JP2008526584A - 歩行者保護装置のためのオフセット検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は独立請求項1の上位概念記載の歩行者保護装置のためのオフセット検出方法に関する。本発明においては、対象物の衝突点から車両中心軸線までの距離をオフセットと称する。
独立請求項である請求項1の特徴を有する歩行者保護装置のためのオフセット検出方法は、従来技術に比べて、対象物との衝突の際に少なくとも2つのセンサのセンサデータから特徴を抽出することにより、いっそうローバストなオフセット検出が可能になるという利点を有する。また有利には、大きなオフセットをともなう衝突すなわち車両中心軸線に対して大きな距離でずれた衝突であるか、または、小さなオフセットをともなう衝突すなわち車両中心軸線に対して小さな距離だけずれた衝突であるかについて記述を得ることもできる。特徴抽出の際には、例えば、少なくとも2つのセンサのセンサデータの絶対値および/または差値および/または和値および/または最大値および/または最小値が求められる。
本発明の実施例を図示し、以下に詳細に説明する。図1にはオフセット検出装置の概略的なブロック図が示されている。図2には速度20km/h,オフセットなしで対象物に衝突したときのセンサ信号の概略的な特性図が示されている。図3には速度20km/h,小さいオフセット(200mm)をともなって対象物に衝突したときのセンサ信号の概略的な特性図が示されている。図4には速度20km/h,大きいオフセット(500mm)をともなって対象物に衝突したときのセンサ信号の概略的な特性図が示されている。図5には速度20km/h,種々のオフセットをともなって対象物に衝突したときの第1の特徴Diff_Sum_Ratioの概略的な時間特性図が示されている。図6には速度20km/h,種々のオフセットをともなって対象物に衝突したときの第2の特徴Max_Min_Ratioの概略的な時間特性図が示されている。図7には3つの区域に分割された第1の特徴Diff_Sum_Ratioおよび第2の特徴Max_Min_Ratioの特徴空間の概略図が示されている。図8には5つの区域に分割された第1の特徴Diff_Sum_Ratioおよび第2の特徴Max_Min_Ratioの特徴空間の概略図が示されている。
歩行者保護システムのトリガプロセスでは、加速度センサ、圧力センサ、ノッキングセンサ、圧電センサから光学センサ等にいたるまで実にさまざまなセンサ原理が使用される。ここで加速度センサはアップフロントセンサとしても利用できるという利点を有する。加速度センサは、例えば、クーラーキャリアまたはバンパに組み込まれ、x方向でセンシングを行う。さらに、入力信号、有利には加速度信号に基づいて、歩行者保護手段のためのトリガ判別を行う方法ないしはアルゴリズムコンセプトが提案されている。提案されているアルゴリズムコンセプトにはオフセット検出ブロックが含まれており、右側センサの信号と左側センサの信号との比較により、中央での衝突であるか、または車両フロント部の中央からずれたオフセット衝突であるかが求められる。こうしたオフセット情報は、オフセットが識別されたか否かに応じて、種々の特徴を表す種々のトリガ閾値を形成する。
Diff_Abs_Int=∫|S_links - S_rechts| (1)
Sum_Abs_Int=∫|S_links + S_rechts| (2)
Diff_Sum_Ratio=(Diff_Abs_Int)/(Sum_Abs_Int) (3)
歩行者保護アルゴリズムが計算を開始すると、積算も開始される。これは通常、測定された加速度または減速度が所定のノイズ閾値を上回ると行われる。図5には種々のケースに対する第1の特徴Diff_Sum_Ratioが示されている。第1の特徴Diff_Sum_Ratioの特性曲線は、所定のノイズ閾値を上回ってからの時間に依存して、0mm〜600mmの種々のオフセットに対して得られたものである。図5からわかるように、種々のオフセット値に対する第1の特徴Diff_Sum_Ratioは、アルゴリズム開始後の設定時点、例えば4ms後を見ると、種々の値を取っている。
Right_Abs_Int=∫|S_rechts| (4)
Left_Abs_Int=∫|S_links| (5)
Max_Abs_Int= max(Right_Abs_Int, Left_Abs_Int) (6)
Min_Abs_Int= min(Right_Abs_Int, Left_Abs_Int) (7)
Max_Min_Ratio= (Max_Abs_Int)/(Min_Abs_Int) - 1 (8)
図6には、アルゴリズム開始後の時間に依存した0mm〜600mmのオフセットをともなう種々のケースに対する第2の特徴Max_Min_Ratioの特性曲線が示されている。図6からわかるように、第2の特徴Max_Min_Ratioの値は、種々のオフセット値により、第1の特徴Diff_Sum_Ratioに関連して、アルゴリズム開始後の設定時点、例えば4ms後に、種々の値を取っている。
Claims (14)
- 対象物との衝突点を求めるためにセンサデータを取得して評価する、
歩行者保護装置のためのオフセット検出方法において、
対象物との衝突の際に、少なくとも2つのセンサ(1,2)からのセンサデータ(S_rechts,S_links)を用いて衝突点のオフセットを求めるための特徴抽出を行い、該特徴抽出の際に少なくとも2つのセンサ(1,2)からのセンサデータ(S_rechts,S_links)の絶対値および/または差値および/または和値および/または最大値および/または最小値を求める
ことを特徴とする歩行者保護装置のためのオフセット検出方法。 - 有利には車両バスシステムを介して得られた車両データを特徴抽出に利用し、ここで車両データは自車速度および/またはヨーレートおよび/または相対速度を含む、請求項1記載の方法。
- オフセット検出のための第1の特徴(Diff_Sum_Ratio)を少なくとも2つのセンサ(1,2)からのセンサデータ(S_rechts,S_links)の差信号と和信号との比較から抽出する、請求項1または2記載の方法。
- 信号比較の前に差信号の絶対値および和信号の絶対値を形成し、該絶対値を所定の時間にわたって積算し、信号比較のために差信号の絶対値と和信号の絶対値との比を形成する、請求項3記載の方法。
- 第2の特徴(Max_Min_Ratio)を抽出するために、少なくとも2つのセンサからのセンサデータ(S_rechts,S_links)の絶対値を積算し、積算された絶対値の最大値および最小値を求め、該最大値および最小値を相互に比較する、請求項1から4までのいずれか1項記載の方法。
- 信号比較のために、求められた最大値と求められた最小値との比を形成し、該比から値1を減算して第2の特徴(Max_Min_Ratio)を形成する、請求項5記載の方法。
- 車両フロント部の非対称の構造(10)および/または車両長手軸線(MA)に対する少なくとも2つのセンサの非対称の配置を補償するために補償係数を用いる、請求項1から6までのいずれか1項記載の方法。
- オフセット検出のために第1の特徴(Diff_Sum_Ratio)および/または第2の特徴(Max_Min_Ratio)を少なくとも1つの設定時点で評価する、請求項5から7までのいずれか1項記載の方法。
- オフセット検出のために、少なくとも1つの設定された時間インターバルにおける第1の特徴(Diff_Sum_Ratio)の平均値および/または第2の特徴(Max_Min_Ratio)の平均値を評価する、請求項5から8までのいずれか1項記載の方法。
- オフセット検出のための評価時点および/または評価時間インターバルを、有利にはバスシステムを介して得られた車両データに依存して定める、請求項8または9記載の方法。
- オフセット検出のために、第1の特徴(Diff_Sum_Ratio)および第2の特徴(Max_Min_Ratio)によって形成された特徴空間を種々の閾値を用いて複数の区域、有利には3つまたは5つの区域(G1〜G3,G4〜G8)へ分割し、第1の特徴(Diff_Sum_Ratio)および第2の特徴(Max_Min_Ratio)が該複数の区域のいずれに存在するかを検査する、請求項5から10までのいずれか1項記載の方法。
- 第1の特徴(Diff_Sum_Ratio)および第2の特徴(Max_Min_Ratio)が複数の区域(G1〜G3,G4〜G8)のいずれにも存在しない場合、妥当でない状況と識別してオフセット検出にデフォルト値を使用する、請求項11記載の方法。
- オフセット検出のための第3の特徴を車両データから形成するか、および/または、少なくとも2つのセンサ(1,2)からのセンサデータ(S_rechts,S_links)の最大値および/または最小値の時間間隔および/または符号から形成する、請求項1から12までのいずれか1項記載の方法。
- 求められたオフセット値に依存して歩行者保護手段を車両の一方側のみでトリガするか、または、車両の2つの側において異なる強さでトリガする、請求項1から13までのいずれか1項記載の方法。
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