收发器38的响应。实际上，框109可以包括接收由手势感应传感器34输出的一个或多个信号。信号可以包括具有监测区域内的环境光条件的环境测量的测量批量，以及监测区域内的被检测的物体11反射的光的实际测量。从这些信号中，车辆控制器26可以例如在过程框111处使用三角测量数字信号处理来确定物体11的位置和速度等。光学三角测量处理的图示可以包括发射脉冲光束的一个或两个LED IR发射器36A，36B，所述脉冲光束沿其光轴准直并指向目标物体。当物体处于来自第一LED IR发射器36A的第一位置时，脉冲光束的一部分被位置感应检测器反射回传感器38的光接收部分。所反射的光束在第二位置撞击IR收发器38的表面；收发器38将撞击其表面的光能转换成指示所反射的光束冲击PSD表面的位置的两个电流信号。当物体移动时，所反射的光束的位置也移动，并且信号之间的差异改变。通过电子处理电流信号的变化，控制器可以生成与距离测量相关的信号。通过这种技术，控制器26可以识别物体的位置(例如，监视区域内的位置坐标)和物体的速度(例如，速度的大小和运动的方向)。
图3的方法100继续进行到判断框113以确定是否已经识别出有效的障碍物。换句话说，并不是所有在监视区域内检测到的物体都被指定为需要纠正动作的有效障碍物；因此，***32可操作以区分有效和无效的障碍物。作为非限制性示例，当车辆控制器26根据手势感应传感器信号确定：(1)在图2的曲线图中的时间T＝T1时，物体11A的位置在防护性的区域Z1内，并且物体的速度(由图2中的箭头A1表示)指向受保护的区域Z2并足够快以致物体11可能在其能够关闭之前阻碍提升式盖门14，则可以标记“有效的障碍物”；或(2)在时间T＝T2时，物体11B全部或部分位于受保护的区域Z2内，并且物体的速度(由图2中的箭头A2表示)不暗示物体11B将离开受保护的区域Z2使得升降门14可以在无阻碍的路径上关闭。作为第三种选择，对于位于受保护的区域内部或外部的物体，通过计算当关闭组件在移动时物体阻碍路径并且接触关闭组件的风险因素，从而识别“有效的障碍物”。如果确定所计算的风险因素超过经校准的风险容差，则框113可以返回真正阳性的阻碍信号。
如果已经识别出有效的障碍物(框113＝Y)，则车辆控制器26可以在框115处执行预防性保护修复协议。举例来说，控制器26可命令自动驱动机构24：首先，在组件14沿关闭路径移动时减慢关闭组件14的速度；如果物体在经过经校准的时间段(例如，在图2中的时间T＝T3)之后仍然位于受保护的区域内，则自动停止关闭组件14；并且如果物体离开受保护的区域Z2或者在经校准的时间段之后永远不会进入受保护的区域Z2，则增加关闭组件26的速度回到默认的关闭速度。使用这种手势感测和解释技术将允许***32在成为问题之前纠正潜在的障碍物。在一个示例中，升降门可以被减速以企图提醒未察觉的用户存在障碍物，使得用户可以移除该物体并且允许关闭过程不受阻碍地完成。例如，与许多传统的“防夹”***不同，车辆控制器26和自动驱动机构24可操作以在物体11进入受保护的区域Z2之前协同地减慢关闭组件14的速度。同样地，车辆控制器26和自动驱动机构24可操作以在物体11尚未进入受保护的区域Z2之前协同地停止和/或反转关闭组件14。对于至少一些***架构，在接收手势感应传感器信号和减速关闭组件的速度之间的反应时间小于约235毫秒，或者在一些实施例中小于约185毫秒，或者在一些实施例中在大约150毫秒和185毫秒之间。对于至少一些***架构，在接收手势感应传感器信号和反转关闭组件的方向之间的完整反转时间小于约350毫秒，或者在一些实施例中在约250和300毫秒之间。
当尚未识别出有效的障碍物时(框113＝N)，方法100继续初始化默认次级物体检测(SOD)协议。例如，如果车辆控制器26确定物体11位于受保护的区域Z2内部，例如在经校准的时间段期满之前，则控制器26执行处理框117中的操作，并通过配置手势感应传感器34的子程序来设置双通道测量以聚合来自IR感应单元C1，C2，C3，...CN的选定子集的测量，所述IR感应单元包括反射的光、噪声和环境光消除测量。一旦正确配置，车辆控制器26执行处理框119并触发第二LED IR发射器36B以照射受保护的区域Z2。方法100继续进行至框121并且车辆控制器26读取IR收发器38的响应。
继续参考图3，该方法进行到处理框123并执行数字信号处理(DSP)子程序。作为非限制性示例，如果车辆控制器26希望以有意义的方式采样正弦信号，则控制器26可以被编程为仅读取最少数量的点以能够“跟随”信号形状。***32可以采用有助于控制传感器34的现有微控制器单元(MCU)来跟踪信号的最大大小而非跟踪整个形状，而不是实现ADC转换器或将增加***成本并潜在地破坏可靠性的类似专用装置。若认识到***32可能已经“知道”信号的形状和频率，则可以在信号达到最大值或最小值时的指定时间执行单次测量。图3的方法100然后继续进行到判断框125以再次确定是否已经识别出有效的障碍物。如果已经识别出有效的障碍物(框125＝Y)，则车辆控制器26可以执行框115的补救协议。如果尚未识别出有效的障碍物(框125＝N)，则车辆控制器26将在判定框127处确定门是否关闭。方法100可以在框125和127之间的连续循环中继续，直到门关闭或检测到有效的障碍物并且采取补救程序。
在一些实施例中，本公开的各方面可以通过诸如程序模框的计算机-可执行程序指令来实现，该程序模框通常被称为软件应用程序或由车载计算机执行的应用程序。在非限制性示例中，软件可以包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件和数据结构。该软件可以形成一个界面以允许计算机根据输入源做出反应。该软件还可以与其他代码段合作以响应与接收到的数据源一起接收到的数据来发起各种任务。软件可以存储在各种存储介质中的任何一种上，例如CD-ROM、磁盘、气泡存储器和半导体存储器(例如各种类型的RAM或ROM)。
此外，本公开的各方面可以用包括多处理器***、基于微处理器或可编程消费者电子装置、小型计算机、大型计算机等的各种计算机***和计算机网络配置来实践。另外，本公开的各方面可以在分布式计算环境中实施，其中任务由通过通信网络链接的远程处理装置执行。在分布式计算环境中，程序模框可以位于包括存储器存储装置的本地和远程计算机存储介质中。因此，可以在计算机***或其他处理***中结合各种硬件，软件或其组合来实现本公开的各方面。
本文描述的任何方法可以包括用于由(a)处理器、(b)控制器和/或(c)任何其他合适的处理装置执行的机器可读指令。本文公开的任何算法、软件或方法可以以存储在有形介质(例如闪存、CD-ROM、软盘、硬盘驱动器、数字多功能盘(DVD)等)上的软件来实现。或其他存储器装置，但是本领域的普通技术人员将容易地认识到，整个算法和/或其部分可以替换地由除了控制器之外的装置执行和/或以固件或专用硬件体现在众所周知的(例如，它可以通过专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程逻辑装置(FPLD)、离散逻辑等)来实现。此外，尽管参照本文所描绘的流程图描述了特定算法，但本领域的普通技术人员将容易理解，可以替代性地使用实现示例机器可读指令的许多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合所描述的一些框。
尽管已经参考所示实施例详细描述了本公开的各方面，但是本领域技术人员将认识到，在不脱离本公开的范围的情况下可以对其做出许多修改。本公开不限于在本文中所公开的精确构造和组合物；从前述描述中显而易见的任何和所有修改、改变和变化均落入如所附权利要求书所限定的本公开的范围内。此外，本构思明确地包括前述元件和特征的任何和所有组合和子组合。

Claims (9)

1.一种用于检测阻碍关闭组件的物体的方法，所述关闭组件可通过自动驱动机构沿着关闭位置和打开位置之间的路径移动以相应地覆盖和暴露至机动车辆的车厢的开口，所述方法包括：
确定所述关闭组件是否处于所述关闭或打开位置；
通过车辆控制器接收输入命令信号，从而沿着所述路径将所述关闭组件移动到所述关闭或打开位置中的另一个处；
通过所述车辆控制器从手势感应传感器接收指示在监视区域内移动的物体的位置和速度的信号；并且
响应于确定所述物***置在所述监视区域内的受保护的区域内或者所述物体速度朝向所述受保护的区域来命令所述自动驱动机构：
在沿所述路径移动时减慢所述关闭组件的速度；
响应于在经校准的时间段之后确定所述物***置在所述受保护的区域内，停止所述关闭组件；并且
响应于确定所述物***置不再位于所述受保护的区域内，将所述关闭组件的所述速度增加至默认速度，
其中所述受保护的区域包括第一体积，所述第一体积由所述车厢开口和所述关闭组件之间的投影面积限定，并且
其中所述监视区域包括所述第一体积和第二体积，所述第二体积包括沿着所述车厢开口的外周的投影面积。
2.根据权利要求1所述的方法，其中由所述手势感应传感器输出的所述信号包括具有所述监视区域内的环境光状况的环境测量的测量批量和对所述物体反射的光的实际测量。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述手势感应传感器包括第一和第二红外(IR)发射器，所述第一和第二红外发射器协同地生成所述监视区域，并且所述第二红外发射器生成所述受保护的区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其中在接收所述手势感应传感器信号与所述关闭组件的所述速度的所述减慢之间的反应时间大约为235毫秒或更少。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括通过所述车辆控制器，通过三角测量数字信号处理从所述手势感应传感器信号确定所述物体的所述位置和所述速度，所述位置包括所述监视区域内的位置坐标并且所述速度包括速度大小和运动方向。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述手势感应传感器包括具有接收器单元矩阵的红外(IR)收发器，所述方法还包括设置批量多通道测量，所述批量多通道测量包括配置所述手势感应传感器将来自所有的所述接收器单元的测量聚合为一个数据向量。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括响应于在经校准的时间段期满之前确定所述物***置在所述受保护的区域内，从而建立双通道测量，所述双通道测量包括配置所述手势感应传感器以聚合用于噪音和环境光消除的测量。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
通过所述车辆控制器，基于所述手势感应传感器信号并且响应于在所述受保护的区域外的所述物***置和朝向所述受保护的区域的所述速度以计算当所述关闭组件在移动时所述物体阻碍所述路径并且接触所述关闭组件的风险因素，
响应于确定所述计算出的风险因素超过经校准的风险容差来命令自动驱动机构停止所述关闭组件。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述自动驱动机构在所述物***置处于所述受保护的区域内之前减慢所述关闭组件的所述速度。
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