JP2008308100A - Braking force controlling device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、制駆動力制御装置に関し、特に、車両に搭載された撮像装置により撮像された画像を示す画像情報に基づいて走行環境を判定し、その判定された走行環境に基づいて車両の制駆動力を制御する制駆動力制御装置に関する。 The present invention relates to a braking / driving force control device, and in particular, determines a traveling environment based on image information indicating an image captured by an imaging device mounted on the vehicle, and controls the vehicle based on the determined traveling environment. The present invention relates to a braking / driving force control device for controlling a driving force.
車両に搭載された撮像装置（カメラ）で撮像された画像を示す画像情報に基づいて走行環境を判定し、その判定された走行環境に基づいて車両の制駆動力を制御する技術が知られている。 A technique for determining a traveling environment based on image information indicating an image captured by an imaging device (camera) mounted on a vehicle and controlling the braking / driving force of the vehicle based on the determined traveling environment is known. Yes.
例えば、カメラの画像情報に基づいて、高速道路を含む自動車専用道路の本線（以下、高速道路本線とする）に合流する合流路から高速道路本線へ車両が進入したか否かや、高速道路本線から高速道路本線と一般道路等を接続する退出路へ車両が進入したか否かが判定される。 For example, based on the image information of the camera, whether or not a vehicle has entered the main road from a junction that merges with the main road of the motorway including the highway (hereinafter referred to as the main highway), and the main highway It is determined whether or not the vehicle has entered the exit road connecting the main highway and the general road.
この場合、例えば、カメラの画像情報に基づいて道路地物が判定され、その判定結果に基づいて、高速道路本線と退出路や合流路との間の境界線を車両が跨いだか否かが判定（以下、進入判定とする）される。その進入判定の結果に基づいて、制駆動力制御が行われる。 In this case, for example, road features are determined based on the image information of the camera, and based on the determination result, it is determined whether or not the vehicle straddles the boundary line between the highway main line and the exit road or the junction. (Hereinafter referred to as entry determination). Based on the result of the entry determination, braking / driving force control is performed.
カメラは、車両の外部を撮影することができる位置に設けられているため、例えば、雨天時には、雨滴がカメラのレンズに付着することがある。レンズに水滴が付着すると、正確な撮像が困難となり、正確な走行環境の判定を行うことができない場合がある。 Since the camera is provided at a position where the outside of the vehicle can be photographed, for example, in the case of rain, raindrops may adhere to the camera lens. If water drops adhere to the lens, accurate imaging becomes difficult, and it may not be possible to accurately determine the driving environment.
特開２００５−８０６１号公報（特許文献１）には、様々な車両の走行状態において、画像情報取得手段の少なくとも入光部にかかる降雨や車両の泥はねなどの量を低減する車両周辺表示装置が開示されている。 Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2005-8061 (Patent Document 1) discloses a vehicle periphery display that reduces the amount of rainfall, mud splashing, and the like applied to at least a light incident portion of an image information acquisition unit in various vehicle traveling states. An apparatus is disclosed.
上記特許文献１に記載の車両周辺表示装置は、シフトレバーの位置がニュートラル「Ｎ」や前進を示す位置である場合には、車両が前進中であり、車両の後方の状況を示す画像情報の必要性が低いと判断する。さらに、現在の車両速度がカバー位置切替基準値よりも大きい場合には、運転者が運転に集中することにより表示装置に表示された画像情報を見る機会が少なく、車両の前方および側方状況を示す画像情報の必要性が低いと判断する。そして、このような画像情報を取得するための車載カメラのカバーを、車載カメラの少なくともレンズを保護する位置に移動させる。
In the vehicle periphery display device described in
特開２００３−２０９７２２号公報（特許文献２）には、車両の前方の画像、及び車両の後方の画像とをカメラで撮像し、車室内の表示部に映像する車載用撮像装置において、車両が遭遇する雨、雪等の外周囲環境により、表示部の映像鮮明度が変化しないように、撮像カメラの感度切換調整、撮像カメラの撮像開口部の開閉、及びレンズ表面へ付着した水滴等のクリーニング等の調整を実施し、表示部に写し出される映像のぼやけを防ぐようにした車載用撮像装置が開示されている。 In Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-209722 (Patent Document 2), in a vehicle-mounted imaging apparatus that captures an image in front of a vehicle and an image in the rear of the vehicle with a camera and images the image on a display unit in a vehicle interior, Adjusting the sensitivity of the imaging camera, opening and closing the imaging aperture of the imaging camera, and cleaning water droplets attached to the lens surface so that the image clarity of the display area does not change depending on the surrounding environment such as rain or snow encountered An in-vehicle imaging device is disclosed in which adjustment of the above is performed and blurring of an image projected on a display unit is prevented.
上記特許文献２に記載の車載用撮像装置は、撮像カメラに保護カバーが被せられてなる車載用撮像装置において、保護カバーには撮像カメラの撮像開口部に対向した位置に開口孔が設けられ、該撮像開口部は、車両に設置されたレインセンサの出力に連動して遮蔽される。 The in-vehicle imaging device described in Patent Document 2 is an in-vehicle imaging device in which an imaging camera is covered with a protective cover. The protective cover is provided with an opening at a position facing the imaging opening of the imaging camera. The imaging opening is shielded in conjunction with the output of a rain sensor installed in the vehicle.
上記特許文献１に記載の車両周辺表示装置のように、車両の走行状態を検出してレンズを保護したり、上記特許文献２に記載の車載用撮像装置のように、降雨検出で撮像開口部を遮蔽したりするだけでは、レンズへの雨滴の付着により画像情報に基づく走行環境の判定を正確に行うことが困難となる問題を解決することができない。
As in the vehicle periphery display device described in the above-mentioned
特開２００４−１２３０６１号公報（特許文献３）には、車両の走行環境に対応した適切な映像表示を可能とする撮像システムが開示されている。 Japanese Patent Laying-Open No. 2004-123061 (Patent Document 3) discloses an imaging system capable of displaying an appropriate video corresponding to a traveling environment of a vehicle.
上記特許文献３に記載の撮像システムは、車両に設置され車外を撮像する撮像システムであって、カメラにより車外を撮影するとともに、カーナビゲーションシステムから車両の現在の走行環境情報を取得し、その走行環境に応じてカメラの撮影映像の出力制御を行う。これにより、車両の現在の走行環境に応じた適切な映像表示を行うことができるとされている。 The imaging system described in Patent Document 3 is an imaging system that is installed in a vehicle and images the outside of the vehicle, captures the outside of the vehicle with a camera, acquires current traveling environment information of the vehicle from the car navigation system, and travels the vehicle. Controls the output of the video shot by the camera according to the environment. Thereby, it is supposed that an appropriate video display according to the current traveling environment of the vehicle can be performed.
特開２００５−３０９８１２号公報（特許文献４）には、車両周辺を撮影するカメラの撮影画像を切り替えて表示させ、道路構成に基づいた表示画面の切り替えを行えるようにする車両周辺表示制御装置が開示されている。 Japanese Patent Laying-Open No. 2005-309812 (Patent Document 4) discloses a vehicle periphery display control device that switches and displays a captured image of a camera that captures the periphery of the vehicle and enables switching of a display screen based on a road configuration. It is disclosed.
上記特許文献４に記載の車両周辺表示制御装置は、道路構成情報を記憶する記憶媒体および自車両の現在位置を特定する機能を有し、この道路構成情報のうち、特定した現在位置を含む周辺の道路構成情報に基づき、自車両の異なる位置に設けられ自車両の周囲を撮影する複数のカメラの撮影画像のうちいずれを表示するかを選択し、その選択した撮影画像を表示装置に表示する。 The vehicle periphery display control device described in Patent Literature 4 has a function of specifying a storage medium for storing road configuration information and a current position of the host vehicle, and includes a specified current position in the road configuration information. Based on the road configuration information, the user selects which of the images captured by the plurality of cameras that are provided at different positions of the host vehicle and captures the periphery of the host vehicle, and displays the selected captured image on the display device. .
上記特許文献３に記載の撮像システムでは、ナビゲーションシステムの現在位置情報よりカメラの撮影映像の出力を補正し、上記特許文献４に記載の車両周辺表示制御装置では、ナビゲーションシステムの現在位置情報より複数のカメラの撮影画像を切り替えているが、いずれも、雨天時のカメラへの水滴付着の問題は解決できない。 In the imaging system described in Patent Document 3, the output of the captured image of the camera is corrected based on the current position information of the navigation system. In the vehicle periphery display control device described in Patent Document 4, a plurality of images are determined based on the current position information of the navigation system. However, none of them can solve the problem of water droplets adhering to the camera in rainy weather.
撮像装置により撮像された情報に基づいて、車両の制駆動力が制御される場合に、雨天時であっても、より正確に制御を行えることが望まれている。 When the braking / driving force of a vehicle is controlled based on information captured by an imaging device, it is desired that the control can be performed more accurately even in rainy weather.
本発明の目的は、撮像装置により撮像された情報に基づいて、車両の制駆動力が制御される場合に、雨天時であっても、より正確に制御を行うことが可能な制駆動力制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide braking / driving force control capable of performing more accurate control even in rainy weather when the braking / driving force of a vehicle is controlled based on information captured by an imaging device. Is to provide a device.
本発明の制駆動力制御装置は、撮像装置により撮像された情報に基づいて制駆動力を制御する制駆動力制御装置であって、車両の位置に基づいて、前記撮像装置を保護状態にするか否かが決定されることを特徴としている。 The braking / driving force control device of the present invention is a braking / driving force control device that controls braking / driving force based on information imaged by the imaging device, and puts the imaging device in a protected state based on the position of the vehicle. Whether or not is determined.
本発明の制駆動力制御装置において、前記車両の位置に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定された場合には前記撮像装置が保護されない状態とされ、前記車両の位置に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定されない場合には前記撮像装置が保護された状態とされ、前記撮像装置による撮像を行うと判定される場合とは、前記車両の位置が、自動車専用道路の本線と前記自動車専用道路の本線から分岐して接続される接続道路との間の分岐部から予め設定された所定距離の範囲内にある場合であることを特徴としている。 In the braking / driving force control device of the present invention, when it is determined that the imaging device performs imaging based on the position of the vehicle, the imaging device is not protected, and based on the position of the vehicle, When it is not determined that imaging by the imaging device is performed, the imaging device is in a protected state, and when it is determined that imaging by the imaging device is performed, the position of the vehicle is a main line of an automobile-only road. It is a case where it exists in the range of the predetermined distance preset from the branch part between the main road of the said motor vehicle exclusive road, and the connecting road connected by branching.
本発明の制駆動力制御装置において、前記車両の経路を案内する手段を備え、前記車両の位置と前記案内される経路に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定された場合には前記撮像装置が保護されない状態とされ、前記車両の位置と前記案内される経路に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定されない場合には前記撮像装置が保護された状態とされることを特徴としている。 In the braking / driving force control device of the present invention, the braking / driving force control device includes means for guiding a route of the vehicle, and when it is determined that the imaging device performs imaging based on the position of the vehicle and the guided route, The imaging device is in an unprotected state, and the imaging device is in a protected state when it is not determined to perform imaging by the imaging device based on the position of the vehicle and the guided route. It is said.
本発明の制駆動力制御装置において、天候を検出する手段を備え、前記天候の検出結果に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うか否かが判定されることを特徴としている。 The braking / driving force control apparatus according to the present invention is characterized by comprising means for detecting weather, and determining whether or not to perform imaging by the imaging apparatus based on the weather detection result.
本発明の制駆動力制御装置によれば、撮像装置により撮像された情報に基づいて、車両の制駆動力が制御される場合に、雨天時であっても、より正確に制御を行うことが可能となる。 According to the braking / driving force control device of the present invention, when the braking / driving force of the vehicle is controlled based on information captured by the imaging device, the control can be performed more accurately even in rainy weather. It becomes possible.
以下、本発明の制駆動力制御装置の一実施形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。 Hereinafter, an embodiment of the braking / driving force control device of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
（第１実施形態）
図１から図２を参照して、第１実施形態について説明する。本実施形態は、車両に搭載された撮像装置により撮像された画像を示す画像情報に基づいて走行環境を判定し、その判定された走行環境に基づいて、車両の制駆動力を制御する制駆動力制御装置に関する。
(First embodiment)
The first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 2. In the present embodiment, the driving environment is determined based on image information indicating an image captured by an imaging device mounted on the vehicle, and the braking / driving force of the vehicle is controlled based on the determined driving environment. The present invention relates to a force control device.
本実施形態では、車外を撮像可能な撮像装置（カメラ）から得られる画像情報に基づいて車両の走行環境が判定され、その判定結果に基づいて、車両の制駆動力が制御される。画像情報は、例えば、高速道路を含む自動車専用道路の本線（以下、高速道路本線とする）から高速道路本線と一般道等を接続する退出路へ進入する際の退出路進入判定に用いられる。画像情報に基づいて、車両が退出路へ進入したと判定された場合には、運転者の減速意図の検出をトリガー条件として自動変速機のダウンシフト制御が行われる。 In the present embodiment, the traveling environment of the vehicle is determined based on image information obtained from an imaging device (camera) that can image the outside of the vehicle, and the braking / driving force of the vehicle is controlled based on the determination result. The image information is used, for example, for exit road entry determination when entering the exit road connecting the main road and the general road from the main road (hereinafter referred to as the expressway main road) of the exclusive road including the expressway. If it is determined that the vehicle has entered the exit path based on the image information, the downshift control of the automatic transmission is performed using the detection of the driver's intention to decelerate as a trigger condition.
車両には、カメラを保護する保護手段（保護カバー）が設けられている。保護カバーは、可動式であり、カメラのレンズに雨滴等が付着しないようにレンズをカバーする保護する保護位置と、レンズがカバーされない非保護位置とに切換えられる。保護カバーが非保護位置とされた場合に、カメラによる撮像が行われる。 The vehicle is provided with protective means (protective cover) for protecting the camera. The protective cover is movable, and is switched between a protective position that covers the lens so that raindrops and the like do not adhere to the lens of the camera and an unprotected position that does not cover the lens. When the protective cover is set to the non-protection position, imaging by the camera is performed.
ナビゲーションシステムにより検出された車両の位置に基づいて、カメラによる撮像が必要とされない場合には、保護カバーが保護位置とされる。一方、ナビゲーションシステムにより検出された車両の位置に基づいて、カメラによる撮像が必要な場合には、保護カバーが非保護位置とされる。 Based on the position of the vehicle detected by the navigation system, the protective cover is set to the protective position when imaging by the camera is not required. On the other hand, based on the position of the vehicle detected by the navigation system, when imaging by a camera is necessary, the protective cover is set to the non-protected position.
例えば、ナビゲーションシステムによる車両の経路案内中に、現在位置情報と地図情報、及び経路案内情報に基づいて、ナビゲーションシステムにより車両がカメラによる撮像が必要とされない位置にいると検出されているときは、保護カバーが保護位置とされ、雨滴等が付着しないようにカメラのレンズがカバーされる。 For example, during the route guidance of the vehicle by the navigation system, when the navigation system detects that the vehicle is in a position that does not require imaging by the camera, based on the current position information and the map information, and the route guidance information, The protective cover is set to the protective position, and the camera lens is covered so that raindrops and the like do not adhere.
一方、ナビゲーションシステムの現在位置情報と地図情報、及び経路案内情報に基づいて、車両がカメラによる撮像が必要とされる位置にいると検出されているとき、即ち、車両が案内された経路上の退出すべき退出路の手前にいるときに、保護カバーが非保護位置に移動され、カメラにより撮像が行われ、退出路への進入判定が行われる。 On the other hand, when it is detected that the vehicle is in a position that requires imaging by the camera based on the current position information, map information, and route guidance information of the navigation system, that is, on the route on which the vehicle is guided. When in front of the exit path to be exited, the protective cover is moved to the non-protection position, imaged by the camera, and entry determination to the exit path is performed.
その後、退出路への進入判定が肯定された（退出路の太破線跨ぎ判定が成立した）場合、もしくは、退出路へ進入したと判定されないままで退出路分岐から所定距離走行した場合には、もはやナビゲーションシステムにより検出された車両の位置に基づいて、カメラによる撮像が必要とされないため、保護カバーが保護位置に戻される。 Then, when the entry determination to the exit road is affirmed (when the determination of crossing the thick broken line of the exit road is established), or when traveling for a predetermined distance from the exit road branch without being determined to have entered the exit road, Based on the position of the vehicle detected by the navigation system no longer requires imaging by the camera, the protective cover is returned to the protected position.
上記のように、カメラのレンズがカバーされていない時間は、ナビゲーションシステムにより検出された車両の位置に基づいて、カメラによる撮像が必要とされると判定されるときのみに限定される。即ち、ナビゲーションシステムにより検出された車両の位置に基づいて、カメラによる撮像が必要とされると判定されるとき以外は、カメラのレンズは保護されている。このため、雨天時であっても、雨滴がレンズに付着し難くなり、雨滴等により撮影映像がぼやけて画像認識ができないことが抑制され、その結果、雨天時であっても正確に退出路への進入判定を行うことが可能となる。 As described above, the time when the camera lens is not covered is limited only when it is determined that imaging by the camera is required based on the position of the vehicle detected by the navigation system. That is, the camera lens is protected except when it is determined that imaging by the camera is required based on the position of the vehicle detected by the navigation system. For this reason, even when it is raining, it is difficult for raindrops to adhere to the lens, and it is suppressed that the captured video is blurred due to raindrops etc. and image recognition cannot be performed. It is possible to make an entry determination.
また、ナビゲーションシステムにより検出された車両の位置に基づいて、カメラによる撮像が必要とされるとき以外はカメラのレンズは保護されているため、後続車のライトや日光、影といった周囲の外乱により、太破線跨ぎであると誤判定し、減速制御を誤実施する確率を大きく減少させることができる。その結果、運転者が制御を不快と思うことが抑制され、制御に対する運転者の信頼性が向上する。 In addition, because the camera lens is protected based on the position of the vehicle detected by the navigation system except when imaging by the camera is required, due to ambient disturbances such as lights, sunlight, and shadows of the following vehicles, It is possible to greatly reduce the probability of erroneously executing the deceleration control by erroneously determining that it is across the thick broken line. As a result, it is suppressed that the driver feels uncomfortable, and the reliability of the driver for the control is improved.
本実施形態の構成としては、以下の（１）から（４）の構成を備えていることが前提となる。
（１）車外を撮影可能なカメラ。
（２）車両の現在位置情報と地図情報、及び推定走行経路を検出できる装置（ナビゲーションシステム等）。
（３）ナビゲーションシステムの情報に基づいて、カメラのレンズの保護カバーを移動（もしくは開閉）する手段。
（４）上記カメラにより撮像された情報とナビゲーションシステムの情報に基づいて高速道路本線から一般道等への退出路に進入したか否かを判定し、運転者の減速意図判定と併せて減速制御（ダウンシフト制御、ブレーキ制御等）を実施する手段。
The configuration of the present embodiment is premised on the following configurations (1) to (4).
(1) A camera capable of photographing outside the vehicle.
(2) A device (navigation system or the like) that can detect vehicle current position information, map information, and an estimated travel route.
(3) A means for moving (or opening and closing) the protective cover of the camera lens based on information of the navigation system.
(4) Based on the information captured by the camera and the navigation system information, it is determined whether or not the vehicle has entered the exit road from the highway main line to a general road, etc. Means for carrying out (downshift control, brake control, etc.).
図２を参照して、本実施形態の構成について説明する。 The configuration of the present embodiment will be described with reference to FIG.
図２において、符号１０は有段の自動変速機、４０はエンジンである。自動変速機１０は、電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃへの通電／非通電により油圧が制御されて５段変速が可能である。図２では、３つの電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃが図示されるが、電磁弁の数は３に限定されない。電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは、制御回路１３０からの信号によって駆動される。
In FIG. 2,
スロットル開度センサ１１４は、エンジン４０の吸気通路４１内に配置されたスロットルバルブ４３の開度を検出する。エンジン回転数センサ１１６は、エンジン４０の回転数を検出する。車速センサ１２２は、車速に比例する自動変速機１０の出力軸１２０ｃの回転数を検出する。シフトポジションセンサ１２３は、シフトポジションを検出する。パターンセレクトスイッチ１１７は、変速パターンを指示する際に使用される。加速度センサ９０は、車両の減速度（減速加速度）を検出する。車間距離計測部１００は、車両前部に搭載されたレーザーレーダーセンサ又はミリ波レーダーセンサなどのセンサを有し、先行車両との車間距離を計測する。
The
カメラ１１９は、車両の前方及び後方の少なくともいずれか一方を撮像するように車両に搭載される。カメラ１１９は、例えば、車両の後方を撮影するバックガイドモニタであることができる。車両には、カメラ１１９のレンズを保護するレンズカバー１４０が設けられている。レンズカバー１４０は、移動可能に構成されており、カメラ１１９のレンズを雨滴等から保護する保護位置とレンズが保護されない非保護位置とに切換えられることができる。カメラ１１９による撮影は、レンズカバー１４０が非保護位置とされた状態で行われる。
The
ナビゲーションシステム装置９５は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としており、演算処理装置と、車両の走行に必要な情報（地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路など）が記憶された情報記憶媒体と、自立航法により自車両の現在位置や道路状況を検出し、地磁気センサやジャイロコンパス、ステアリングセンサを含む第１情報検出装置と、電波航法により自車両の現在位置、道路状況などを検出するためのもので、ＧＰＳアンテナやＧＰＳ受信機などを含む第２情報検出装置等を備えている。
The
制御回路１３０は、スロットル開度センサ１１４、エンジン回転数センサ１１６、車速センサ１２２、シフトポジションセンサ１２３、及び加速度センサ９０の各検出結果を示す信号を入力し、また、パターンセレクトスイッチ１１７のスイッチング状態を示す信号を入力し、また、ナビゲーションシステム装置９５からの信号を入力する。
The
制御回路１３０は、周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＣＰＵ１３１、ＲＡＭ１３２、ＲＯＭ１３３、入力ポート１３４、出力ポート１３５、及びコモンバス１３６を備えている。入力ポート１３４には、上述の各センサ１１４、１１６、１２２、１２３、９０からの信号、上述のスイッチ１１７からの信号、ナビゲーションシステム装置９５からの信号が入力される。出力ポート１３５には、電磁弁駆動部１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、及びレンズカバー１４０が接続されている。制御回路１３０からの指令に応じて、レンズカバー１４０が保護位置又は非保護位置に切換えられる。
The
制御回路１３０は、道路勾配を計測又は推定する道路勾配計測・推定部１１８を有している。道路勾配計測・推定部１１８は、ＣＰＵ１３１の一部として設けられることができる。道路勾配計測・推定部１１８は、加速度センサ９０により検出された加速度に基づいて、道路勾配を計測又は推定するものであることができる。また、道路勾配計測・推定部１１８は、平坦路での加速度を予めＲＯＭ１３３に記憶させておき、実際に加速度センサ９０により検出した加速度と比較して道路勾配を求めるものであることができる。
The
ＲＯＭ１３３には、予め図１のフローチャートに示す動作（制御ステップ）が記述されたプログラムが格納されているとともに、変速制御の動作（図示せず）が格納されている。制御回路１３０は、入力した各種制御条件に基づいて、自動変速機１０の変速を行う。
The
図１及び図２を参照して、本実施形態の動作を説明する。 The operation of this embodiment will be described with reference to FIGS.
図１のステップＳ１では、制御回路１３０により、レンズカバー１４０がカメラ１１９のレンズを保護する保護位置に移動される。レンズカバー１４０が保護位置とされると、ステップＳ２に進む。
In step S <b> 1 of FIG. 1, the
ステップＳ２では、制御回路１３０により、ナビゲーションシステム装置９５による経路案内中か否かが判定される。ナビゲーションシステム装置９５から入力される情報に基づいて、ステップＳ２の判定が行われる。その判定の結果、ナビゲーションシステム装置９５による経路案内中であると判定された場合（ステップＳ２−Ｙ）には、ステップＳ３に進み、そうでない場合（ステップＳ２−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。
In step S <b> 2, the
ステップＳ３では、制御回路１３０により、車両が高速道路を走行中であるか否かが判定される。ナビゲーションシステム装置９５から入力される現在位置情報と地図情報に基づいてステップＳ３の判定が行われる。その判定の結果、高速道路走行中であると判定された場合（ステップＳ３−Ｙ）には、ステップＳ４に進み、そうでない場合（ステップＳ３−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。
In step S3, the
ステップＳ４では、制御回路１３０により、車両の位置が、ナビゲーションシステム装置９５により経路案内されたＩＣ（インターチェンジ）の退出路手前であるか否かが判定される。ナビゲーションシステム装置９５から入力される現在位置情報、地図情報、および経路案内情報に基づいてステップＳ４の判定が行われる。より具体的には、ナビゲーションシステム装置９５から入力される上記情報に基づいて、高速道路本線と経路案内されたＩＣの退出路との分岐ノードに車両が近づき、分岐ノードから予め定められた所定値（所定距離）手前まで車両が到達したか否かに基づいて、ステップＳ４の判定が行われる。上記所定値は、例えば、５０ｍであることができる。
In step S <b> 4, the
ステップＳ４の判定の結果、車両の位置が経路案内されたＩＣの退出路手前であると判定された場合（ステップＳ４−Ｙ）には、ステップＳ５へ進み、そうでない場合（ステップＳ４−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。 As a result of the determination in step S4, when it is determined that the position of the vehicle is in front of the exit route of the route-guided IC (step S4-Y), the process proceeds to step S5, and otherwise (step S4-N). This control flow is returned.
ステップＳ５では、制御回路１３０により、レンズカバー１４０が非保護位置へ移動され、カメラ１１９による撮影が可能な状態とされる。ステップＳ５が実行されると、ステップＳ６へ進む。
In step S <b> 5, the
ステップＳ６では、制御回路１３０により、カメラ１１９から入力される画像情報に基づいて、太破線跨ぎ判定が行われる。即ち、車両が高速道路本線から退出路へ進入したか否かが判定される。車両が高速道路本線と退出路とを区切る道路上に描かれた太い破線を跨いだと判定された場合には、車両が退出路へ進入したと判定される。この太破線跨ぎ判定技術としては、公知のものが適宜採用可能である。
In step S <b> 6, the
ステップＳ６の判定の結果、太破線を跨いだと判定された場合（ステップＳ６−Ｙ）には、ステップＳ７に進み、そうでない場合（ステップＳ６−Ｎ）には、ステップＳ８に進む。 As a result of the determination in step S6, if it is determined that the thick broken line is crossed (step S6-Y), the process proceeds to step S7, and if not (step S6-N), the process proceeds to step S8.
ステップＳ７では、制御回路１３０により、スロットル開度センサ１１４からの信号に基づいて、アクセルがＯＦＦの状態（全閉）か否かが判定される。ステップＳ７では、運転者による減速意図が検出されたか否かの判定が行われる。なお、ステップＳ７では、アクセルＯＦＦに代えて、ブレーキＯＮを検出することにより、運転者の減速意図を検出してもよい。または、アクセル戻し操作（アクセル戻し速度）に基づいて、運転者の減速意図を検出してもよい。
In step S7, the
ステップＳ７の判定の結果、アクセルがＯＦＦの状態であると判定された場合（ステップＳ７−Ｙ）には、ステップＳ９に進み、そうでない場合（ステップＳ７−Ｎ）には、ステップＳ７の判定が繰り返される。 As a result of the determination in step S7, if it is determined that the accelerator is in an OFF state (step S7-Y), the process proceeds to step S9. If not (step S7-N), the determination in step S7 is performed. Repeated.
ステップＳ９では、制御回路１３０により、ダウンシフトによる減速制御が行われる。ダウンシフトによりエンジンブレーキ力が増加され、減速支援が行われる。制御回路１３０により、選択すべき変速段（目標変速段）が設定さる。目標変速段は、退出路を走行するために適切な減速度に基づいて設定される。ダウンシフト制御によるダウンシフト先の変速段が目標変速段とされ、目標変速段に係る変速指令が出力される。即ち、制御回路１３０のＣＰＵ１３１から、電磁弁駆動部１３８ａ〜１３８ｃにダウンシフト指令（変速指令）が出力される。ダウンシフト指令に応答して、電磁弁駆動部１３８ａ〜１３８ｃは、電磁弁１２１ａ〜１２１ｃを通電又は非通電にする。これにより、自動変速機１０では、ダウンシフト指令に指示される変速が実行される。ステップＳ９が実行されると、ステップＳ１０に進む。
In step S9, the
ステップＳ６で否定判定がなされてステップＳ８に進むと、ステップＳ８では、退出路分岐から所定距離走行したか否かが判定される。ステップＳ８では、運転者が退出路へ進入することなしにそのまま高速道路本線を走行し続けたか否かが判定される。ナビゲーションシステム装置９５から入力される現在位置情報、地図情報、および経路案内情報に基づいてステップＳ８の判定が行われる。
If a negative determination is made in step S6 and the process proceeds to step S8, it is determined in step S8 whether or not the vehicle has traveled a predetermined distance from the exit road branch. In step S8, it is determined whether or not the driver has continued to travel on the main highway without entering the exit road. The determination in step S8 is made based on the current position information, map information, and route guidance information input from the
より具体的には、ナビゲーションシステム装置９５から入力される上記情報に基づいて、高速道路本線と案内されたＩＣの退出路との分岐ノードを過ぎてから予め定められた所定距離走行したか否かが判定される。ステップＳ６の太破線跨ぎ判定で肯定判定がなされないままで分岐ノードから上記所定距離走行した場合には、運転者は退出路に進入せずにそのまま高速道路本線を走行したと判断される。上記所定距離は、例えば、５００ｍに設定されることができる。
More specifically, based on the information input from the
ステップＳ８の判定の結果、退出路分岐から上記所定距離走行したと判定された場合（ステップＳ８−Ｙ）には、ステップＳ１０に進み、そうでない場合（ステップＳ８−Ｎ）には、ステップＳ６の判定に戻る。 As a result of the determination in step S8, if it is determined that the vehicle has traveled the predetermined distance from the exit road branch (step S8-Y), the process proceeds to step S10. If not (step S8-N), the process proceeds to step S6. Return to judgment.
ステップＳ１０では、レンズカバー１４０が保護位置へ移動される。ステップＳ１０が実行されると、本制御フローはリターンされる。
In step S10, the
本実施形態によれば、ナビゲーションシステム装置９５による経路案内中（ステップＳ２−Ｙ）、かつ高速道路走行中（ステップＳ３−Ｙ）で、なおかつ案内されたＩＣの退出路へ進入したか否かの判定が行われる間（ステップＳ４からＳ９）だけカメラ１１９のレンズカバー１４０が非保護位置とされる（ステップＳ５）。
According to the present embodiment, whether or not the route of the guided IC is entered while the route is being guided by the navigation system device 95 (step S2-Y) and the motorway is being driven (step S3-Y). Only during the determination (steps S4 to S9), the
これにより、カメラ１１９のレンズが保護されていないのはカメラ１１９を用いた判定を必要とするときのみに限定される。このため、雨天時において、雨滴により撮影映像がぼやけて画像認識ができなくなることが抑制される。その結果、雨天でもより確実に画像認識を実施することが可能となる。
Thus, the lens of the
また、必要なとき以外はカメラ１１９のレンズは保護されているため、後続車のライトや日光、影といった周囲の外乱により、太破線跨ぎであると誤判定し、減速制御を誤実施する確率を大きく減少させることができる。その結果、運転者が制御を不快と思うことが抑制され、制御に対する運転者の信頼性も向上する。
In addition, since the lens of the
上記のように、本実施形態では、合流／退出制御などに用いられる道路地物（走行環境）判定用のカメラについて、カメラ本体もしくはレンズ部を雨天時はカバー内に格納し、ナビゲーションシステム装置の現在位置情報により合流／退出路などの分岐路手前で（必要な時だけ）カバーからレンズを出し、撮像する。このように必要な時だけ、カバーからレンズを出すことにより、レンズに雨滴が付き難く、これにより、雨天時であっても正確に走行環境を判定することが可能となる。 As described above, in the present embodiment, for a camera for road feature (running environment) determination used for merge / exit control or the like, the camera body or lens unit is stored in a cover during rainy weather, and the navigation system apparatus Based on the current position information, the lens is taken out from the cover in front of the branching path such as the joining / exiting path (when necessary) and imaged. By removing the lens from the cover only when necessary as described above, it is difficult for raindrops to adhere to the lens, which makes it possible to accurately determine the driving environment even in rainy weather.
（第１実施形態の第１変形例）
第１実施形態の第１変形例について説明する。
(First modification of the first embodiment)
A first modification of the first embodiment will be described.
上記第１実施形態では、カメラ１１９のレンズが保護されている状態と保護されていない状態を切替えるために、レンズカバー１４０が移動された。これに代えて、カメラ１１９そのものが移動されることで、カメラ１１９のレンズがカバーされた状態とカバーされない状態とを切り替えることができる。即ち、カメラ１１９が固定部材（図示せず）に対して移動することにより、レンズが固定部材によってカバーされた状態とカバーされない状態とを切り替えることができる。この場合、移動可能なレンズカバー１４０は設けられていなくともよい。
In the first embodiment, the
カメラ１１９のレンズを固定部材で保護する場合には、固定部材によってレンズが雨滴等から保護される位置までカメラ１１９が移動される。一方、カメラ１１９により車両外部を撮影する場合には、固定部材によってレンズがカバーされない位置（車両外部を撮影可能な位置）にカメラ１１９が移動される。
When the lens of the
（第１実施形態の第２変形例）
第１実施形態の第２変形例について説明する。
(Second modification of the first embodiment)
A second modification of the first embodiment will be described.
上記第１実施形態では、ナビゲーションシステム装置９５の経路案内情報に基づいて、対象ＩＣ（経路案内されたＩＣ）のみでカメラ１１９のレンズカバー１４０が非保護位置に移動されたが、レンズカバー１４０が非保護位置に移動される条件はこれには限定されない。
In the first embodiment, the
例えば、高速道路走行時に、経路案内されたＩＣの退出路との分岐に限らず、全ての退出路との分岐において、レンズカバー１４０が非保護位置とされて、退出路進入判定（太破線跨ぎ判定）が行われることができる。この場合、高速道路走行中のＩＣ、ＳＡ、ＰＡの退出路でその都度、レンズカバー１４０が非保護位置に移動される。
For example, when driving on an expressway, the
（第１実施形態の第３変形例）
第１実施形態の第３変形例について説明する。
(Third Modification of First Embodiment)
A third modification of the first embodiment will be described.
上記第１実施形態では、カメラ１１９の撮像結果に基づく進入判定（太破線跨ぎ判定）について、高速道路本線から退出路へ進入する際の進入判定を例に説明したが、太破線跨ぎ判定は、退出路への進入判定に限らず利用されることができる。例えば、高速道路本線に合流する合流路から高速道路本線に進入する際の進入判定において、太破線跨ぎ判定に基づく判定が行われることができる。この場合、合流路走行中に高速道路本線との合流ノードに近づいたときに、レンズカバー１４０が非保護位置に移動されることができる。
In the first embodiment, the entry determination based on the imaging result of the camera 119 (bold line crossing determination) is described as an example of the entry determination when entering the exit road from the highway main line. It can be used without being limited to the determination of entering the exit path. For example, in the entry determination when entering the highway main line from a confluence channel that merges with the highway main line, a determination based on the bold broken line determination can be performed. In this case, the
また、ナビゲーションシステム装置９５の情報に基づいてレンズカバー１４０の移動制御が行われることが有効となる状況は、高速道路本線と退出路や合流路との間の進入判定が行われる場合には限定されない。ナビゲーションシステム装置９５の情報に基づいて予め予想できる走行環境について、カメラ１１９の撮像結果に基づく走行環境の判定が行われるものであれば、ナビゲーションシステム装置９５の情報に基づくレンズカバー１４０の移動制御が有効に機能する。
In addition, the situation where it is effective that the movement control of the
例えば、車両の前方の道路に分岐が存在する場合に、カメラ１１９の撮像結果に基づいて、分岐のどの入口に車両が進んだかが判定されることができる。ナビゲーションシステム装置９５のみによる判定では、車両が分岐を通り過ぎてからしばらく走行した時点でどの入口に進んだかが確定するため、進行方向が確定するまでの間はナビゲーションシステム９５による運転支援ができない場合がある。カメラ１１９の撮像結果に基づく判定が用いられることにより、より早い段階で車両の進路がわかるため、ナビゲーションシステム装置９５による運転支援が可能な状態がより増える。
For example, when there is a branch on the road ahead of the vehicle, it can be determined which entrance of the branch the vehicle has traveled based on the imaging result of the
ナビゲーションシステム装置９５の情報に基づいて予め予想でき、カメラ１１９の撮像結果に基づく判定が行われることができる走行環境としては、分岐の他に、信号、一時停止等が挙げられる。
Examples of the driving environment that can be predicted in advance based on information of the
（第１実施形態の第４変形例）
第１実施形態の第４変形例について説明する。
(Fourth modification of the first embodiment)
A fourth modification of the first embodiment will be described.
上記第１実施形態では、ナビゲーションシステム装置９５の経路案内情報に基づいてレンズカバー１４０を非保護位置に移動すべき対象ＩＣが設定されたが、対象ＩＣの設定方法は、経路案内情報に基づくものには限定されない。よく使用する経路（例えば通勤路）が登録され、その登録内容に基づいて対象ＩＣが設定されることができる。
In the first embodiment, the target IC to which the
この場合、ナビゲーションシステム装置９５による経路案内が実施されていない場合であっても、上記登録内容に基づいて対象ＩＣが設定されることができる。これにより、よく使用するＩＣの退出路へ分岐する分岐ノードの手前において、カメラ１１９が撮影可能な状態とされ、退出路への進入判定が行われることができる。なお、よく使用する経路は、運転者により予め登録されてもよく、ナビゲーションシステム装置９５により走行記録などに基づいて学習されてもよい。
In this case, even if the route guidance by the
（第１実施形態の第５変形例）
第１実施形態の第５変形例について説明する。
(Fifth Modification of First Embodiment)
A fifth modification of the first embodiment will be described.
上記第１実施形態では、レンズカバー１４０を非保護位置に移動すべき対象ＩＣは、天候（雨天時か否か）にかかわらず、経路案内により案内されたＩＣに設定されていた。本変形例では、雨天時か否かに応じて、レンズカバー１４０を非保護位置に移動すべき対象ＩＣの設定方法が変更される。
In the first embodiment, the target IC for moving the
雨天時には、例えば、上記第１実施形態と同様に、ナビゲーションシステム装置９５により経路案内された対象のＩＣのみにおいてレンズカバー１４０が非保護位置に移動される。
When it rains, for example, as in the first embodiment, the
一方、雨天時でない場合には、上記第１実施形態の第２変形例と同様に、高速道路走行中のＩＣ、ＳＡ、ＰＡの退出路との分岐に車両が近づく都度、レンズカバー１４０が非保護位置に移動される。この場合、退出路以外はレンズカバー１４０が保護位置に移動されることにより、後続車のライトや日光、影といった周囲の外乱による誤判定を抑制することができる。
On the other hand, when it is not raining, the
なお、雨天時であるか否かの判定は、例えば、雨滴センサやワイパーの情報に基づいて行われることができる。 Note that it is possible to determine whether or not it is raining based on information from a raindrop sensor or a wiper, for example.
（第１実施形態の第６変形例）
第１実施形態の第６変形例について説明する。
(Sixth Modification of First Embodiment)
A sixth modification of the first embodiment will be described.
上記第１実施形態では、カメラ１１９の画像情報に基づく判定が必要とされるとき以外はレンズカバー１４０が保護位置とされることにより、レンズに雨滴が付着することが抑制された。本変形例では、さらに、レンズカバー１４０に、カメラ１１９のレンズ表面をふき取る機構が設けられる。これにより、レンズに雨滴等が付着したとしても、レンズ表面が清掃されるので、撮影映像がぼやけてしまうこと等が抑制される。その結果、雨天での画像撮影（画像認識）可能確率がより向上する。
In the first embodiment, the
１０ 自動変速機
４０ エンジン
４１ 吸気通路
４３ スロットルバルブ
９０ 加速度センサ
９５ ナビゲーションシステム装置
１００ 車間距離計測部
１１４ スロットル開度センサ
１１６ エンジン回転数センサ
１１７ パターンセレクトスイッチ
１１８ 道路勾配計測・推定部
１１９ カメラ
１２０ｃ 出力軸
１２１ａ 電磁弁
１２１ｂ 電磁弁
１２１ｃ 電磁弁
１２２ 車速センサ
１２３ シフトポジションセンサ
１３０ 制御回路
１３１ ＣＰＵ
１３２ ＲＡＭ
１３３ ＲＯＭ
１３４ 入力ポート
１３５ 出力ポート
１３６ コモンバス
１３８ａ 電磁弁駆動部
１３８ｂ 電磁弁駆動部
１３８ｃ 電磁弁駆動部
１４０ レンズカバー
DESCRIPTION OF
132 RAM
133 ROM
134
Claims (4)
車両の位置に基づいて、前記撮像装置を保護状態にするか否かが決定される
ことを特徴とする制駆動力制御装置。 A braking / driving force control device that controls braking / driving force based on information imaged by an imaging device,
A braking / driving force control device, wherein whether or not the imaging device is to be protected is determined based on a position of a vehicle.
前記車両の位置に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定された場合には前記撮像装置が保護されない状態とされ、
前記車両の位置に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定されない場合には前記撮像装置が保護された状態とされ、
前記撮像装置による撮像を行うと判定される場合とは、前記車両の位置が、自動車専用道路の本線と前記自動車専用道路の本線から分岐して接続される接続道路との間の分岐部から予め設定された所定距離の範囲内にある場合である
ことを特徴とする制駆動力制御装置。 The braking / driving force control device according to claim 1,
Based on the position of the vehicle, when it is determined to perform imaging by the imaging device, the imaging device is not protected,
Based on the position of the vehicle, if it is not determined to perform imaging by the imaging device, the imaging device is in a protected state,
In the case where it is determined that imaging by the imaging device is performed, the position of the vehicle is preliminarily determined from a branch portion between a main road of the automobile exclusive road and a connecting road branched from the main road of the exclusive automobile road. A braking / driving force control device characterized by being within a predetermined distance range.
前記車両の経路を案内する手段を備え、
前記車両の位置と前記案内される経路に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定された場合には前記撮像装置が保護されない状態とされ、
前記車両の位置と前記案内される経路に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定されない場合には前記撮像装置が保護された状態とされる
ことを特徴とする制駆動力制御装置。 In the braking / driving force control device according to claim 1 or 2,
Means for guiding the route of the vehicle,
Based on the position of the vehicle and the guided route, when it is determined to perform imaging by the imaging device, the imaging device is not protected,
The braking / driving force control device according to claim 1, wherein the imaging device is in a protected state when it is not determined that the imaging device performs imaging based on the position of the vehicle and the guided route.
天候を検出する手段を備え、
前記天候の検出結果に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うか否かが判定される
ことを特徴とする制駆動力制御装置。 In the braking / driving force control device according to any one of claims 1 to 3,
With means to detect the weather,
The braking / driving force control device according to claim 1, wherein whether or not to perform imaging by the imaging device is determined based on the weather detection result.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007159553A JP2008308100A (en) | 2007-06-15 | 2007-06-15 | Braking force controlling device |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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