JP2007140978A - Travelling support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の走行を支援する走行支援装置に係り、特に、ドライバが脇見運転などをしている際における車両の衝突を回避する走行支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that supports driving of a vehicle, and more particularly, to a driving support device that avoids a collision of a vehicle when a driver is driving aside.
近年、車両の衝突事故の防止等を図るため、衝突の危険性が生じた場合に、その危険性を報知したり、危険回避のための走行制御をしたりする走行支援装置がある。このような走行支援を行うものとして、従来、特開平7−257301公報に開示された障害物警報システムがある。この障害物警報システムは、車両と対象物との距離を警報条件として設定し、この対象物が障害物である場合には警報手段によって警報を出すようにしている。また、車両が走行する道路状況に応じて警報条件を変更する変更手段を有している。この変更手段は、車両が走行する道路状況のほか、運転者の脇見などを検出し、運転者の脇見の状態に基づいて、警報条件を変更するというものである。具体的に、運転者が脇見をしている場合には、警報を早めに行うようにしている。
ところで、脇見運転といってもその種類は様々であり、単に車外の風景を眺めている場合のほか、車内の機器を操作している場合もある。このように脇見の種類は種々であるものの、上記特許文献1に開示された障害物警報システムでは、運転者が脇見をしている場合には一様に警報を早める処置をとるのみである。このため、警報が早すぎて運転者に不快感を与えたり、逆に警報が遅くなりすぎて注意の喚起を十分に行うことができなかったりすることがあった。
By the way, there are various types of side-view driving, and there are cases in which devices inside the vehicle are operated in addition to simply looking at the scenery outside the vehicle. As described above, although there are various kinds of looking aside, in the obstacle warning system disclosed in
そこで、本発明の課題は、ドライバが脇見をしている際に、脇見の種類に合わせて、障害物との衝突を避けるための走行支援を適切に行うことができる走行支援装置を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a driving support device that can appropriately perform driving support for avoiding a collision with an obstacle according to the type of the side look when the driver is looking aside. It is in.
上記課題を解決した本発明に係る走行支援装置は、ドライバの障害物回避走行運転を支援する走行支援手段と、ドライバの脇見を検出する脇見検出手段と、ドライバの脇見を検出したときに走行支援手段による走行支援量を増大させる支援量増大手段と、を備える走行支援装置において、脇見検出手段によって、ドライバの脇見が検出された際、ドライバの脇見が機器操作を伴うか否かを判定する機器操作判定手段をさらに備え、支援量増大手段は、機器操作判定手段によって、ドライバの脇見が機器操作を伴うものであると判定された場合に、機器操作を伴わないものであると判定された場合よりも、走行支援手段による走行支援量を増大させるものである。 The driving support device according to the present invention that has solved the above-described problems is a driving support unit that supports a driver's obstacle avoidance driving, a driver's armpit detection unit, and a driving support when a driver's armpit is detected. A support amount increasing means for increasing the driving support amount by the means, and a device for determining whether or not the driver's looking aside is accompanied by a device operation when the driver's looking aside is detected by the side looking detection means When the operation amount determining unit further includes an operation determining unit, and when the device operation determining unit determines that the driver's side look is accompanied by a device operation, the support amount increasing unit is determined not to be accompanied by the device operation. Rather, the amount of driving support by the driving support means is increased.
障害物を回避するための走行を促すためには、走行支援を早期に行えばよいが、走行支援を早期に行うと、走行支援が必要でない状況下においても走行支援を行う事態が生じてしまう懸念がある。また、ドライバが脇見運転を行っている際、機器操作を行っているか否かによって、ドライバの障害物を回避する走行のための運転を行う反応時間が異なり、機器操作を行っている場合には、反応時間が長く、逆に機器操作を行っていない場合には反応時間が短くなる。そこで、本発明に係る走行支援装置においては、操作機器判定手段によって、ドライバの脇見が機器操作を伴うものであると判定された場合に、機器操作を伴わないものであると判定された場合よりも、走行支援手段による走行支援量を増大させるようにしている。このため、機器操作を行っているか否かといった脇見の種類に合わせて、障害物との衝突を避けるための走行支援を必要なときに適切なタイミングで行うことができる。 In order to promote traveling to avoid obstacles, driving support may be performed early, but if driving support is performed early, a situation in which driving support is performed even under conditions where driving support is not required may occur. There are concerns. In addition, when the driver is performing a side-view driving, the reaction time for driving for driving to avoid the driver's obstacles depends on whether or not the device is being operated. If the reaction time is long and the apparatus is not operated, the reaction time is short. Therefore, in the driving support device according to the present invention, when the operating device determination unit determines that the driver's side look is accompanied by device operation, it is determined that the driver is not accompanied by device operation. Also, the driving support amount by the driving support means is increased. For this reason, it is possible to carry out driving support for avoiding a collision with an obstacle at an appropriate timing in accordance with the type of aside, such as whether or not the device is being operated.
なお、本発明にいう「機器」とは、ドライバが操作可能であり、かつ車両の運転以外の事項に寄与する機器であり、具体的には、ナビゲーション装置、エアコン、カーオーディオなどを含み、ステアリング、ギアシフトレバーなどは含まない。 The “device” in the present invention is a device that can be operated by the driver and contributes to matters other than the driving of the vehicle, and specifically includes a navigation device, an air conditioner, a car audio, and the like. Does not include gear shift levers.
ここで、機器操作手段は、ドライバが操作する機器の種類を判定する機器種類判定手段を有し、支援量増大手段は、機器種類判定手段によって判定された機器の種類に応じて、走行支援手段による走行支援量を調整する態様とすることができる。 Here, the device operation means includes device type determination means for determining the type of device operated by the driver, and the support amount increase means corresponds to the travel support means according to the device type determined by the device type determination means. It can be set as the aspect which adjusts the driving | running | working assistance amount by.
機器操作といっても、操作する機器の種類によってドライバの障害物を回避する走行のための運転を行う反応時間が異なるものである。そこで、本発明に係る走行支援装置では、支援量増大手段は、機器種類判定手段によって判定された機器の種類に応じて、走行支援手段による走行支援量を調整するようにしている。このため、操作する機器の種類に合わせて、障害物との衝突を避けるための走行支援を必要なときに適切なタイミングで行うことができる。 Even in the case of device operation, the reaction time for driving for driving to avoid an obstacle of the driver differs depending on the type of device to be operated. Therefore, in the travel support device according to the present invention, the support amount increasing means adjusts the travel support amount by the travel support means in accordance with the type of equipment determined by the equipment type determination means. For this reason, according to the kind of apparatus to operate, the driving | running | working assistance for avoiding the collision with an obstruction can be performed at a suitable timing when needed.
また、走行支援手段は、車両進行方向に存在する障害物に対する衝突を回避する走行支援を行い、支援量増大手段は、走行支援支援量を増大させる際には、衝突を回避する走行支援の開始タイミングを早める態様とすることができる。 The driving support means performs driving support for avoiding a collision with an obstacle present in the vehicle traveling direction, and the support amount increasing means starts the driving support for avoiding the collision when increasing the driving support support amount. It can be set as the aspect which advances a timing.
このように、走行支援の増大として、衝突を回避する走行支援の開始タイミングを早めることにより、障害物との衝突を避けるための走行支援を必要なときに適切なタイミングで行うことができる。 As described above, by increasing the start timing of the travel support for avoiding the collision as an increase in the travel support, the travel support for avoiding the collision with the obstacle can be performed at an appropriate timing.
さらに、走行支援手段は、車両進行方向に存在する障害物に対する衝突を回避する走行支援を行い、支援量増大手段は、走行支援量を増大させる際には、衝突を回避する走行支援の強度を強める態様とすることもできる。 Further, the travel support means performs travel support that avoids a collision with an obstacle present in the vehicle traveling direction, and the support amount increase means increases the strength of the travel support that avoids the collision when increasing the travel support amount. It can also be set as the aspect which strengthens.
このように、走行支援の増大として、衝突を回避する走行支援の強度を強めることにより、障害物との衝突を避けるための走行支援を必要なときに適切なタイミングで行うことができる。 As described above, by increasing the strength of the driving support for avoiding the collision as the increase of the driving support, the driving support for avoiding the collision with the obstacle can be performed at an appropriate timing.
本発明に係る走行支援装置によれば、ドライバが脇見をしている際に、脇見の種類に合わせて、障害物との衝突を避けるための走行支援を適切に行うことができる。 According to the driving support apparatus of the present invention, when the driver is looking aside, driving support for avoiding a collision with an obstacle can be appropriately performed according to the type of the looking aside.
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。図1は本発明の実施形態に走行支援装置のブロック構成図である。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
図1に示すように、本実施形態に係る走行支援装置1は、機器種類判定部11、機器操作判定部12、画像処理部13、脇見検出部14、支援量増大部15、および走行支援部16を備えている。また、走行支援装置1には、加速度センサ2、操舵トルクセンサ3、オーディオシステム4、エアコンシステム5、ナビゲーションシステム6、およびカメラ7が接続されている。さらに、走行支援装置1には、警報装置8および走行制御装置9が接続されている。
As shown in FIG. 1, the
加速度センサ2は、たとえば車両のボディに取り付けられており、車両の加速度(減速度)を検出している。加速度センサ2は、駆動輪の加速度(減速度)を支援量増大部15に出力している。
The
操舵トルクセンサ3は、たとえばステアリングホイールに接続されるステアリングシャフトに取り付けられており、ドライバがステアリングホイールを操作した際に生じた操舵トルクを検出している。操舵トルクセンサ3は、検出した操舵トルクを走行支援装置1における支援量増大部15に出力する。
The
オーディオシステム4は、たとえば車両内に配設され、インストルメントパネルに設けられたオーディオ操作ボタンを有している。オーディオシステム4は、オーディオ操作ボタンが操作された際に、オーディオ操作ボタン操作信号を走行支援装置1における機器種類判定部11に出力する。
The
エアコンシステム5は、たとえば車両内に配設され、インストルメントパネルに設けられたエアコン操作ボタンを有している。エアコンシステム5は、エアコン操作ボタンが操作された際に、オーディオ操作ボタン操作信号を走行支援装置1における機器種類判定部11に出力する。
The
ナビゲーションシステム6は、たとえば車両内に配設され、インストルメントパネルに設けられたナビ操作ボタンを有している。ナビゲーションシステム6は、ナビ操作ボタンが操作された際に、ナビ操作ボタン操作信号を走行支援装置1における機器種類判定部11に出力する。
The
カメラ7は、たとえば車両内におけるドライバを撮像可能な位置、たとえば天井部に取り付けられており、ドライバの顔を撮像している。また、車両の周囲における環境状況も撮像可能な位置に配置されている。カメラ7は、撮像したドライバの顔の画像および車両の周囲環境を走行支援装置1における画像処理部13に出力する。
For example, the
機器種類判定部11は、オーディオシステム4から出力されるオーディオ操作ボタン操作信号、エアコンシステム5から出力されるエアコン操作信号、およびナビゲーションシステム6から出力されるナビ操作信号に基づいて、操作されている機器(操作機器)を判定する。機器種類判定部11は、判定した操作機器を機器操作判定部12に出力する。
The device
機器操作判定部12は、機器種類判定部11から出力された操作機器に基づいて、操作された機器の有無を判定する。機器操作判定部12は、操作機器があると判定した場合に、操作機器の種類を支援量増大部15に出力する。
The device
画像処理部13は、カメラ7から出力される画像に画像処理を施し、ドライバの顔向き方向検出可能なドライバの顔画像およびおよび車両の周囲環境情報を認識可能な周囲環境画像を生成する。画像処理部13は、生成したドライバの顔画像を脇見検出部14に出力し、車両の周囲環境画像を走行支援部16に出力する。
The
脇見検出部14は、画像処理部13から出力されたドライバの顔向き画像に基づいて、脇見状態を検出する。脇見検出部14は、ドライバの脇見を検出した場合に、脇見検出信号を支援量増大部15に出力する。
The look-ahead
支援量増大部15は、機器操作判定部12から出力された操作機器の種類、加速度センサ2から出力された車両の加速度、および脇見検出部14から出力された脇見検出信号に基づいて、危険回避対応時間係数増大量を求める。または、支援量増大部15は、加速度センサ2から出力された車両の加速度、操舵トルクセンサ3から出力された操舵トルク、および脇見検出部14から出力された脇見検出信号に基づいて、危険回避対応時間係数増大量を求める。支援量増大部15は、求めた危険回避対応時間係数増大量に応じた支援量増大信号を走行支援部16に出力する。
The assistance
支援量増大部15には、図2に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルが記憶されている。危険回避対応時間係数増大量決定テーブルには、車両の加減速状態と、ドライバの運転状態によって規定される危険回避反応時間に対応する危険回避対応時間係数RTとの関係が示されている。危険回避対応時間係数RTは、図3に示すように、危険認知時間係数RT1、アクセルオフ時間係数RT2、ブレーキ回避判断時間係数RT3、およびブレーキ操作時間係数RT4の加算値で成り立っている。危険回避対応時間係数増大量決定テーブルには、車両の加減速状態とドライバの運転状態に対応する危険認知時間係数RT1、アクセルオフ時間係数RT2、ブレーキ回避判断時間係数RT3、およびブレーキ操作時間係数RT4を加算した総合RTがそれぞれ記憶されている。支援量増大部15は、機器操作判定部12から出力された操作機器の種類、加速度センサ2から出力された車両の加速度を図2に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルに参照し、得られた危険回避対応時間係数RT(総合RT)を、危険回避対応時間係数増大量として求める。
The support
これらの危険認知時間係数RT1、アクセルオフ時間係数RT2、ブレーキ回避判断時間係数RT3、およびブレーキ操作時間係数RT4は、ドライバの運転状態によって異なる。ドライバの運転状態としては、正面を向いた運転と脇見運転とに大きく分けられ、さらに、脇見運転の場合には、機器操作を伴わないものか機器操作を伴うが単純操作であるかもしくは複雑操作であるかに分けられる。また、危険認知時間係数RT1、アクセルオフ時間係数RT2、ブレーキ回避判断時間係数RT3、およびブレーキ操作時間係数RT4は、車両の加速状態によってもこれらの時間係数RT1〜RT4は異なる。 The danger recognition time coefficient RT1, the accelerator off time coefficient RT2, the brake avoidance determination time coefficient RT3, and the brake operation time coefficient RT4 vary depending on the driving state of the driver. The driving state of the driver can be broadly divided into front-facing driving and side-viewing operation. In addition, in the case of side-viewing driving, there are things that do not involve equipment operation or those that involve equipment operation but are simple or complex operations. It is divided into. Further, the risk recognition time coefficient RT1, the accelerator off time coefficient RT2, the brake avoidance determination time coefficient RT3, and the brake operation time coefficient RT4 are different depending on the acceleration state of the vehicle.
このため、図2に示すように、これらのドライバの運転状態と車両の加速状態とによって求められる、それぞれの危険認知時間係数RT1、アクセルオフ時間係数RT2、ブレーキ回避判断時間係数RT3、およびブレーキ操作時間係数RT4がマトリクス状に設定されている。さらに、これらの時間係数RT1〜RT4を加算した総合RTが記憶されている。この総合RTが、最終的に危険回避対応時間係数増大量を決定する危機回避反応時間を示す指標となる。支援量増大部15は、ドライバが脇見運転をしている際に、ここで求めた総合RTを最終危険回避対応時間係数増大量として走行支援部16に出力する。
Therefore, as shown in FIG. 2, the risk recognition time coefficient RT1, the accelerator off time coefficient RT2, the brake avoidance determination time coefficient RT3, and the brake operation, which are obtained according to the driving state of the driver and the acceleration state of the vehicle, are determined. The time coefficient RT4 is set in a matrix. Further, a total RT obtained by adding these time coefficients RT1 to RT4 is stored. This total RT becomes an index indicating the crisis avoidance reaction time for finally determining the increase amount of the risk avoidance response time coefficient. When the driver is driving aside, the assistance
具体的に、ドライバが正面を向いている状態での危険回避対応時間係数を基準危険回避対応時間係数とし、ドライバが脇見をしている際に、その脇見の種類に応じて危険回避対応時間係数を加算して危険回避対応時間係数増大量を多くしていく。たとえば、ドライバが脇見をしているが、その脇見が機器操作を伴わない場合には、単純操作を伴う場合よりも危険回避対応時間係数増大量が小さく、単純操作を伴う場合、複雑操作を伴う場合よりも危険回避対応時間係数増大量が小さく設定されている。さらに、支援量増大部15では、ドライバの眠気などに基づいて求められる他の危険回避対応時間係数増大量が適宜加算され、最終危険回避対応時間係数増大量が求められる。支援量増大部15は、最終危険回避対応時間係数が増大されて基準危険回避対応時間係数よりも大きくなった際に、支援量増大信号を走行支援部16に出力する。
Specifically, the risk avoidance response time coefficient when the driver is facing the front is used as the reference risk avoidance response time coefficient, and when the driver is looking aside, the risk avoidance response time coefficient is determined according to the type of the look aside. To increase the risk avoidance response time coefficient increase amount. For example, if the driver is looking aside but the aside is not accompanied by a device operation, the risk avoidance response time coefficient increase is smaller than when the simple operation is involved, and if a simple operation is involved, a complicated operation is involved. The risk avoidance response time coefficient increase amount is set smaller than the case. Further, the assistance
ここで、単純操作とは、オーディオシステム4を操作する場合など、大きな注意を伴わない操作をいい、複雑操作とは、ナビゲーションシステム6を操作する場合など、比較的大きな注意を伴う操作をいう。
Here, a simple operation refers to an operation that does not involve great attention, such as when the
また、支援量増大部15には、図4に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルが記憶されている。図4に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルは図2に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルと比較して、単純操作および複雑操作の項目が片手ハンドルとなっている点で異なっている。図2に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルに代えて、図4に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルに基づいて危険回避対応時間係数増大量を決定する態様とすることもできる。
Further, the assistance
ドライバが脇見をしながら片手ハンドルで走行している際には、なんらかの機器操作を行っている可能性が高いと考えられる。そこで、支援量増大部15では、操舵トルクセンサ3から出力された操舵トルクに基づいて、片手ハンドルでの運転を行っているか否かを判定し、片手ハンドルでの運転を行っている場合には、図4に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルを参照し、複雑操作を行っている場合と同様の扱いによって危険回避対応時間係数増大量を求め、走行支援部16に出力する態様としても良い。
When the driver is driving with one hand handle while looking aside, it is highly likely that he / she is operating some device. Therefore, the support
ここで、片手ハンドル運転であるか否かは、操舵トルクセンサ3から出力される操作トルクの大きさによって判断されるが、片手ハンドル運転の当否は、たとえばカメラでハンドル付近を撮像し、撮像した画像の画像処理結果から判断することもできる。
Here, whether or not the one-handed handle operation is performed is determined by the magnitude of the operation torque output from the
走行支援部16は、画像処理部13から出力される周囲環境画像等に基づいて、車両が交通する環境におけるリスクを判定する交通環境リスクを求めている。この交通環境リスクは、車両が走行する道路の道幅や側道おける歩行者の有無などによって総合的に判断され、交通環境リスクが高いほど、走行支援量を増大するようにしている。
The driving
また、走行支援部16には、図5に示す走行支援量決定テーブルが記憶されている。走行支援量決定テーブルは、危険回避対応時間係数RTと交通環境リスク係数TTCとによる総合判断をマトリクス状に設定されている。走行支援部16は、走行支援量決定テーブルに危険回避対応時間係数RTと交通環境リスク係数TTCとを参照することにより、走行支援量を決定している。走行支援部16に支援量増大部15から支援量増大信号が出力されない場合には、危険回避対応時間係数RTを基準危険回避対応時間係数(ドライバが正面を向いている場合)に設定し、支援量増大信号が出力された際には、出力された支援量増大信号に基づく危険回避対応時間係数を設定する。
The
図5中の「a」の処理は、ドライバの運転余裕が大きいため、警報装置8による情報提供を行うものであり、「b」の処理は、ドライバの運転余裕が小さいため、警報装置8による注意喚起を行うものである。また、「c」の処理は、運転リスクが生じるため、警報装置8による警報を鳴らすものであり、「d」の処理は、運転リスクが大きくなるため、警報装置8による警報とともに、走行制御装置9による介入制御を行うものである。
The process “a” in FIG. 5 provides information by the
走行支援部16は、危険回避対応時間係数RTおよび交通環境リスク係数TTCに応じた走行支援量に基づいて走行支援量信号を生成して警報装置8および走行制御装置9に出力する。走行支援量は、危険回避対応時間係数RTが大きいほど大きな数値となるため、危険回避対応時間係数RTの増大は走行支援量の増大となる。
The
警報装置8は、警告音発生部およびスピーカを備えている。走行支援部16から警報装置8に走行支援量信号が出力された場合、警報装置8は、出力された走行支援量信号に対応する早さで、スピーカからドライバに向けて警告音を発生する。警報装置8では、走行支援量が大きいほど早く警報を報知する。
The
走行制御装置9は、エンジンおよびブレーキを制御する制駆動制御装置およびステアリングに補助操舵トルクを付与する電動モータを制御する操舵制御装置を備えている。走行支援部16から走行制御装置9に走行支援量信号が出力された場合、走行制御装置9は、出力された走行支援量信号に対応する制動力、駆動力、および操舵補助力を持って制駆動力制御装置および操舵制御装置で、エンジン、ブレーキ、および電動モータを制御する。走行制御装置9では、エンジンの駆動力、ブレーキの制動力、および電動モータによる操舵角を制御することにより、車両の障害物への衝突を回避する。走行制御装置9は、走行支援量が大きいほど走行支援の強度を強め、制動力を大きくし、駆動力を小さくし、または電動モータでの舵角操作を大きくもしくは早くして、障害物への衝突を回避する。
The
以上の構成を有する本実施形態に係る走行支援装置においては、車両の加減速度およびドライバの顔向きに応じて周囲の障害物への衝突を回避すべく走行支援を行う。走行支援を行う際には、車両の加速度が高いほど走行支援量を大きくし、また顔向きが脇見であると、正面向きである場合よりも走行支援量を大きくする。 In the driving support device according to the present embodiment having the above-described configuration, driving support is performed so as to avoid collision with surrounding obstacles according to the acceleration / deceleration of the vehicle and the face direction of the driver. When the driving support is performed, the driving support amount is increased as the acceleration of the vehicle is increased, and when the face orientation is looking aside, the driving support amount is increased as compared with the case of facing the front.
ところで、単に脇見といっても様々な態様がある。脇見の態様としては、ドライバが運転中に、横窓から風景を眺めたり、車内の機器を視認したりしているなどの脇見のほか、周囲の機器を操作するために脇見をすることが考えられる。ここで、本発明者らは、ドライバの運転状態に応じてブレーキ操作反応時間に変化が見られるかについて実験を行った。実験では、「加速操作中」「前方注視(機器操作なし)」「ナビ注視」「ナビ操作」の4つの場合について、それぞれブレーキ操作反応時間を測定した。その結果を図6に示す。 By the way, there are various aspects of simply looking aside. As a mode of looking aside, in addition to looking aside, such as looking at the scenery from the side window or visually checking equipment in the car while the driver is driving, it is possible to look aside to operate the surrounding equipment It is done. Here, the inventors conducted an experiment on whether a change in the brake operation response time is observed according to the driving state of the driver. In the experiment, the brake operation response time was measured for each of the four cases of “accelerating operation”, “forward gaze (no device operation)”, “navigation gaze”, and “navigation operation”. The result is shown in FIG.
図6に示すように、ブレーキ操作反応時間は、「加速操作中」の場合より「ナビ注視」の方が長く、さらに「ナビ注視」よりも「ナビ操作」の方が長いという結果となった。このように、運転操作に直接寄与しないナビゲーションシステムを注視する場合には、運転操作に直接に寄与する加速操作よりもブレーキ操作反応時間が長いという結果となった。また、単に機器を注視する「ナビ注視」よりも機器を操作する「ナビ操作」の方が、ブレーキ操作反応時間が長いという結果となった。 As shown in FIG. 6, the brake operation response time was longer for “navigation gaze” than for “accelerating operation”, and further for “navigation operation” longer than “navigation gaze”. . As described above, when a navigation system that does not directly contribute to the driving operation is watched, the brake operation response time is longer than the acceleration operation that directly contributes to the driving operation. In addition, the “navigation operation” in which the device is operated is longer than the “navigation gaze” in which the device is simply watched.
また、ドライバが操作する機器には、運転のための機器やナビゲーションシステムの機器のほか、エアコンシステムやオーディオシステムがある。これらの機器は、運転操作に直接寄与しない機器であるが、操作にあたり、ナビゲーションシステムのように複雑な操作を要求されるものではない。このため、ブレーキ操作反応時間は、ナビゲーションシステムを操作する場合よりは短いものとなると考えられる。具体的に、エアコンシステムなどの操作を行う単純操作では、視線移動時間が必要になるが、ナビゲーションシステムなどの操作を行う複雑操作では、視線移動時間とともに焦点調節時間が必要となる。このため、ブレーキ操作反応時間が長くなるものと考えられる。他方、ドライバが脇見をしながらステアリングホイールを片手ハンドルで操作している場合には、運転操作に直接寄与しない機器を操作している可能性が高いことから、ブレーキ操作反応時間が長くなるものと考えられる。 Devices operated by the driver include an air conditioner system and an audio system in addition to driving devices and navigation system devices. These devices are devices that do not directly contribute to the driving operation. However, the operation does not require a complicated operation unlike the navigation system. For this reason, it is considered that the brake operation response time is shorter than that when the navigation system is operated. Specifically, a simple operation for operating an air conditioner system or the like requires a line-of-sight movement time, but a complex operation for performing an operation such as a navigation system requires a focus adjustment time together with the line-of-sight movement time. For this reason, it is considered that the brake operation response time becomes longer. On the other hand, if the driver is operating the steering wheel with one hand while looking aside, there is a high possibility that he is operating a device that does not contribute directly to the driving operation, so the brake operation response time will be longer. Conceivable.
これらの結果や考察を受けて、本実施形態に係る走行制御装置では、図2に示す危険回避対応時間係数を示すテーブルを作成している。図2に示すテーブルにおける危険回避反応時間係数は、上記の実験結果や考察を反映し、車両の加減速状態を「減速」「中立(定速)」「加速」の3段階に分けるとともに、ドライバ状態を「正面」「脇見」に分類し、さらに「脇見」を「操作なし」「単純操作」「複雑操作」の3つに分けてそれぞれの危険回避対応時間係数を設定している。または、図4に示すテーブルでは、図2に示すテーブルの項目のうち、「単純操作」「複雑操作」の項目に代えて、「片手ハンドル」の項目を設けて、危険回避対応時間係数を設定している。 In response to these results and considerations, the travel control device according to the present embodiment creates a table indicating the risk avoidance corresponding time coefficient shown in FIG. The risk avoidance reaction time coefficient in the table shown in FIG. 2 reflects the above experimental results and considerations, and the acceleration / deceleration state of the vehicle is divided into three stages of “deceleration”, “neutral (constant speed)”, and “acceleration”, and the driver The states are classified into “front” and “side look”, and “side look” is further divided into “no operation”, “simple operation”, and “complex operation”, and respective risk avoidance correspondence time coefficients are set. Alternatively, in the table shown in FIG. 4, the “one-hand handle” item is provided instead of the “simple operation” and “complex operation” items in the table shown in FIG. 2, and the risk avoidance response time coefficient is set. is doing.
また、それぞれの項目について、危険認知時間係数RT1、アクセルオフ時間係数RT2、ブレーキ回避判断時間係数RT3、およびブレーキ操作時間係数RT4を設定するとともに、それらを加算した総合RTを記憶している。このため、ドライバの運転状況に応じて、危険回避対応時間係数増大量を決定することができる。 For each item, a risk recognition time coefficient RT1, an accelerator off time coefficient RT2, a brake avoidance determination time coefficient RT3, and a brake operation time coefficient RT4 are set, and a total RT obtained by adding them is stored. For this reason, the danger avoidance correspondence time coefficient increase amount can be determined according to the driving situation of the driver.
たとえば、車両が走行中、ドライバが脇見をしていない場合には、危険回避対応時間係数増大量は、走行支援部16には出力されない。このときに、走行支援を行う場合には、走行支援量は、基準危険回避対応時間係数に応じた量となる。また、脇見をしながらオーディオシステム4の操作(単純操作)を行っているときには、減速時で「27」、中立時で「48」、加速時で「60」の危険回避対応時間係数増大量、脇見をしながらナビゲーションシステム6の操作(複雑操作)を行っているときには、減速時で「33」、中立時で「54」、加速時で「66」の危険回避対応時間係数増大量が出力される。
For example, if the driver is not looking aside while the vehicle is traveling, the risk avoidance response time coefficient increase amount is not output to the
支援量増大部15は、こうして求めた危険回避対応時間係数に基づく支援量増大信号を走行支援部16に出力する。走行支援部16では、支援量増大部15から出力された支援量増大信号に基づく危険回避対応時間係数と、別途求めた交通環境リスク係数TTCとを図5に示す走行支援量決定テーブルに参照して、走行支援量を求める。具体的に、最終危険回避対応時間係数RTが60を超え、150以下の場合で、交通環境リスク係数TTCが100を超え、または50を超え100以下である場合に、ドライバの運転余裕が大きいため、警報装置8による情報提供を行う。また、交通環境リスク係数TTCが20を超え150以下である場合に、ドライバの運転余裕が小さいため、警報装置8による注意喚起を行い、交通環境リスク係数TTCが20以下である場合に、運転リスクが生じるため、警報装置8による警報を鳴らす。
The assistance
ここで、たとえば支援量増大部15から出力された危険回避対応時間係数増大量が多くなり、最終危険回避対応時間係数RTが53であったところから、62となったとする。この場合には、最終走行支援量としては、交通環境リスク係数TTCが100を超える場合、50を超え100以下の場合、20を超え50以下の場合、20以下の場合、それぞれ「a」、「a」、「b」、「c」であったところが、「a」、「b」、「c」、「d」となる。このように、支援量増大部15から出力された危険回避対応時間係数増大量が大きくなる結果、走行支援量を増大させることになる。
Here, for example, it is assumed that the amount of increase in the risk avoidance response time coefficient output from the support
このように、本実施形態に係る走行支援装置においては、支援量増大部15において、ドライバが脇見をしている際、その脇見の種類によって、具体的に、単純操作を伴うか、複雑操作を伴うか、または片手ハンドルでの運転かによって危険回避対応時間係数増大量を加減し、その結果支援増大量が加減されている。このため、機器操作を行っているか否かまたはその操作が単純操作か複雑操作かといった脇見の種類に合わせて、障害物との衝突を避けるための走行支援を必要なときに適切なタイミングで行うことができる。
Thus, in the driving assistance device according to the present embodiment, when the driver is looking aside in the assistance
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、機器操作を単純操作と複雑操作とに分けて危険回避反応時間を設定しているが、個々の機器に応じた危険回避反応時間を設定することもできる。また、上記実施形態では、ドライバの眠気などに基づいて求められる他の危険回避対応時間係数増大量も加味して危険回避対応時間係数増大量を設定しているが、機器操作の種類のみで危険回避対応時間係数増大量を決定する態様とすることもできる。さらに、上記実施形態では、危険回避対応時間係数RTと交通環境リスク係数TTCとによる総合判断で走行支援量を決定しているが、危険回避対応時間係数RTのみによって走行支援量を決定する態様とすることもできる。 The preferred embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, the risk avoidance reaction time is set by dividing the device operation into a simple operation and a complex operation. However, the risk avoidance reaction time can be set according to each device. In the above embodiment, the risk avoidance response time coefficient increase amount is set in consideration of other risk avoidance response time coefficient increase amounts obtained based on the driver's drowsiness, etc. It is also possible to adopt a mode in which the avoidance response time coefficient increase amount is determined. Furthermore, in the above embodiment, the travel support amount is determined by comprehensive judgment based on the risk avoidance response time coefficient RT and the traffic environment risk coefficient TTC, but the travel support amount is determined only by the risk avoidance response time coefficient RT. You can also
また、交通環境リスク係数TTCが所定値よりも大きくなった場合には、ナビゲーションシステムの画面やスピーカなどからの情報提供を抑制する態様とすることもできる。具体的には、画面に映し出される絵や文字を少なくかつ大きくしたり、スピーカの音量を小さくしたりすることができる。このように、情報提供を抑制することにより、ドライバが運転に集中し易いようにすることができる。 In addition, when the traffic environment risk coefficient TTC is larger than a predetermined value, it is possible to suppress the provision of information from the navigation system screen or speakers. Specifically, it is possible to reduce and increase the number of pictures and characters displayed on the screen, and to reduce the volume of the speaker. In this way, by suppressing information provision, the driver can easily concentrate on driving.
さらに、交通環境リスク係数TTCが所定値よりも大きくなった場合には、機器操作を抑制する態様とすることもできる。具体的に、ナビゲーションシステムにおける入力やエアコン操作が無効となるようにし、その旨を、スピーカ等を介してドライバに報知するようにする。このようにして機器操作をドライバに行わせないようにすることにより、危険回避対応時間が増大する機器の操作を伴う脇見を未然に防止することができる。 Furthermore, when the traffic environment risk coefficient TTC becomes larger than a predetermined value, it is possible to suppress the device operation. Specifically, the input in the navigation system and the air conditioner operation are made invalid, and the fact is notified to the driver via a speaker or the like. By preventing the driver from performing the device operation in this way, it is possible to prevent a side effect accompanying the operation of the device that increases the risk avoidance response time.
1…走行支援装置、2…加速度センサ、3…操舵トルクセンサ、4…オーディオシステム、5…エアコンシステム、6…ナビゲーションシステム、7…カメラ、8…警報装置、9…走行制御装置、11…機器種類判定部、12…機器操作判定部、13…画像処理部、14…脇見検出部、15…支援量増大部、16…走行支援部、RT…危険回避対応時間係数、TTC…交通環境リスク係数。
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記脇見検出手段によって、ドライバの脇見が検出された際、ドライバの脇見が機器操作を伴うか否かを判定する機器操作判定手段をさらに備え、
前記支援量増大手段は、前記機器操作判定手段によって、ドライバの脇見が機器操作を伴うものであると判定された場合に、機器操作を伴わないものであると判定された場合よりも、前記走行支援手段による走行支援量を増大させることを特徴とする走行支援装置。 A driving support means for supporting driving for driving to avoid an obstacle of the driver, an armpit detecting means for detecting the driver's side look, and an amount of driving support by the driving support means when the driver's side look is detected. A driving support device comprising a support amount increasing means;
When the driver's side look is detected by the side-by-side detection means, the device further comprises device operation determination means for determining whether the driver's side look is accompanied by device operation,
When the device operation determination unit determines that the driver's looking aside is accompanied by a device operation, the assistance amount increasing unit is more than the case where it is determined that the driver is not accompanied by a device operation. A travel support apparatus characterized by increasing a travel support amount by the support means.
前記支援量増大手段は、前記機器種類判定手段によって判定された機器の種類に応じて、前記走行支援手段による走行支援量を調整する請求項1に記載の走行支援装置。 The device operation determination means includes device type determination means for determining the type of device operated by the driver,
The travel support apparatus according to claim 1, wherein the support amount increasing unit adjusts a travel support amount by the travel support unit according to a type of the device determined by the device type determination unit.
前記支援量増大手段は、走行支援支援量を増大させる際には、前記衝突を回避する走行支援の開始タイミングを早める請求項1または請求項2に記載の走行支援装置。 The travel support means performs travel support to avoid a collision with an obstacle present in the vehicle traveling direction,
The driving support device according to claim 1 or 2, wherein the support amount increasing means increases the start timing of driving support for avoiding the collision when increasing the driving support support amount.
前記支援量増大手段は、走行支援量を増大させる際には、前記衝突を回避する走行支援の強度を強める請求項1または請求項2に記載の走行支援装置。
The travel support means performs travel support to avoid a collision with an obstacle present in the vehicle traveling direction,
The travel support device according to claim 1, wherein the support amount increasing means increases the strength of the travel support that avoids the collision when increasing the travel support amount.
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