JP7451450B2 - 通信装置、通信方法、ロボット装置、生産装置、物品の製造方法、送信装置、送信装置の制御方法、受信装置、受信装置の制御方法、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
通信装置、通信方法、ロボット装置、生産装置、物品の製造方法、送信装置、送信装置の制御方法、受信装置、受信装置の制御方法、プログラム及び記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7451450B2 JP7451450B2 JP2021033661A JP2021033661A JP7451450B2 JP 7451450 B2 JP7451450 B2 JP 7451450B2 JP 2021033661 A JP2021033661 A JP 2021033661A JP 2021033661 A JP2021033661 A JP 2021033661A JP 7451450 B2 JP7451450 B2 JP 7451450B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation data
- predetermined operation
- communication
- predetermined
- transmitting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims description 135
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 39
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims description 19
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 13
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 10
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 27
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 9
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 9
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 4
- 238000011000 absolute method Methods 0.000 description 3
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W56/00—Synchronisation arrangements
- H04W56/001—Synchronization between nodes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W56/00—Synchronisation arrangements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50391—Robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Dc Digital Transmission (AREA)
- Synchronisation In Digital Transmission Systems (AREA)
- Communication Control (AREA)
Description
図1は、本実施形態におけるロボット装置100を、XYZ座標系の任意の方向から見た平面図である。なお以下の図面において、図中の矢印X、Y、Zはロボット装置100全体の座標系を示す。一般に、ロボット装置を用いたロボットシステムでは、XYZ3次元座標系は、設置環境全体のグローバル座標系の他に、制御の都合などによって、ロボットハンド、指部などに関して適宜ローカル座標系を用いる場合がある。本実施形態ではロボット装置100全体の座標系をXYZ、ローカル座標系をxyzで表すものとする。
上記第1の実施形態では、アンテナ13による無線通信が維持されている場合、実行動作データ指示信号15により、実行する動作データを決定していた。
上記第1の実施形態では、ロボットアーム本体200にエンドエフェクタとして設けられたロボットハンド本体300による通信を例に説明したが、これに限られない。
上述した種々の実施形態では制御装置400上にアンテナ13を設け、制御信号12を送信し制御を行ったが、制御装置400以外の場所にアンテナ13を設置し、制御信号12を送信してもよい。
12 無線通信経路
13 アンテナ
14 バースト同期信号
15 無線同期信号
20 無線信号
22 インダクタ
23 キャパシタ
24、32 受信部
25 送信メモリ部
26 送信データ生成部
27 変調部
28 送信部
29 バースト同期信号
30 バースト同期信号変調部
31 バースト同期信号出力部
33 受信メモリ部
34 時間調整部
35 同期分離部
36 サーボ部
50 アーム用モータドライバ
100 ロボット装置
200 ロボットアーム本体
201、202、203、204 リンク
210 基台
211、212、213、214、311 モータ
300 ロボットハンド本体
301 ハンド用モータドライバ
321 モータエンコーダ
400 制御装置
500 外部入力装置
Claims (30)
- 装置が有する制御対象の動作データを無線通信により送信する送信装置と、
前記動作データを無線通信により受信する受信装置と、を備えた通信装置であって、
前記送信装置は、
前記動作データとして、それぞれが所定期間分の前記制御対象の動作を指示する少なくとも2つの所定動作データと、前記所定動作データとは別に、送信された前記所定動作データの実行タイミングを指定する情報と、を前記受信装置に送信する、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項1に記載の通信装置において、
前記送信装置は、前記所定動作データを、1度の送信処理でまとめて前記受信装置に送信する、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項2に記載の通信装置において、
前記所定動作データは、時系列的な順序が設定されている、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項3に記載の通信装置において、
前記送信装置は、前記所定動作データを統合し、統合した前記所定動作データを変調して前記受信装置に送信する、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項2から4のいずれか1項に記載の通信装置において、
前記受信装置は、前記無線通信が維持されている場合、前記情報により指定されている前記所定動作データを実行する、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項2から5のいずれか1項に記載の通信装置において、
前記受信装置は、前記無線通信が維持されている場合、前記情報により指定されている前記所定動作データ以外の前記所定動作データを実行しない、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項2から6のいずれか1項に記載の通信装置において、
前記送信装置と前記受信装置とを接続するケーブルを備え、
前記送信装置は、前記ケーブルにより前記所定動作データの実行タイミングを示す同期信号を前記受信装置に送信する、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項7に記載の通信装置において、
前記受信装置は、前記無線通信が切断された場合、前記同期信号に基づき前記所定動作データのいずれかを実行する、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項7または8に記載の通信装置において、
前記送信装置は、前記情報と前記同期信号とを時系列的に対応付けて前記受信装置に送信する、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項7から9のいずれか1項に記載の通信装置において、
前記ケーブルは前記装置へ電力を供給するケーブルである、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項7から10のいずれか1項に記載の通信装置において、
前記受信装置は、前記ケーブルの電力の信号から前記同期信号を分離する同期分離部を備えている、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項1から11のいずれか1項に記載の通信装置において、
前記所定期間分は1秒または、前記装置が実行する動作の1工程分である、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項1から12のいずれか1項に記載の通信装置において、
前記無線通信は、WiFiIEEE802.1通信、4G通信、5G通信、の少なとも1つにより実行される、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項2に記載の通信装置において、
前記送信処理は、1個分の無線信号を送信する処理である、
ことを特徴とする通信装置。 - 請求項1から14のいずれか1項に記載の通信装置と、
移動機構と前記移動機構により移動する駆動源とを備えた装置と、を備えた生産装置。 - 請求項1から15のいずれか1項に記載の通信装置と、
エンドエフェクタを備えたロボットアームと、を備えたロボット装置。 - 請求項16に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行う物品の製造方法であって、
前記エンドエフェクタにより第1ワークを把持し、前記ロボットアームにより前記第1ワークを所定位置に移動させることで前記第1ワークを第2ワークに組み付け、物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。 - 装置が有する制御対象の動作データを無線通信により送信する送信装置と、
前記動作データを無線通信により受信する受信装置と、を備えた通信装置の通信方法であって、
前記送信装置は、
前記動作データとして、それぞれが所定期間分の前記制御対象の動作を指示する少なくとも2つの所定動作データと、前記所定動作データとは別に、送信された前記所定動作データの実行タイミングを指定する情報と、を前記受信装置に送信する、
ことを特徴とする通信方法。 - 装置が有する制御対象に動作データを無線で送信する送信装置であって、
前記動作データとして、それぞれが所定期間分の前記制御対象の動作を指示するた少なくとも2つの所定動作データと、前記所定動作データとは別に、送信された前記所定動作データの実行タイミングを指定する情報と、を前記装置に送信する、
ことを特徴とする送信装置。 - 装置が有する制御対象に動作データを無線で送信する送信装置の制御方法であって、
前記動作データとして、それぞれが所定期間分の前記制御対象の動作を指示する少なくとも2つの所定動作データと、前記所定動作データとは別に、送信された前記所定動作データの実行タイミングを指定する情報と、を前記装置に送信する、
ことを特徴とする制御方法。 - 装置が有する制御対象の動作データを無線で受信する受信装置であって、
前記動作データとして、それぞれが所定期間分の前記制御対象の動作を指示する少なくとも2つの所定動作データと、前記所定動作データとは別に、送信された前記所定動作データの実行タイミングを指定する情報と、を受信する、
ことを特徴とする受信装置。 - 装置が有する制御対象の動作データを無線で受信する受信装置の制御方法であって、
前記動作データとして、それぞれが所定期間分の前記制御対象の動作を指示する少なくとも2つの所定動作データと、前記所定動作データとは別に、送信された前記所定動作データの実行タイミングを指定する情報と、を受信する、
ことを特徴とする制御方法。 - 装置が有する制御対象の動作データを無線通信で送信する送信装置と、
前記動作データを前記無線通信で受信する受信装置と、
前記送信装置と前記受信装置とを接続するケーブルと、を備えた通信装置であって、
前記送信装置は、
前記無線通信により、前記動作データとして、それぞれが所定期間分の前記制御対象の動作を指示する少なくとも2つの所定動作データと、前記所定動作データとは別に、送信された前記所定動作データの実行タイミングを指定する情報と、を前記受信装置に送信すると共に、前記ケーブルにより、前記所定動作データの実行タイミングを示す同期信号を前記受信装置に送信し、
前記受信装置は、
受信した前記所定動作データの中から、前記情報または前記同期信号に基づいて、いずれかの前記所定動作データを実行する、
ことを特徴とする通信装置。 - 装置が有する制御対象の動作データを無線通信で送信する送信装置と、
前記動作データを前記無線通信で受信する受信装置と、
前記送信装置と前記受信装置とを接続するケーブルと、を備えた通信装置の通信方法であって、
前記送信装置は、
前記無線通信により、前記動作データとして、それぞれが所定期間分の前記制御対象の動作を指示する少なくとも2つの所定動作データと、前記所定動作データとは別に、送信された前記所定動作データの実行タイミングを指定する情報と、を前記受信装置に送信すると共に、前記ケーブルにより、前記所定動作データの実行タイミングを示す同期信号を前記受信装置に送信し、
前記受信装置は、
受信した前記所定動作データの中から、前記情報または前記同期信号に基づいて、いずれかの前記所定動作データを実行する、
ことを特徴とする通信方法。 - 装置が有する制御対象に動作データを無線通信で送信する送信装置であって、
前記送信装置は、
前記無線通信により、前記動作データとして、それぞれが所定期間分の前記制御対象の動作を指示する少なくとも2つの所定動作データと、前記所定動作データとは別に、送信された前記所定動作データの実行タイミングを指定する情報と、を前記装置に送信すると共に、ケーブルにより、前記所定動作データの実行タイミングを示す同期信号を前記装置に送信し、
前記装置に、受信させた前記所定動作データの中から、前記情報または前記同期信号に基づいて、いずれかの前記所定動作データを実行させる、
ことを特徴とする送信装置。 - 装置が有する制御対象に動作データを無線通信で送信する送信装置の制御方法であって、
前記送信装置は、
前記無線通信により、前記動作データとして、それぞれが所定期間分の前記制御対象の動作を指示する少なくとも2つの所定動作データと、前記所定動作データとは別に、送信された前記所定動作データの実行タイミングを指定する情報と、を前記装置に送信すると共に、ケーブルにより、前記所定動作データの実行タイミングを示す同期信号を前記装置に送信し、
前記装置に、受信させた前記所定動作データの中から、前記情報または前記同期信号に基づいて、いずれかの前記所定動作データを実行させる、
ことを特徴とする制御方法。 - 装置が有する制御対象の動作データを無線通信で受信する受信装置であって、
前記受信装置は、
前記無線通信により、前記動作データとして、それぞれが所定期間分の前記制御対象の動作を指示する少なくとも2つの所定動作データと、前記所定動作データとは別に、送信された前記所定動作データの実行タイミングを指定する情報と、を受信すると共に、ケーブルにより、前記所定動作データの実行タイミングを示す同期信号を受信し、
受信した前記所定動作データの中から、前記情報または前記同期信号に基づいて、いずれかの前記所定動作データを実行する、
ことを特徴とする受信装置。 - 装置が有する制御対象の動作データを無線通信で受信する受信装置の制御方法であって、
前記受信装置は、
前記無線通信により、前記動作データとして、それぞれが所定期間分の前記制御対象の動作を指示する少なくとも2つの所定動作データと、前記所定動作データとは別に、送信された前記所定動作データの実行タイミングを指定する情報と、を受信すると共に、ケーブルにより、前記所定動作データの実行タイミングを示す同期信号を受信し、
受信した前記所定動作データの中から、前記情報または前記同期信号に基づいて、いずれかの前記所定動作データを実行する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項18または24に記載の通信方法、請求項20または22または26または28に記載の制御方法を実行可能なプログラム。
- 請求項29に記載のプログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018238830 | 2018-12-20 | ||
JP2018238830 | 2018-12-20 | ||
JP2019196805A JP6849769B2 (ja) | 2018-12-20 | 2019-10-29 | 通信装置、通信方法、ロボット装置、生産装置、物品の製造方法、送信装置、制御プログラム及び記録媒体 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019196805A Division JP6849769B2 (ja) | 2018-12-20 | 2019-10-29 | 通信装置、通信方法、ロボット装置、生産装置、物品の製造方法、送信装置、制御プログラム及び記録媒体 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021093764A JP2021093764A (ja) | 2021-06-17 |
JP2021093764A5 JP2021093764A5 (ja) | 2022-11-02 |
JP7451450B2 true JP7451450B2 (ja) | 2024-03-18 |
Family
ID=71141356
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019196805A Active JP6849769B2 (ja) | 2018-12-20 | 2019-10-29 | 通信装置、通信方法、ロボット装置、生産装置、物品の製造方法、送信装置、制御プログラム及び記録媒体 |
JP2021033661A Active JP7451450B2 (ja) | 2018-12-20 | 2021-03-03 | 通信装置、通信方法、ロボット装置、生産装置、物品の製造方法、送信装置、送信装置の制御方法、受信装置、受信装置の制御方法、プログラム及び記録媒体 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019196805A Active JP6849769B2 (ja) | 2018-12-20 | 2019-10-29 | 通信装置、通信方法、ロボット装置、生産装置、物品の製造方法、送信装置、制御プログラム及び記録媒体 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230091914A1 (ja) |
JP (2) | JP6849769B2 (ja) |
CN (1) | CN111347420A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7490623B2 (ja) | 2021-09-16 | 2024-05-27 | 株式会社東芝 | コントローラ無線装置、制御対象無線装置、制御システム、制御方法及びプログラム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005217799A (ja) | 2004-01-29 | 2005-08-11 | Seiko Epson Corp | 電子装置 |
US20070297890A1 (en) | 2004-06-24 | 2007-12-27 | Abb Ab | Industrial Robot System with a Portable Operator Control Device |
JP2013115517A (ja) | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Canon Inc | 通信システム、通信装置、通信方法、及びプログラム |
JP2013230534A (ja) | 2012-05-01 | 2013-11-14 | Canon Inc | 制御装置、制御方法およびプログラム |
JP2017204720A (ja) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | 三菱電機株式会社 | 通信装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08251096A (ja) * | 1995-03-11 | 1996-09-27 | Nec Corp | スロット割り当て方式 |
JP4300696B2 (ja) * | 2000-09-19 | 2009-07-22 | 沖電気工業株式会社 | 通信装置 |
US20100061347A1 (en) * | 2008-09-08 | 2010-03-11 | Qualcomm Incorporated | Synchronization mechanism for allowing coexistence of nodes in the same frequency band |
WO2010095713A1 (ja) * | 2009-02-23 | 2010-08-26 | 三菱電機株式会社 | 無線通信システム、無線通信装置および無線通信方法 |
JP5732753B2 (ja) * | 2010-06-23 | 2015-06-10 | ソニー株式会社 | 無線通信装置、無線通信システムおよび無線通信方法 |
CN102087759B (zh) * | 2010-12-03 | 2013-01-09 | 重庆理工大学 | 可寻迹医疗通信服务机器人 |
JP2013084111A (ja) * | 2011-10-07 | 2013-05-09 | Canon Inc | 通信システム、制御装置、通信装置、制御方法、通信方法、及びプログラム |
JP6381182B2 (ja) * | 2013-07-04 | 2018-08-29 | キヤノン株式会社 | ロボットアームを備えた装置 |
CN205343149U (zh) * | 2015-12-25 | 2016-06-29 | 南京信息工程大学 | 一种基于体感识别的机械手无线控制*** |
CN207189660U (zh) * | 2017-09-28 | 2018-04-06 | 武汉臻迪智能技术有限公司 | 一种机械臂控制装置 |
CN207867688U (zh) * | 2017-11-15 | 2018-09-14 | 四川建筑职业技术学院 | 一种用于测量机器人的数据实时采集传送装置 |
-
2019
- 2019-10-29 JP JP2019196805A patent/JP6849769B2/ja active Active
- 2019-12-19 CN CN201911315909.5A patent/CN111347420A/zh active Pending
-
2021
- 2021-03-03 JP JP2021033661A patent/JP7451450B2/ja active Active
-
2022
- 2022-11-04 US US18/052,848 patent/US20230091914A1/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005217799A (ja) | 2004-01-29 | 2005-08-11 | Seiko Epson Corp | 電子装置 |
US20070297890A1 (en) | 2004-06-24 | 2007-12-27 | Abb Ab | Industrial Robot System with a Portable Operator Control Device |
JP2013115517A (ja) | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Canon Inc | 通信システム、通信装置、通信方法、及びプログラム |
JP2013230534A (ja) | 2012-05-01 | 2013-11-14 | Canon Inc | 制御装置、制御方法およびプログラム |
JP2017204720A (ja) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | 三菱電機株式会社 | 通信装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020102833A (ja) | 2020-07-02 |
CN111347420A (zh) | 2020-06-30 |
JP2021093764A (ja) | 2021-06-17 |
JP6849769B2 (ja) | 2021-03-31 |
US20230091914A1 (en) | 2023-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI673148B (zh) | 遠端操作機器人系統及其運轉方法 | |
CN107206593B (zh) | 用于协调地控制至少两个操纵器的操纵器*** | |
US20110208353A1 (en) | Tool for an industrial robot | |
CN110267770B (zh) | 机器人***及其控制方法 | |
US7282882B2 (en) | Robot controller | |
US9120224B2 (en) | Framework and method for controlling a robotic system using a distributed computer network | |
WO2014148032A1 (ja) | ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム | |
US10300605B2 (en) | Robot, controller, and robot system | |
EP1704025B1 (en) | Control system, method and computer program for sychronizing several robots. | |
JP7451450B2 (ja) | 通信装置、通信方法、ロボット装置、生産装置、物品の製造方法、送信装置、送信装置の制御方法、受信装置、受信装置の制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
US20180065245A1 (en) | Controller, work control unit, multi-axis motion control unit, and drive control unit | |
CN110936375A (zh) | 一种机器人的同步多联连接***及其同步多联连接方法 | |
JP2020142362A (ja) | ロボット装置、ロボット装置の制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、通信装置、通信方法、制御プログラム及び記録媒体 | |
KR20020044499A (ko) | 로봇 제어시스템 및 그 제어방법 | |
JP2001147706A (ja) | アクチュエータ駆動制御方式、多軸機械装置、及びアクチュエータのための駆動制御装置 | |
JP2006285885A (ja) | 分散型モーションコントロールシステムの並列処理方法およびモーションコントローラ | |
JP2020163498A (ja) | ロボット装置、ロボット装置の制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、無線給電モジュール、制御プログラム及び記録媒体 | |
JP4281210B2 (ja) | アクチュエータ駆動制御方式、並びにアクチュエータのための駆動制御装置 | |
US20200198152A1 (en) | Communication apparatus, communication method, robot apparatus, production apparatus, method of manufacturing article, transmission apparatus, recording medium | |
EP1837131A1 (en) | Manipulator, for example an industrial robot, and drive device for a manipulator | |
JP2020104178A (ja) | ロボット装置、ロボット装置の制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 | |
CN111629869A (zh) | 机器人控制装置和具备机器人控制装置的机器人*** | |
KR20160041123A (ko) | 핸들링 로봇 장치 및 그 제어 시스템 | |
KR20140140155A (ko) | 다관절 로봇 및 다관절 로봇의 제어방법 | |
WO2024075694A1 (ja) | ロボット制御システムおよびロボット制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221025 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221025 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230817 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230912 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231107 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20231213 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240306 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7451450 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |