JPH11208420A - Parking guiding device and automatic parking device - Google Patents
Parking guiding device and automatic parking deviceInfo
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- JPH11208420A JPH11208420A JP10014175A JP1417598A JPH11208420A JP H11208420 A JPH11208420 A JP H11208420A JP 10014175 A JP10014175 A JP 10014175A JP 1417598 A JP1417598 A JP 1417598A JP H11208420 A JPH11208420 A JP H11208420A
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、駐車位置まで車両
を誘導する駐車誘導装置および駐車位置まで車両を自動
的に移動させる自動駐車装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking guidance device for guiding a vehicle to a parking position and an automatic parking device for automatically moving the vehicle to a parking position.
【０００２】[0002]
【従来の技術とその問題点】センサーにより車両の位置
と駐車位置を特定し、乗員に運転操作を指示して駐車位
置まで車両を誘導する駐車誘導装置が知られている（例
えば、特開平９−３５１８４号公報参照）。2. Description of the Related Art There is known a parking guidance device which specifies a vehicle position and a parking position by using a sensor, instructs an occupant to perform a driving operation, and guides the vehicle to the parking position (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 9 (1994)). -35184 gazette).
【０００３】しかしながら、上述した従来の駐車誘導装
置では、センサーにより駐車位置の特定を行っているの
で、駐車範囲内で右寄せしたい場合や左寄せしたい場合
など、駐車範囲内の任意の位置に駐車することができな
いという問題がある。However, in the above-described conventional parking guidance device, since the parking position is specified by the sensor, it is necessary to park at an arbitrary position within the parking range, such as when the vehicle is to be shifted right or left within the parking range. There is a problem that can not be.
【０００４】本発明の目的は、駐車誘導開始前または自
動駐車開始前に駐車後の位置を確認可能にするととも
に、駐車位置を任意の位置に変更可能とすることにあ
る。An object of the present invention is to make it possible to confirm the position after parking before starting parking guidance or automatic parking, and to change the parking position to an arbitrary position.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、車両の周囲環境を撮像する撮像手段と、周囲環境画
像を表示する表示手段と、駐車予定位置とそこまでの経
路を設定する駐車経路設定手段と、車両の移動量を検出
する移動量検出手段と、移動量検出値に基づいて経路に
沿って駐車予定位置まで車両を誘導する誘導手段とを備
えた駐車誘導装置に適用され、表示手段は、周囲環境画
像上の駐車予定位置に誘導終了後の車両の画像を重畳表
示する。 （２） 請求項２の発明は、駐車予定位置を変更する位
置変更手段を備え、表示手段によって、位置変更手段に
よる駐車予定位置の変更に応じて誘導終了後の車両の画
像を移動するようにしたものである。 （３） 請求項３の発明は、駐車経路設定手段によっ
て、位置変更手段による変更後の駐車予定位置までの経
路を再設定するようにしたものである。 （４） 請求項４の発明は、駐車誘導を開始する前に乗
員により車両が移動された場合は、駐車経路設定手段は
経路を変更せず、表示手段によって車両の移動量に応じ
て周囲環境画像上の誘導終了後の車両の画像を移動する
ようにしたものである。 （５） 請求項５の発明は、表示手段によって、車両の
ドアの開閉分を考慮した誘導終了後の車両の画像を表示
するようにしたものである。 （６） 請求項６の発明は、表示手段によって、縦列駐
車空間が駐車可能か否かを判断するための駐車可否判断
ラインを表示するようにしたものである。 （７） 請求項７の発明は、車両の周囲環境を撮像する
撮像手段と、周囲環境画像を表示する表示手段と、周囲
環境画像に基づいて駐車予定位置とそこまでの経路を設
定する駐車経路設定手段と、車両の移動量を検出する移
動量検出手段と、車両の操舵を制御する操舵制御手段
と、車両の駆動および制動を制御する制駆動制御手段
と、操舵制御手段と制駆動制御手段により、移動量検出
値に基づいて駐車経路に沿って駐車予定位置まで車両を
移動する駐車制御手段とを備えた自動駐車装置に適用さ
れ、表示手段は、周囲環境画像上の駐車予定位置に自動
駐車終了後の車両の画像を重畳表示する。 （８） 請求項８の発明は、駐車予定位置を変更する位
置変更手段を備え、表示手段によって、位置変更手段に
よる駐車予定位置の変更に応じて自動駐車終了後の車両
の画像を移動するようにしたものである。 （９） 請求項９の発明は、駐車経路設定手段によっ
て、位置変更手段による変更後の駐車予定位置までの経
路を再設定するようにしたものである。 （１０） 請求項１０の自動駐車装置は、自動駐車を開
始する前に乗員により車両が移動された場合は、駐車経
路設定手段は経路を変更せず、表示手段によって車両の
移動量に応じて周囲環境画像上の自動駐車終了後の車両
の画像を移動するようにしたものである。 （１１） 請求項１１の発明は、表示手段によって、車
両のドアの開閉分を考慮した自動駐車終了後の車両の画
像を表示するようにしたものである。 （１２） 請求項１２の発明は、表示手段によって、縦
列駐車空間が駐車可能か否かを判断するための駐車可否
判断ラインを表示するようにしたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided an image pickup means for picking up an image of the surrounding environment of a vehicle, a display means for displaying an image of the surrounding environment, a parking scheduled position and a route to the parking position. The present invention is applied to a parking guidance device including: a parking route setting unit that performs a movement, a movement amount detection unit that detects a movement amount of the vehicle, and a guidance unit that guides the vehicle to a scheduled parking position along a route based on the movement amount detection value. Then, the display unit superimposes and displays the image of the vehicle after the end of the guidance at the scheduled parking position on the surrounding environment image. (2) The invention according to claim 2 is provided with position changing means for changing the planned parking position, and the display means moves the image of the vehicle after the end of the guidance according to the change in the planned parking position by the position changing means. It was done. (3) According to the invention of claim 3, the parking route setting means resets the route to the planned parking position after the change by the position changing device. (4) According to the invention of claim 4, when the vehicle is moved by the occupant before starting the parking guidance, the parking route setting means does not change the route and the display means displays the surrounding environment according to the moving amount of the vehicle. The image of the vehicle after the end of the guidance on the image is moved. (5) According to a fifth aspect of the present invention, the display unit displays an image of the vehicle after the end of the guidance in consideration of the opening and closing of the door of the vehicle. (6) According to the invention of claim 6, the display means displays a parking feasibility determination line for determining whether or not the parallel parking space can be parked. (7) The invention according to claim 7 is an imaging means for imaging the surrounding environment of the vehicle, a display means for displaying the surrounding environment image, and a parking route for setting a planned parking position and a route therefrom based on the surrounding environment image. Setting means, movement amount detection means for detecting the movement amount of the vehicle, steering control means for controlling the steering of the vehicle, braking / driving control means for controlling driving and braking of the vehicle, steering control means, and braking / driving control means Is applied to an automatic parking device having parking control means for moving a vehicle to a planned parking position along a parking route based on a detected movement amount, and the display means automatically displays the planned parking position on the surrounding environment image. The image of the vehicle after parking is superimposed and displayed. (8) The invention according to claim 8 is provided with position changing means for changing the planned parking position, and the display means moves the image of the vehicle after the automatic parking ends according to the change of the planned parking position by the position changing means. It was made. (9) According to the ninth aspect of the present invention, the route to the expected parking position after the change by the position changing means is reset by the parking route setting means. (10) In the automatic parking device according to the tenth aspect, when the vehicle is moved by the occupant before the automatic parking is started, the parking route setting unit does not change the route, and the display unit displays the vehicle according to the moving amount of the vehicle. The image of the vehicle after the automatic parking on the surrounding environment image is moved. (11) The invention according to claim 11 is such that the display means displays an image of the vehicle after the end of automatic parking in consideration of the opening and closing of the door of the vehicle. (12) According to a twelfth aspect of the present invention, the display means displays a parking feasibility determination line for determining whether or not the parallel parking space can be parked.
【０００６】[0006]
【発明の効果】（１） 請求項１および請求項７の発明
によれば、周囲環境画像上の駐車予定位置に誘導終了後
または自動駐車終了後の車両の画像を重畳表示するよう
にしたので、駐車誘導または自動駐車を開始する前に駐
車後の車両の状況を確認することができる。 （２） 請求項２および請求項８の発明によれば、駐車
予定位置を変更する位置変更手段を設け、位置変更手段
による駐車予定位置の変更に応じて誘導終了後または自
動駐車終了後の車両の画像を移動するようにしたので、
周囲環境画面上で駐車位置を変更することができる上
に、駐車予定位置変更後の車両の状況を確認することが
できる。 （３） 請求項３および請求項９の発明によれば、変更
後の駐車予定位置までの経路を再設定するようにしたの
で、変更後の駐車予定位置に確実に車両を誘導または移
動させることができる。 （４） 請求項４および請求項１０の発明によれば、車
両の移動量に応じて周囲環境画像上の誘導終了後または
自動駐車終了後の車両の画像を移動するようにしたの
で、誘導開始前または自動駐車開始前に、周囲環境画像
上に重畳表示された駐車後の車両の画像を見ながら車両
自体を移動して駐車位置を変更することができる。また
この場合は、駐車位置の変更にともなう駐車予定位置ま
での経路の再計算が不要となる。 （５） 請求項５および請求項１１の発明によれば、車
両のドアの開閉分を考慮した誘導終了後または自動駐車
後の車両の画像を表示するようにしたので、狭い駐車ス
ペースに駐車する場合でも、乗員が乗降しやすい駐車位
置を設定することができる。 （６） 請求項６および請求項１２の発明によれば、駐
車誘導または自動駐車による縦列駐車空間が駐車可能か
否かを判断するための駐車可否判断ラインを表示するよ
うにしたので、周囲に停止車両が存在する場合でも、駐
車可能か否かを認識することができる。(1) According to the first and seventh aspects of the present invention, the image of the vehicle after the end of the guidance or the end of the automatic parking is superimposed and displayed on the expected parking position on the surrounding environment image. Before starting parking guidance or automatic parking, the status of the vehicle after parking can be checked. (2) According to the second and eighth aspects of the invention, the vehicle is provided with the position changing means for changing the planned parking position, and after the guidance is completed or after the automatic parking is completed according to the change of the planned parking position by the position changing means. Because I moved the image of
The parking position can be changed on the surrounding environment screen, and the situation of the vehicle after the change of the planned parking position can be confirmed. (3) According to the third and ninth aspects of the present invention, since the route to the changed planned parking position is reset, the vehicle is reliably guided or moved to the changed planned parking position. Can be. (4) According to the fourth and tenth aspects of the present invention, the image of the vehicle after the end of the guidance on the surrounding environment image or after the end of the automatic parking is moved according to the moving amount of the vehicle, so that the guidance is started. Before or before the start of automatic parking, it is possible to change the parking position by moving the vehicle itself while viewing the image of the parked vehicle superimposed on the surrounding environment image. In this case, it is not necessary to recalculate the route to the expected parking position when the parking position is changed. (5) According to the fifth and eleventh aspects of the present invention, since the image of the vehicle after the end of the guidance or after the automatic parking in consideration of the opening and closing of the door of the vehicle is displayed, the vehicle is parked in a narrow parking space. Even in this case, it is possible to set a parking position where the occupant can easily get on and off. (6) According to the sixth and twelfth aspects of the invention, a parking feasibility determination line for determining whether or not a parallel parking space by parking guidance or automatic parking is feasible is displayed. Even when there is a stopped vehicle, it is possible to recognize whether or not parking is possible.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】乗員に運転操作を指示して駐車位
置まで車両を誘導する駐車誘導装置の一実施の形態を説
明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a parking guidance device for guiding a vehicle to a parking position by instructing a driver to perform a driving operation will be described.
【０００８】図１は一実施の形態の構成を示す図であ
る。この駐車誘導装置は、車両の側方と後方にそれぞれ
カメラ１、２を備え、側方と後方の周囲環境を撮像す
る。なお、カメラ１、２はそれぞれの中心線が車両外側
に対して垂直に設置される。ディスプレイ３は、カメラ
１、２で撮像された周囲環境をグラフィックコントロー
ラー４により処理して周囲環境画像を表示する。操舵角
センサー５はステアリングの操作角を検出する。操作ス
イッチ類６は、駐車誘導の開始を指示するための開始ス
イッチや、駐車予定位置を変更するための調整つまみな
どを備えている。制動装置７は、車両を所定の位置に自
動的に停止させる装置である。右後輪回転センサー８お
よび左後輪回転センサー９は、右後輪および左後輪の回
転量に応じてパルス信号を出力する。これらのパルス信
号をカウントすることによって、車両の移動量および旋
回量を検出することができる。演算装置１０はマイクロ
コンピューターとその周辺部品から構成され、カメラ
１，２、操舵角センサー５、操作スイッチ類６、車輪回
転センサー８，９からの信号に基づいて、駐車位置を設
定して駐車位置までの経路を演算し、ディスプレイ３に
駐車後の車両の状況を表示するとともに、制動装置７に
より車両の停止制御を行う。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment. This parking guidance device includes cameras 1 and 2 on the side and rear of the vehicle, respectively, and captures the surrounding environment on the side and rear. The cameras 1 and 2 are installed such that their center lines are perpendicular to the outside of the vehicle. The display 3 processes the surrounding environment captured by the cameras 1 and 2 by the graphic controller 4 and displays the surrounding environment image. The steering angle sensor 5 detects a steering operation angle. The operation switches 6 include a start switch for instructing start of parking guidance, an adjustment knob for changing a planned parking position, and the like. The braking device 7 is a device that automatically stops the vehicle at a predetermined position. The right rear wheel rotation sensor 8 and the left rear wheel rotation sensor 9 output pulse signals according to the rotation amounts of the right rear wheel and the left rear wheel. By counting these pulse signals, the amount of movement and the amount of turning of the vehicle can be detected. The arithmetic unit 10 includes a microcomputer and its peripheral parts, and sets a parking position based on signals from the cameras 1 and 2, the steering angle sensor 5, the operation switches 6, and the wheel rotation sensors 8 and 9, and sets the parking position. A route to the vehicle is calculated, the state of the vehicle after parking is displayed on the display 3, and the stop of the vehicle is controlled by the braking device 7.
【０００９】−車庫入れ誘導− まず、一実施の形態の駐車誘導装置による車庫入れ誘導
について説明する。この駐車誘導装置は、演算装置１０
の内蔵メモリに図２に示すような車庫入れ経路のデフォ
ルト値を記憶している。上述したように、側方カメラ１
はその中心Ｏcが車両外側に対して垂直になるように設
置されている。この車庫入れ経路は、車両誘導開始時の
側方カメラ１の中心Ｏcが誘導終了後の後車軸中心に一
致するような経路である。車庫入れ時には、この誘導開
始位置からいったん後退し、次に右フル転舵したまま前
進し、さらに左フル転舵したまま後退して駐車枠（斜線
ハッチ枠で示す）に入る。-Garage Entry Guidance-First, garage entry guidance by the parking guidance device of one embodiment will be described. This parking guidance device is provided with an arithmetic device 10
The default value of the garage entry route as shown in FIG. As described above, the side camera 1
Is installed such that its center Oc is perpendicular to the outside of the vehicle. This garage entrance route is a route in which the center Oc of the side camera 1 at the start of the vehicle guidance coincides with the center of the rear axle after the guidance is completed. When entering the garage, the driver once retreats from the guidance start position, then advances forward with full right steering, and further retreats with full left steering to enter a parking frame (indicated by a hatched frame).
【００１０】側方カメラ１の中心Ｏcから右フル転舵開
始時の後車軸までの距離をＬ、右フル転舵で時計回りに
前進するときの旋回角をα、左フル転舵で時計回りに後
退するときの旋回角をβとすると、図２より、L is the distance from the center Oc of the side camera 1 to the rear axle at the start of full right steering, α is the turning angle when moving forward clockwise with full right steering, and clockwise with full left steering. Assuming that the turning angle at the time of retreat is β, from FIG.
【数１】 (Equation 1)
【数２】 (Equation 2)
【数３】β＝π／２−α で与えられる。ここで、Ｒrは右フル転舵時の車両の回
転中心から後車軸中心までの距離、Ｒ1は左フル転舵時
の車両の回転中心から後車軸中心までの距離、Ｗは車幅
である。## EQU3 ## is given by β = π / 2−α. Here, Rr is the distance from the center of rotation of the vehicle during full right steering to the center of the rear axle, R1 is the distance from the center of rotation of the vehicle to the center of the rear axle during full left steering, and W is the vehicle width.
【００１１】車庫の前に停止した位置（誘導開始位置）
から右フル転舵位置までの左後輪または右後輪の回転セ
ンサー８、９のパルス積算値をＰ1d、右フル転舵位置か
ら旋回角αだけ旋回前進するまでの左後輪回転センサー
９のパルス積算値をＰ2d、左フル転舵位置から旋回角β
だけ旋回後退するまでの右後輪回転センサー８のパルス
積算値をＰ3dとすると、Position stopped in front of the garage (guidance start position)
The pulse integration value of the rotation sensors 8 and 9 of the left rear wheel or the right rear wheel from the vehicle to the right full steering position is P1d, and the left rear wheel rotation sensor 9 until the vehicle turns forward by the turning angle α from the right full steering position. Pulse integrated value is P2d, turning angle β from full left steering position
Assuming that the pulse integrated value of the right rear wheel rotation sensor 8 until the vehicle turns back only is P3d,
【数４】Ｐ1d＝（Ｌ−ｌc）／δ## EQU4 ## P1d = (L-lc) /. Delta.
【数５】Ｐ2d＝Ｐrl・α／２π## EQU5 ## P2d = Prl.α / 2π
【数６】Ｐ3d＝Ｐlr・β／２π となる。ここで、δは回転センサー８、９の１パルス当
たりの移動距離、ｌcは側方カメラ１の中心Ｏcから後車
軸までの距離、Ｐrlは右フル転舵で１回転したときの左
後輪回転センサー９のパルス積算値、Ｐlrは左フル転舵
で１回転したときの右後輪回転センサー８のパルス積算
値である。以上のパルス積算値Ｐ1d、Ｐ2d、Ｐ3dを満た
すように車両の制動停止制御を行えば、上述した車庫入
れ経路に沿って車両を誘導することができる。## EQU6 ## P3d = Plr.beta. / 2.pi. Here, δ is the moving distance per pulse of the rotation sensors 8 and 9, lc is the distance from the center O c of the side camera 1 to the rear axle, and Prl is the left rear wheel rotation when making one full right steering. The pulse integrated value of the sensor 9, Plr, is the pulse integrated value of the right rear wheel rotation sensor 8 when the vehicle has made one revolution with full left steering. If the braking stop control of the vehicle is performed so as to satisfy the above pulse integrated values P1d, P2d, and P3d, the vehicle can be guided along the above-described garage entrance route.
【００１２】ここで、図３に示すように、誘導開始時の
車両に固定された道路平面座標系をＸ−Ｙ、車載カメラ
の画面座標系をｘ−ｙとすると、道路上の点（Ｘ，Ｙ）
と画面上の点（ｘ，ｙ）との関係は、側方カメラ１の道
路面からの高さをＨo、ピッチ角をθo、焦点距離をｆと
して、As shown in FIG. 3, if the road plane coordinate system fixed to the vehicle at the start of the guidance is XY and the screen coordinate system of the vehicle-mounted camera is xy, a point (X , Y)
And the point (x, y) on the screen, the height of the side camera 1 from the road surface is Ho, the pitch angle is θo, and the focal length is f.
【数７】ｘ＝−ｆ・Ｘ／（Ｙcosθo＋Ｈosinθo）X = −f · X / (Ycosθo + Hosinθo)
【数８】ｙ＝−ｆ（Ｙsinθo−Ｈocosθo）／（Ｙcosθ
o＋Ｈosinθo） で与えられる。Y = −f (Y sin θo−Hocos θo) / (Y cos θ
o + Hosin θo).
【００１３】したがって、図４に示すように、誘導後の
車両後部の点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、数式７および数式８に
よって画面上の点ＣA（ｘA，ｙA）、ＣB（ｘB，ｙB）、
ＣC（ｘC，ｙC）、ＣD（ｘd，ｙd）に投影される。これ
ら４点ＣA，ＣB，ＣC，ＣDで囲まれる閉領域を色付けし
て側方カメラ１の周囲環境画像に上書きした表示例を、
図５に示す。図５において、斜線のハッチ枠が駐車枠を
表し、色付けされた閉領域が駐車予定位置投影画像、す
なわち車両の周囲環境画像上の駐車予定位置に重畳表示
される駐車誘導終了後の車両の画像である。Therefore, as shown in FIG. 4, the points A, B, C, and D at the rear of the vehicle after the guidance are represented by points CA (xA, yA) and CB (xB, yB) on the screen according to equations (7) and (8). ),
Projected onto CC (xC, yC) and CD (xd, yd). A display example in which a closed area surrounded by these four points CA, CB, CC, and CD is colored and overwritten on the surrounding environment image of the side camera 1,
As shown in FIG. In FIG. 5, a hatched frame indicated by hatching represents a parking frame, and a colored closed area is a projected parking position projected image, that is, an image of the vehicle after the end of parking guidance, which is superimposed and displayed on the planned parking position on the surrounding environment image of the vehicle. It is.
【００１４】乗員は、この駐車予定位置投影画像が駐車
枠の中の駐車したい位置にくるまで車両を移動させれば
よい。例えば、車両を左側の駐車枠に沿って駐車したい
場合には、図６に示すように、ディスプレイ３の画面上
において色付けされた閉領域、すなわち駐車予定位置投
影画像が左側の駐車枠に近接する位置まで車両を移動す
る。The occupant only needs to move the vehicle until the projected parking position projected image reaches a position in the parking frame to be parked. For example, when the vehicle is to be parked along the left parking frame, as shown in FIG. 6, the closed area colored on the screen of the display 3, that is, the projected parking position projected image approaches the left parking frame. Move the vehicle to the position.
【００１５】あるいは、車両を移動させないで、図７に
示すように、ディスプレイ画面を見ながら位置調整つま
み(6)を操作して駐車予定位置投影画像を左側の駐車枠
まで平行移動させる。この場合、駐車予定位置投影画像
を移動するのに応じて車庫入れ経路が変わるので、経路
を再計算する。Alternatively, without moving the vehicle, as shown in FIG. 7, by operating the position adjustment knob (6) while looking at the display screen, the projected parking position projected image is moved in parallel to the left parking frame. In this case, since the garage entering route changes according to the movement of the projected parking position projection image, the route is recalculated.
【００１６】また、図８に示すように駐車枠が斜めにな
っている場合にも、ディスプレイ画面を見ながら位置調
整つまみ(6)によって駐車予定位置投影画像を回転さ
せ、図９に示すように駐車枠内の任意の位置に駐車位置
を設定することができる。この場合も、駐車予定位置投
影画像の回転量に応じて車庫入れ経路が変わるため、車
庫入れ経路を再計算する。Further, even when the parking frame is oblique as shown in FIG. 8, the projected parking position projected image is rotated by the position adjusting knob (6) while watching the display screen, as shown in FIG. The parking position can be set at an arbitrary position in the parking frame. Also in this case, the garage entry route changes according to the rotation amount of the projected parking position projection image, and thus the garage entry route is recalculated.
【００１７】次に、位置調整つまみ(6)による駐車予定
位置投影画像の移動方法を説明する。図１０は位置調整
つまみ(6)の一例を示す。この位置調整つまみ１０によ
って、ディスプレイ画面上で駐車予定位置投影画像の移
動と回転を行うことができる。Next, a method of moving the projected parking position projected image by the position adjustment knob (6) will be described. FIG. 10 shows an example of the position adjustment knob (6). With this position adjustment knob 10, the projected parking position projected image can be moved and rotated on the display screen.
【００１８】図１１は、駐車予定位置投影画像をデフォ
ルトの状態から（ａ，ｂ）だけ平行移動した状態を表
す。この場合には、車両の点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄがそれぞれ
Ａ’(-W/2+a,0)、Ｂ’(-W/2+a,L+b)、Ｃ’(W/2+a,L+
b)、Ｄ’(W/2+a,0)となり、数式７および数式８によっ
て画像上の点に変換される。FIG. 11 shows a state in which the projected parking position projected image is translated from the default state by (a, b). In this case, points A, B, C, and D of the vehicle are A '(-W / 2 + a, 0), B' (-W / 2 + a, L + b), and C '(W / 2 + a, L +
b), D ′ (W / 2 + a, 0), and are converted to points on the image by Expressions 7 and 8.
【００１９】図１２は、駐車予定位置投影画像をデフォ
ルトの状態から−θだけ回転した状態を示す。この場合
には、車両の点Ａ、Ｂ、Ｃ、ＤはそれぞれＡ”(-W/2cos
θ,0)、Ｂ”(-Wcosθ/2+Lsinθ,Wsinθ/2+Lcosθ）、
Ｃ”(Wcosθ/2+Lsinθ,-Wsinθ/2+Lcosθ)、Ｄ”(W/2co
sθ,0)となり、数式７および数式８によって画像上の点
に変換される。FIG. 12 shows a state where the projected parking position projected image is rotated by -θ from the default state. In this case, the points A, B, C, and D of the vehicle are respectively A ″ (− W / 2cos
θ, 0), B ”(-Wcosθ / 2 + Lsinθ, Wsinθ / 2 + Lcosθ),
C "(Wcosθ / 2 + Lsinθ, -Wsinθ / 2 + Lcosθ), D" (W / 2co
sθ, 0), and is converted to a point on the image by Expressions 7 and 8.
【００２０】図１３〜図１５は演算装置１０の車庫入れ
誘導を示すフローチャートである。これらのフローチャ
ートにより、一実施の形態の車庫入れ誘導手順を説明す
る。ステップ１において、車庫入れスイッチ(6)が操作
されると車庫入れ誘導を開始する。ステップ２で側方カ
メラ１で撮像した周囲環境画像をディスプレイ３に表示
し、続くステップ３で上述したように車庫入れ経路を計
算する。ステップ４において、図５に示すように、グラ
フィックコントローラー４によって生成された車庫入れ
誘導後の駐車予定位置投影画像をディスプレイ３に上書
きして表示する。乗員は、この駐車予定位置投影画像を
見て駐車位置を変更する場合には、車両が駐車枠の中の
駐車したい位置にくるまで車両を移動するか、あるいは
位置調整つまみ(6)を使って駐車予定位置投影画像が駐
車枠の中の駐車したい位置にくるまで駐車予定位置投影
画像を移動または回転させる。FIGS. 13 to 15 are flowcharts showing the garage entry guidance of the arithmetic unit 10. The garage putting guidance procedure according to the embodiment will be described with reference to these flowcharts. In step 1, when the garage entry switch (6) is operated, garage entry guidance is started. In step 2, the surrounding environment image captured by the side camera 1 is displayed on the display 3, and in step 3, the garage entry route is calculated as described above. In step 4, as shown in FIG. 5, the projected parking position projection image after the garage entry guidance generated by the graphic controller 4 is overwritten and displayed on the display 3. When changing the parking position by looking at the projected parking position projection image, the occupant must move the vehicle until the vehicle reaches the position to be parked in the parking frame, or use the position adjustment knob (6). The projected parking position projection image is moved or rotated until the projected parking position projection image reaches a position in the parking frame where parking is desired.
【００２１】ステップ５では乗員による位置調整つまみ
(6)の操作を確認し、位置調整つまみ(6)によって駐車位
置が変更された場合はステップ６へ進み、調整量に応じ
て車庫入れ経路を再計算する。なお、位置調整つまみ
(6)によらず、車両自体を移動して駐車位置を変更した
場合には、車庫入れ経路が変わらないので経路の再計算
は不要である。In step 5, the position adjustment knob is set by the occupant.
After confirming the operation of (6), if the parking position is changed by the position adjustment knob (6), the process proceeds to step 6, and the garage entrance route is recalculated according to the adjustment amount. The position adjustment knob
Regardless of (6), if the parking position is changed by moving the vehicle itself, the garage entry route does not change, so that recalculation of the route is unnecessary.
【００２２】ステップ７では乗員による開始スイッチ
(6)の操作を確認し、開始スイッチ(6)が操作されるとス
テップ８へ進み、制動装置７により車両にブレーキをか
ける。そして、ステップ９でディスプレイ３に「ＡＴ
（自動変速機）シフトをリバースに入れてください」と
表示する。ステップ１０でＡＴシフトがリバースかどう
かを確認し、リバースに設定されるとステップ１１へ進
み、ディスプレイ３に「ステアリングを中立にしてくだ
さい」と表示する。ステップ１２では操舵角センサー５
によりステアリングが中立かどうかを確認し、中立であ
ればステップ１３へ進む。Step 7 is a start switch by the occupant.
After confirming the operation of (6), when the start switch (6) is operated, the routine proceeds to step 8, where the brake is applied to the vehicle by the braking device 7. Then, at step 9, “AT” is displayed on the display 3.
(Automatic transmission) Put the shift in reverse. " At step 10, it is checked whether the AT shift is reverse. If the AT shift is set to reverse, the process proceeds to step 11, where "Please neutralize the steering" is displayed on the display 3. In step 12, the steering angle sensor 5
To check if the steering is neutral, and if neutral, proceed to step 13.
【００２３】ステアリングが中立になると、ステップ１
３で制動装置７によるブレーキを解除する。これによ
り、車両が後退する。ステップ１４で、車両が車庫入れ
経路に沿って所定距離だけ後退したかどうかを確認し、
所定距離だけ後退するとステップ１５へ進み、制動装置
７により車両にブレーキをかける。そして、ステップ１
６でディスプレイ３に「ＡＴシフトをドライブに入れて
ください」と表示する。ステップ１７でＡＴシフトがド
ライブに設定されたかどうかを確認し、ドライブに設定
されるとステップ１８へ進み、ディスプレイ３に「ステ
アリングを右フル転舵してください」と表示する。When the steering becomes neutral, step 1
At 3, the brake by the braking device 7 is released. As a result, the vehicle moves backward. In step 14, it is determined whether the vehicle has retreated a predetermined distance along the garage parking route,
When the vehicle retreats by a predetermined distance, the process proceeds to step 15, where the braking device 7 applies a brake to the vehicle. And step 1
6 displays "Please put AT shift in the drive" on the display 3. At step 17, it is confirmed whether or not the AT shift is set to drive. When the drive is set to drive, the process proceeds to step 18, and the display 3 displays "Please turn the steering wheel to the full right".
【００２４】ステップ１９で操舵角センサー５によりス
テアリングの操舵角を確認し、ステアリングが右フル転
舵状態にあるとステップ２０へ進み、制動装置７による
ブレーキを解除する。これにより、車両は時計回りに旋
回して右斜め前に前進する。ステップ２１で左後輪回転
センサー９により旋回角を確認し、所定の旋回角だけ旋
回したらステップ２２へ進み、制動装置７により車両に
ブレーキをかける。In step 19, the steering angle of the steering is confirmed by the steering angle sensor 5, and if the steering is in the full-right steering state, the routine proceeds to step 20, where the braking by the braking device 7 is released. As a result, the vehicle turns clockwise and moves forward diagonally right. In step 21, the turning angle is confirmed by the left rear wheel rotation sensor 9, and after turning by a predetermined turning angle, the process proceeds to step 22, and the vehicle is braked by the braking device 7.
【００２５】ステップ２３において、ディスプレイ３に
後方カメラ２で撮像した周囲環境画像を表示する。ま
た、ステップ２４ではディスプレイ３に「ＡＴシフトを
リバースに入れてください」と表示する。ステップ２５
でＡＴシフトがリバースに設定されたかどうかを確認
し、リバースに設定されるとステップ２６へ進む。ステ
ップ２６ではディスプレイ３に「ステアリングを左フル
転舵してください」と表示する。In step 23, the surrounding environment image picked up by the rear camera 2 is displayed on the display 3. In step 24, "Please put AT shift in reverse" is displayed on display 3. Step 25
To determine whether the AT shift has been set to reverse. If the AT shift has been set to reverse, the routine proceeds to step 26. In step 26, "Please turn the steering wheel to the left fully" is displayed on the display 3.
【００２６】ステップ２７で操舵角センサー５によりス
テアリングの操舵角を確認し、ステアリングが左フル転
舵状態にあるとステップ２８へ進み、制動装置７による
ブレーキを解除する。これにより、車両は時計回りに旋
回して後退する。ステップ２９で右後輪回転センサー８
により旋回角を確認し、所定の旋回角だけ旋回したらス
テップ３０へ進み、制動装置７により車両にブレーキを
かける。そして、ステップ３１でディスプレイ３に「ス
テアリングを中立にしてください」と表示する。ステッ
プ３２で操舵角センサー５によりステアリングの操舵角
を確認し、ステアリングが中立状態にあるとステップ３
３へ進む。ステップ３３では、ディスプレイ３に「ステ
アリングを修正しながら車庫に入ってください」と表示
し、車庫入れ誘導を終了する。At step 27, the steering angle of the steering is confirmed by the steering angle sensor 5, and if the steering is in the full left steering state, the routine proceeds to step 28, where the braking by the braking device 7 is released. As a result, the vehicle turns clockwise and retreats. In step 29, the right rear wheel rotation sensor 8
, The turning angle is confirmed, and after turning by a predetermined turning angle, the routine proceeds to step 30, where the brake is applied to the vehicle by the braking device 7. Then, "Please neutralize the steering wheel" is displayed on the display 3 in step 31. In step 32, the steering angle of the steering is confirmed by the steering angle sensor 5, and if the steering is in a neutral state, step 3 is executed.
Proceed to 3. In step 33, "Please enter the garage while correcting the steering" is displayed on the display 3, and the garage entry guidance is terminated.
【００２７】−縦列駐車の誘導− 次に、この駐車誘導装置による縦列駐車について説明す
る。この駐車誘導装置は、演算装置１０の内蔵メモリに
図１６に示すような縦列駐車経路のデフォルト値を記憶
している。図１６において、、停止車両１と停止車両２
との間のスペースに縦列駐車可能と判断され、自車両が
停止車両１に対して平行に距離Ｌoだけ離れて停止した
とする。その地点からステアリングを中立に保ったまま
第１操舵地点Ａ1Ｂ1Ｃ1Ｄ1まで直進（前進または後退）
し、第１操舵地点Ａ1Ｂ1Ｃ1Ｄ1で停止してステアリング
を左にフル転舵する。そして、そのまま保舵して時計回
りに所定の旋回角θだけ旋回後退し、第２操舵地点Ａ2
Ｂ2Ｃ2Ｄ2で停止してステアリングを中立に戻す。次
に、ステアリングを中立に保舵して所定距離ｎだけ後退
し、第３操舵地点Ａ3Ｂ3Ｃ3Ｄ3で停止してステアリング
を右にフル転舵する。さらに、右フル転舵のまま保舵し
て反時計回りに所定の旋回角θだけ旋回後退し、縦列駐
車地点Ａ4Ｂ4Ｃ4Ｄ4で停車する。-Guidance of Parallel Parking-Next, parallel parking by this parking guidance device will be described. This parking guidance device stores a default value of a parallel parking route as shown in FIG. In FIG. 16, a stopped vehicle 1 and a stopped vehicle 2
It is determined that parallel parking is possible in the space between the vehicle and the vehicle, and the host vehicle stops parallel to the stopped vehicle 1 by a distance Lo. Go straight from that point to the first steering point A1B1C1D1 while keeping the steering neutral (forward or backward)
Then, the vehicle stops at the first steering point A1B1C1D1, and the steering is fully steered to the left. Then, the steering wheel is kept as it is and turns backward by a predetermined turning angle θ clockwise, so that the second steering point A2
Stop at B2C2D2 and return the steering to neutral. Next, the steering wheel is kept neutral and the vehicle is moved backward by a predetermined distance n, stopped at the third steering point A3B3C3D3, and fully steered to the right. Further, the vehicle is steered with the steering wheel turned to the right, turned backward by a predetermined turning angle θ in a counterclockwise direction, and stopped at the parallel parking point A4B4C4D4.
【００２８】次に、縦列駐車可能な条件を考察する。図
１７は右フル転舵時と左フル転舵時の旋回中心と車両の
位置関係を示す。Ｏrは右フル転舵時の旋回中心を示
し、Ｏlは左フル転舵時の旋回中心を示す。Ｒ1はＯrか
ら車両左前端部までの距離、Ｒ2はＯrから後車軸右側ま
での距離、Ｒ3はＯrから車両左後端部までの距離、Ｒ4
はＯlから車両右前端部までの距離、Ｒ5はＯlから後車
軸左側までの距離、Ｒ6はＯlから車両右後端部までの距
離、Ｌ1は車両前端から後車軸までの長さ、Ｌ2はオーバ
ーハングである。Next, the conditions under which parallel parking is possible will be considered. FIG. 17 shows the positional relationship between the turning center and the vehicle at the time of full right steering and the left full steering. Or indicates a turning center at the time of full right steering, and Or indicates a turning center at the time of full left steering. R1 is the distance from Or to the front left end of the vehicle, R2 is the distance from Or to the right side of the rear axle, R3 is the distance from Or to the rear left end of the vehicle, R4
Is the distance from Ol to the right front end of the vehicle, R5 is the distance from Ol to the left side of the rear axle, R6 is the distance from Ol to the right rear end of the vehicle, L1 is the length from the front end of the vehicle to the rear axle, L2 is the over Hang.
【００２９】停止車両１と停止車両２の車間距離ＦＧに
ついては、右フル転舵で反時計回りに旋回後退するとき
に自車両の左前端部の軌跡Ｂ3→Ｂ4が前方停止車両１の
右後端部Ｆと干渉せず、且つ後端部Ｃ4Ｄ4が後方停止車
両２の前端部と干渉しない条件を満たさなければならな
い。縦列駐車完了時の後車軸右側Ｏから前方停止車両１
の右後端部Ｆとの距離ＯＦは、With respect to the inter-vehicle distance FG between the stopped vehicle 1 and the stopped vehicle 2, when the vehicle turns backward and counterclockwise with full right steering, the trajectory B3 → B4 of the left front end of the own vehicle is shifted to the right rear of the front stopped vehicle 1. A condition that does not interfere with the end F and that the rear end C4D4 does not interfere with the front end of the rear stopped vehicle 2 must be satisfied. Vehicle 1 stopped from right after rear axle when parallel parking is completed
Of the right rear end F of the
【数９】 また、縦列駐車完了時の後車軸右側Ｏから後方停止車両
２の右前端部Ｇとの距離ＯＧは、(Equation 9) The distance OG from the right rear axle O to the right front end G of the rear stopped vehicle 2 when the parallel parking is completed is
【数１０】ＯＧ≧Ｌ2＋ｆ2 ここで、ｆ1、ｆ2は予め設定した余裕幅である。数式９
と数式１０を加えて停止車両１と停止車両２の車間距離
ＦＧを求める。OG ≧ L2 + f2 where f1 and f2 are predetermined margins. Equation 9
Then, an inter-vehicle distance FG between the stopped vehicle 1 and the stopped vehicle 2 is obtained by adding
【数１１】 縦列駐車可能な停止車両１と停止車両２の最小車間距離
ｂは数式１１より、[Equation 11] The minimum inter-vehicle distance b between the stationary vehicle 1 and the stationary vehicle 2 that can be parallel parked is given by Equation
【数１２】 (Equation 12)
【００３０】縦列駐車スペースの奥行きｅは、ｆ5を余
裕幅とすると、右フル転舵で反時計回りに旋回後退する
とき、自車両の左後端部の軌跡Ｃ3→Ｃ4が道路幅の縁石
に干渉しない条件を満たさなければならない。すなわ
ち、Assuming that the depth e of the parallel parking space is f5, the trajectory C3 → C4 of the left rear end of the own vehicle becomes a curb of the road width when the vehicle turns backward and counterclockwise with full right steering. Conditions that do not interfere must be met. That is,
【数１３】ｅ≧Ｒ3＋ｆ5−Ｒ２ となる。## EQU13 ## e ≧ R3 + f5−R2.
【００３１】次に、第１操舵地点Ａ1Ｂ1Ｃ1Ｄ1から第２
操舵地点Ａ2Ｂ2Ｃ2Ｄ2までの旋回角θと、第２操舵地点
Ａ2Ｂ2Ｃ2Ｄ2から第３操舵地点Ａ3Ｂ3Ｃ3Ｄ3までの後退
距離ｎを求める。ステアリングを中立にしたまま、まっ
すぐに後退するときに、車両の左後端部の軌跡Ｃ2→Ｃ3
が前方停止車両１の右後端部Ｆと干渉しない条件を満た
さなければならない。すなわち、線分Ｏr3ＦをＯr3Ｏl2
上へ正射影した線分の長さが（Ｒ2＋Ｗ）よりも大きく
なければならない。ここで、Next, from the first steering point A1B1C1D1 to the second
The turning angle θ to the steering point A2B2C2D2 and the retreat distance n from the second steering point A2B2C2D2 to the third steering point A3B3C3D3 are determined. When the vehicle retreats straight with the steering in neutral, the trajectory C2 → C3 of the left rear end of the vehicle
Must not meet the right rear end F of the vehicle 1 stopped ahead. That is, the line segment Or3F is changed to Or3Ol2.
The length of the upwardly projected line segment must be greater than (R2 + W). here,
【数１４】Ｏr3Ｆ＝Ｒ1＋ｆ1 Ｏr3ＦとＯr3Ｏのなす角をαとすると、## EQU14 ## If the angle between Or3F and Or3O is α, Or3F = R1 + f1
【数１５】cosα＝Ｏr3Ｏ／Ｏr3Ｆ すなわち、[Expression 15] cosα = Or3O / Or3F
【数１６】 となる。自車両が停止車両１の右後端部Ｆの側方をｆ3
（予め設定した余裕幅）だけ離れて後退するとき、(Equation 16) Becomes The host vehicle moves f3 to the side of the right rear end F of the stopped vehicle 1.
When retreating away by (preset margin)
【数１７】Ｏr3Ｆcos（α−θ）−（Ｒ2＋Ｗ）＝ｆ3 数式１４および数式１７により、## EQU17 ## Or3Fcos (α-θ)-(R2 + W) = f3
【数１８】cos（α−θ）＝（Ｒ2＋Ｗ＋ｆ3）／（Ｒ1＋
ｆ1） 数式１８より、## EQU18 ## cos (α-θ) = (R2 + W + f3) / (R1 +
f1) From equation 18,
【数１９】 で与えられる。[Equation 19] Given by
【００３２】後退する距離ｎは、Ｏl3Ｈの長さに着目し
て、The retreat distance n is determined by focusing on the length of Ol3H.
【数２０】Ｒ5＋Ｗ＋Ｌo＝（Ｒ2＋Ｗ＋Ｒ5）（１−cos
θ）＋ｎsinθ＋Ｒ5 ｎについて求めると、## EQU20 ## R5 + W + Lo = (R2 + W + R5) (1-cos
θ) + nsin θ + R5 n
【数２１】｛Ｗ＋Ｌo−（Ｒ2＋Ｗ＋Ｒ5）（１−cos
θ）｝／sinθ となる。２１W + Lo− (R2 + W + R5) (1-cos
θ)｝ / sin θ.
【００３３】次に、縦列駐車誘導後の駐車予定位置投影
画像を駐車場の周囲環境画像に上書きする方法を説明す
る。図１８に示すように、縦列駐車経路のデフォルト値
に沿って誘導が終了したときの自車両の駐車予定位置
を、側方カメラの画像に上書きする。図１９に、この時
の実際の車両位置を示す。駐車予定位置投影画像の車両
の幅は実車両の幅よりも大きく、数式１３のｅを用いて
いる。乗員は、この投影画像が縁石に干渉しないような
位置に車両自体を移動するか、あるいは位置調整つまみ
(6)によりディスプレイ画面上で駐車予定位置投影画像
を移動することによって、縁石に干渉しない誘導を実現
できる。位置調整つまみ(6)により駐車位置が設定され
た場合には、デフォルト経路のＬoの値が変わるので経
路を再計算する。次に、図２０に示すように縦列駐車可
能な最小車間距離ｂの位置に駐車可否判断ラインを表示
する。このラインに前方停止車両１が干渉していなけれ
ば縦列駐車可能である。Next, a method for overwriting the projected parking position projection image after the parallel parking guidance on the surrounding environment image of the parking lot will be described. As illustrated in FIG. 18, the parking position of the host vehicle when the guidance is completed along the default value of the parallel parking route is overwritten on the image of the side camera. FIG. 19 shows the actual vehicle position at this time. The width of the vehicle in the projected parking position projection image is larger than the width of the actual vehicle, and e in Expression 13 is used. The occupant must move the vehicle itself to a position where this projected image does not interfere with the curb, or use the position adjustment knob.
By moving the projected parking position projection image on the display screen according to (6), guidance that does not interfere with the curb can be realized. When the parking position is set by the position adjustment knob (6), the route is recalculated because the value of Lo of the default route changes. Next, as shown in FIG. 20, a parking possibility determination line is displayed at the position of the minimum inter-vehicle distance b at which parallel parking is possible. If the vehicle 1 stopped ahead does not interfere with this line, parallel parking is possible.
【００３４】図２１〜図２４は、演算装置１０の縦列駐
車誘導を示すフローチャートである。これらのフローチ
ャートにより、一実施の形態の縦列駐車誘導手順を説明
する。ステップ４１において、縦列駐車スイッチ(6)が
操作されると縦列駐車誘導を開始する。ステップ４２で
ディスプレイ３に側方カメラ１で撮像した周囲環境画像
を表示し、続くステップ４３で上述したように縦列駐車
経路を計算する。ステップ４４において、ディスプレイ
３にグラフィックコントローラー４によって生成された
縦列駐車誘導後の駐車予定位置投影画像を上書きして表
示する。乗員は、この駐車予定位置投影画像を見て駐車
位置を変更する場合には、車両が駐車枠の中の駐車した
い位置にくるまで車両自体を移動するか、あるいは位置
調整つまみ(6)を使って駐車予定位置投影画像が駐車枠
の中の駐車したい位置にくるまで、ディスプレイ画面上
で駐車予定位置投影画像の移動および回転を行う。FIGS. 21 to 24 are flowcharts showing parallel parking guidance of the arithmetic unit 10. The parallel parking guidance procedure according to the embodiment will be described with reference to these flowcharts. In step 41, when the parallel parking switch (6) is operated, parallel parking guidance is started. In step 42, the surrounding environment image captured by the side camera 1 is displayed on the display 3, and in step 43, the parallel parking route is calculated as described above. In step 44, the projected parking position projection image after the parallel parking guidance generated by the graphic controller 4 is overwritten and displayed on the display 3. When changing the parking position by looking at the projected parking position projection image, the occupant must move the vehicle itself until the vehicle reaches the position to be parked in the parking frame, or use the position adjustment knob (6). The projected parking position projected image is moved and rotated on the display screen until the projected parking position projected image comes to the position to park in the parking frame.
【００３５】ステップ４５では乗員による位置調整つま
み(6)の操作を確認し、位置調整つまみ(6)によって駐車
位置が変更された場合にはステップ４６へ進み、調整量
に応じて縦列駐車経路を再計算する。なお、位置調整つ
まみ(6)によらず、車両自体を移動して駐車位置を変更
した場合には、縦列駐車経路が変わらないので経路の再
計算を行わない。In step 45, the operation of the position adjustment knob (6) by the occupant is confirmed, and if the parking position is changed by the position adjustment knob (6), the process proceeds to step 46, and the parallel parking path is set in accordance with the adjustment amount. Recalculate. In addition, when the parking position is changed by moving the vehicle itself, regardless of the position adjustment knob (6), the parallel parking route does not change, so that the route is not recalculated.
【００３６】ステップ４７では乗員による誘導開始スイ
ッチ(6)の操作を確認し、誘導開始スイッチ(6)が操作さ
れるとステップ４８へ進み、ディスプレイ３に「ゆっく
り前進してください」と表示する。ステップ４９でディ
スプレイ３に側方カメラ１で撮像された周囲環境画像を
表示し、続くステップ５０で駐車可能スペースの最小長
さｂに相当する位置に駐車可否判断ラインを上書きして
表示する。ここで、図２０に示すように、駐車可否判断
ラインよりも前方停止車両が外側にあるときは、乗員は
十分な縦列駐車可能スペースがあると判断し、縦列駐車
続行スイッチ(6)を操作する。ステップ５１で乗員によ
り縦列駐車続行スイッチ(6)が操作されるとステップ５
２へ進み、ディスプレイ３に「停止してください」と表
示する。In step 47, the operation of the guidance start switch (6) by the occupant is confirmed, and when the guidance start switch (6) is operated, the process proceeds to step 48, and "Please proceed slowly" is displayed on the display 3. In step 49, the surrounding environment image captured by the side camera 1 is displayed on the display 3, and in subsequent step 50, the parking feasibility determination line is overwritten and displayed at a position corresponding to the minimum length b of the parkable space. Here, as shown in FIG. 20, when the vehicle stopped ahead is outside of the parking feasibility determination line, the occupant determines that there is sufficient parallel parking available space and operates the parallel parking continuation switch (6). . When the parallel parking continuation switch (6) is operated by the occupant in step 51, step 5 is executed.
Proceed to 2 and display “Stop” on the display 3.
【００３７】ステップ５３において車両の停止を確認
し、車両が停止するとステップ５４へ進む。ステップ５
４では制動装置７により車両にブレーキをかける。ステ
ップ５５でディスプレイ３に「ステアリングを中立にし
てください」と表示し、続くステップ５６で操舵角セン
サー５によりステアリングの操舵角を確認する。ステア
リングが中立状態になっていればステップ５７ヘ進み、
制動装置７によるブレーキを解除する。これにより、車
両は第１操舵地点へ直進する。ステップ５８で、左右後
輪の回転センサー８，９により縦列駐車経路に沿って所
定距離移動したかどうかを確認する。所定距離移動して
第１操舵地点に達したらステップ５９へ進み、制動装置
７により車両にブレーキをかける。In step 53, it is confirmed that the vehicle has stopped. If the vehicle stops, the process proceeds to step 54. Step 5
In step 4, the vehicle is braked by the braking device 7. In step 55, "Please neutralize the steering" is displayed on the display 3, and in the following step 56, the steering angle of the steering is confirmed by the steering angle sensor 5. If the steering is in the neutral state, proceed to step 57,
The brake by the braking device 7 is released. As a result, the vehicle goes straight to the first steering point. In step 58, it is confirmed whether or not the vehicle has moved a predetermined distance along the parallel parking path by the rotation sensors 8, 9 of the left and right rear wheels. When the vehicle travels a predetermined distance and reaches the first steering point, the routine proceeds to step 59, where the braking device 7 applies a brake to the vehicle.
【００３８】ステップ６０では、ディスプレイ３に「Ａ
Ｔシフトをリバースに入れてください」と表示する。ス
テップ６１でＡＴシフトの位置を確認し、リバース位置
に設定されているとステップ６２へ進み、ディスプレイ
３に「ステアリングを左フル転舵してください」と表示
する。ステップ６３で操舵角センサー５によりステアリ
ングの操舵角を確認し、ステアリングが左フル転舵状態
にあればステップ６４へ進み、後方カメラ２で撮像され
た周囲環境画像をディスプレイ３に表示する。次に、ス
テップ６５で制動装置７によるブレーキを解除する。こ
れにより、車両は左フル転舵の状態で後退する。In step 60, "A" is displayed on the display 3.
Please put the T shift in reverse. " At step 61, the position of the AT shift is confirmed, and if it is set to the reverse position, the process proceeds to step 62, and the display 3 displays "Please turn the steering wheel to the left fully." In step 63, the steering angle of the steering is confirmed by the steering angle sensor 5. If the steering is in the full left steering state, the process proceeds to step 64, and the surrounding environment image captured by the rear camera 2 is displayed on the display 3. Next, in step 65, the brake by the braking device 7 is released. As a result, the vehicle moves backward in a state of full left steering.
【００３９】ステップ６６で、右後輪回転センサー８に
より旋回角を検出し、数式１９で求めた所定旋回角θに
達したかどうかを確認する。所定旋回角θに達したらス
テップ６７へ進み、制動装置７により車両にブレーキを
かけて停止する。ステップ６８で、ディスプレイ３に
「ステアリングを中立にしてください」と表示する。ス
テップ６９で操舵角センサー５によりステアリングの操
舵角を確認し、ステアリングが中立状態になるとステッ
プ７０へ進む。ステップ７０では制動装置７によるブレ
ーキを解除する。これにより、車両はまっすぐに後退す
る。In step 66, the turning angle is detected by the right rear wheel rotation sensor 8, and it is confirmed whether or not the turning angle has reached the predetermined turning angle θ obtained by equation (19). When the predetermined turning angle θ is reached, the routine proceeds to step 67, where the brake is applied to the vehicle by the braking device 7 and stopped. At step 68, "Please neutralize steering" is displayed on the display 3. In step 69, the steering angle of the steering is confirmed by the steering angle sensor 5, and when the steering is in a neutral state, the process proceeds to step 70. In step 70, the brake by the braking device 7 is released. As a result, the vehicle retreats straight.
【００４０】ステップ７１において、左右後輪回転セン
サー８，９により車両の移動距離を検出し、数式２１で
求めた所定距離ｎだけ後退したかどうかを確認する。所
定距離ｎだけ後退したらステップ７２へ進み、制動装置
７により車両にブレーキをかけて停止する。ステップ７
３で、ディスプレイ３に「ステアリングを右フル転舵し
てください」と表示する。ステップ７４で操舵角センサ
ー５によりステアリングの操舵角を検出し、ステアリン
グが右フル転舵されているかどうかを確認する。右フル
転舵されていればステップ７５へ進み、制動装置７によ
るブレーキを解除する。これにより、車両は右フル転舵
で後退する。In step 71, the moving distance of the vehicle is detected by the left and right rear wheel rotation sensors 8 and 9, and it is confirmed whether or not the vehicle has moved backward by the predetermined distance n obtained by the equation (21). After retreating by the predetermined distance n, the routine proceeds to step 72, where the brake is applied to the vehicle by the braking device 7 and stopped. Step 7
3, the display 3 displays "Please turn the steering wheel to the right." At step 74, the steering angle of the steering is detected by the steering angle sensor 5, and it is confirmed whether or not the steering is fully turned right. If the vehicle has been fully steered to the right, the routine proceeds to step 75, where the brake by the braking device 7 is released. As a result, the vehicle moves backward with full right steering.
【００４１】ステップ７６で、左後輪回転センサー９に
より旋回角を検出し、所定旋回角θに達したかどうかを
確認する。所定旋回角θに達したらステップ７７へ進
み、制動装置７により車両にブレーキをかけて停止す
る。次に、ステップ７８でディスプレイ３に「ＡＴシフ
トをパーキングに入れてください」と表示する。続くス
テップ７９でＡＴシフトがパーキングに設定されている
かどうかを確認し、パーキングに設定されていればステ
ップ８０へ進み、ディスプレイ３に「ステアリングを中
立にしてください」と表示する。ステップ８１で操舵角
センサー５によりステアリングの操舵角を検出し、ステ
アリングが中立状態にあるかどうかを確認する。ステア
リングが中立状態にあればステップ８２へ進み、制動装
置７によるブレーキを解除して縦列駐車誘導を終了す
る。In step 76, the turning angle is detected by the left rear wheel rotation sensor 9 and it is confirmed whether or not the turning angle has reached a predetermined turning angle θ. When the predetermined turning angle θ is reached, the routine proceeds to step 77, where the brake is applied to the vehicle by the braking device 7 and stopped. Next, at step 78, "Please put AT shift in parking" is displayed on display 3. In a succeeding step 79, it is confirmed whether or not the AT shift is set to the parking. If the automatic transmission is set to the parking, the process proceeds to a step 80, and the display 3 displays "Please neutralize the steering". In step 81, the steering angle of the steering is detected by the steering angle sensor 5, and it is confirmed whether or not the steering is in a neutral state. If the steering is in the neutral state, the routine proceeds to step 82, where the brake by the braking device 7 is released, and the parallel parking guidance is terminated.
【００４２】このように、周囲環境画像上の駐車予定位
置に駐車誘導終了後の車両の画像を重畳表示するように
したので、駐車誘導を開始する前に駐車後の車両の状況
を確認することができる。また、駐車予定位置を変更す
る位置調整つまみ(6)を設け、位置調整つまみ(6)による
駐車予定位置の変更に応じて駐車誘導終了後の車両の画
像を移動するようにしたので、周囲環境画面上で駐車位
置を変更することができる上に、駐車予定位置変更後の
車両の状況を確認することができる。さらに、駐車予定
位置の変更にともなって、変更後の駐車予定位置までの
経路を再設定するようにしたので、変更後の駐車予定位
置に確実に車両を誘導することができる。As described above, the image of the vehicle after parking guidance is superimposed and displayed on the expected parking position on the surrounding environment image, so that the situation of the vehicle after parking can be confirmed before starting parking guidance. Can be. In addition, a position adjustment knob (6) for changing the planned parking position is provided, and the image of the vehicle after the end of parking guidance is moved according to the change in the planned parking position by the position adjustment knob (6), so that the surrounding environment The parking position can be changed on the screen, and the status of the vehicle after the change of the planned parking position can be confirmed. Further, since the route to the changed parking position is reset according to the change of the planned parking position, the vehicle can be reliably guided to the changed parking position.
【００４３】また、車両の移動量に応じて周囲環境画像
上の駐車誘導終了後の車両の画像を移動するようにした
ので、駐車誘導開始前に、周囲環境画像上に重畳表示さ
れた駐車後の車両の画像を見ながら車両自体を移動して
駐車位置を変更することができる。またこの場合は、駐
車位置の変更にともなう駐車予定位置までの経路の再計
算が不要となる。さらに、車両のドアの開閉分を考慮し
た駐車誘導終了後の車両の画像を表示するようにしたの
で、狭い駐車スペースに駐車する場合でも、乗員が乗降
しやすい駐車位置を設定することができる。Further, since the image of the vehicle after the parking guidance on the surrounding environment image is moved in accordance with the amount of movement of the vehicle, the parking space superimposed on the surrounding environment image is displayed before the parking guidance starts. While viewing the image of the vehicle, the vehicle itself can be moved to change the parking position. In this case, it is not necessary to recalculate the route to the expected parking position when the parking position is changed. Furthermore, since the image of the vehicle after the end of the parking guidance in consideration of the opening and closing of the door of the vehicle is displayed, even when parking in a narrow parking space, it is possible to set a parking position where the occupant can easily get on and off.
【００４４】以上の一実施の形態の構成において、側方
カメラ１が撮像手段を、ディスプレイ３およびグラフィ
ックコントローラー４が表示手段を、演算装置１０が駐
車経路設定手段、誘導手段および駐車制御手段を、右後
車輪回転センサー８および左後車輪回転センサー９が移
動量検出手段を、操作スイッチ類６が位置変更手段をそ
れぞれ構成する。In the configuration of the above-described embodiment, the side camera 1 serves as the image pickup means, the display 3 and the graphic controller 4 serve as the display means, the arithmetic unit 10 carries out the parking route setting means, the guidance means and the parking control means. The right rear wheel rotation sensor 8 and the left rear wheel rotation sensor 9 constitute a movement amount detecting means, and the operation switches 6 constitute a position changing means.
【００４５】−一実施の形態の変形例− 上述した一実施の形態では、車庫入れ時にディスプレイ
画面上に重畳表示する駐車予定位置投影画像は実際の車
両の幅しか考慮していなかったが、ドアの開閉や乗降の
容易さを考慮して、図２５に示すように、ドアの開閉分
のスペースを考慮した駐車予定位置投影画像を表示する
ようにしてもよい。-Modification of One Embodiment-In the above-described embodiment, the projected parking position projected image superimposed on the display screen when entering the garage only considers the width of the actual vehicle. Considering the ease of opening and closing and getting on and off, a projected parking position projection image may be displayed in consideration of the space for opening and closing the door, as shown in FIG.
【００４６】また、図２６に示すように、車両を真正面
から見た図を重畳表示するようにしてもよい。図２６に
示すような表示方法で車庫が斜めの場合には、車両を斜
め前から見た図を上書きして表示する。As shown in FIG. 26, a view of the vehicle as viewed from the front may be superimposed. When the garage is diagonal in the display method as shown in FIG. 26, the vehicle is displayed by overwriting a view of the vehicle viewed diagonally from the front.
【００４７】上述した一実施の形態では、制動装置によ
り自動的にブレーキをかけ、ステアリング操作とＡＴシ
フト操作は乗員が行う例を示したが、車両の制駆動と操
舵の制御をすべて自動的に行う自動駐車装置に対しても
本発明を適用できる。また、制駆動および操舵のための
アクチュエータの制御は一切行わず、乗員に駐車のため
の適切な操作指示を行う駐車誘導装置に対しても本発明
を適用することができる。In the above-described embodiment, an example has been described in which the brake is automatically applied by the braking device, and the steering operation and the AT shift operation are performed by the occupant. However, all the braking / driving and steering controls of the vehicle are automatically performed. The present invention can also be applied to an automatic parking device that performs. Further, the present invention can be applied to a parking guidance device that does not perform any control of an actuator for braking / driving and steering, and gives an occupant an appropriate operation instruction for parking.
【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment.
【図２】 車庫入れ経路を説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a garage entry route.
【図３】 道路平面座標系と車載カメラの画面座標系と
の関係を説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a relationship between a road plane coordinate system and a screen coordinate system of an on-vehicle camera.
【図４】 ディスプレイ画面上における駐車誘導開始前
と駐車誘導終了後の車両の位置関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a positional relationship of a vehicle on a display screen before starting parking guidance and after ending parking guidance.
【図５】 車両の周囲環境画像上に車両の駐車予定位置
投影画像を重畳表示した表示例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a display example in which a projected image of a planned parking position of a vehicle is superimposed and displayed on a surrounding environment image of the vehicle.
【図６】 駐車誘導を開始する前に車両自体を移動して
駐車位置を変更した場合の、車両の駐車予定位置投影画
像の表示例を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a display example of a projected image of a planned parking position of a vehicle when the vehicle itself is moved to change a parking position before starting parking guidance.
【図７】 駐車誘導を開始する前に駐車位置調整つまみ
により駐車位置を変更した場合の、車両の駐車予定位置
投影画像の表示例を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a display example of a projected parking position projection image of a vehicle when the parking position is changed by a parking position adjustment knob before starting parking guidance.
【図８】 駐車枠が斜めになっている場合の駐車経路を
示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a parking route when a parking frame is inclined.
【図９】 斜めの駐車枠に対して駐車位置調整つまみに
より駐車予定位置投影画像を回転させて駐車位置を設定
する場合の表示例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a display example when a parking position is set by rotating a projected parking position projection image with a parking position adjustment knob with respect to an oblique parking frame.
【図１０】 駐車位置調整つまみの一例を示す図であ
る。FIG. 10 is a diagram showing an example of a parking position adjustment knob.
【図１１】 駐車位置調整つまみにより駐車位置を平行
移動した場合の、駐車誘導開始前と誘導終了後の車両の
位置関係を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a positional relationship between the vehicle before the start of parking guidance and after the end of the guidance when the parking position is moved in parallel by the parking position adjustment knob.
【図１２】 駐車位置調整つまみにより駐車後の車両を
回転させた場合の、駐車誘導開始前と誘導終了後の車両
の位置関係を示す図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a positional relationship between the vehicle before the start of parking guidance and after the end of guidance when the vehicle after parking is rotated by the parking position adjustment knob.
【図１３】 一実施の形態の車庫入れ動作を示すフロー
チャートである。FIG. 13 is a flowchart showing a garage storing operation according to one embodiment.
【図１４】 図１３に続く、一実施の形態の車庫入れ動
作を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart showing a garage storing operation of the embodiment, following FIG. 13;
【図１５】 図１４に続く、一実施の形態の車庫入れ動
作を示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing a garage storing operation of the embodiment, continued from FIG. 14;
【図１６】 縦列駐車経路を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a parallel parking route.
【図１７】 左右フル転舵時の回転中心と車両との位置
関係を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing a positional relationship between a rotation center and a vehicle at the time of full left and right steering.
【図１８】 車両の周囲環境画像上に車両の駐車予定位
置投影画像を重畳表示した表示例を示す図である。FIG. 18 is a diagram illustrating a display example in which a projected image of a planned parking position of a vehicle is superimposed and displayed on a surrounding environment image of the vehicle.
【図１９】 図１８に示す車両の駐車予定位置を真上か
ら見た図である。19 is a view of the planned parking position of the vehicle shown in FIG. 18 as viewed from directly above.
【図２０】 縦列駐車可能な最小車間距離と駐車可否判
断ラインを車両の周囲環境画像に重畳表示した例を示す
図である。FIG. 20 is a diagram illustrating an example in which a minimum inter-vehicle distance that can be parallelly parked and a parking availability determination line are superimposed and displayed on a surrounding environment image of the vehicle.
【図２１】 一実施の形態の縦列駐車の動作を示すフロ
ーチャートである。FIG. 21 is a flowchart showing an operation of parallel parking according to one embodiment.
【図２２】 図２１に続く、一実施の形態の縦列駐車の
動作を示すフローチャートである。FIG. 22 is a flowchart showing an operation of parallel parking according to one embodiment, following FIG. 21;
【図２３】 図２２に続く、一実施の形態の縦列駐車の
動作を示すフローチャートである。FIG. 23 is a flowchart showing the operation of parallel parking according to one embodiment, following FIG. 22;
【図２４】 図２３に続く、一実施の形態の縦列駐車の
動作を示すフローチャートである。FIG. 24 is a flowchart showing the operation of parallel parking according to one embodiment, following FIG. 23;
【図２５】 車両のドアの開閉分を考慮した駐車予定位
置投影画像を表示した例を示す図である。FIG. 25 is a diagram showing an example of displaying a projected parking position projection image in consideration of opening and closing of a door of a vehicle.
【図２６】 車両のドアの開閉分を考慮した線を駐車予
定位置投影画像に重畳表示した例を示す図である。FIG. 26 is a diagram illustrating an example in which a line considering the opening and closing of the door of the vehicle is superimposed and displayed on the projected parking position projection image.
１ 側方カメラ ２ 後方カメラ ３ ディスプレイ ４ グラフィックコントローラー ５ 操舵角センサー ６ 操作スイッチ類 ７ 制動装置 ８ 右後輪回転センサー ９ 左後輪回転センサー １０ 演算装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Side camera 2 Rear camera 3 Display 4 Graphic controller 5 Steering angle sensor 6 Operation switches 7 Braking device 8 Right rear wheel rotation sensor 9 Left rear wheel rotation sensor 10 Computing device
Claims (12)
手段と、 車両の移動量を検出する移動量検出手段と、 前記移動量検出値に基づいて前記経路に沿って前記駐車
予定位置まで車両を誘導する誘導手段とを備えた駐車誘
導装置において、 前記表示手段は、前記周囲環境画像上の前記駐車予定位
置に誘導終了後の車両の画像を重畳表示することを特徴
とする駐車誘導装置。1. An imaging unit for imaging the surrounding environment of a vehicle, a display unit for displaying the surrounding environment image, a parking route setting unit for setting a planned parking position and a route to the parking position, and detecting a moving amount of the vehicle. And a guiding means for guiding a vehicle along the route to the scheduled parking position on the basis of the detected moving amount. A parking guidance device, wherein an image of the vehicle after the guidance is overlaid and displayed on the planned parking position.
て、 前記駐車予定位置を変更する位置変更手段を備え、 前記表示手段は、前記位置変更手段による駐車予定位置
の変更に応じて誘導終了後の車両の画像を移動すること
を特徴とする駐車誘導装置。2. The parking guidance device according to claim 1, further comprising: a position changing unit that changes the planned parking position, wherein the display unit is configured to change the planned parking position by the position changing unit after the guidance is completed. A parking guidance device for moving an image of a vehicle.
て、 前記駐車経路設定手段は、前記位置変更手段による変更
後の駐車予定位置までの経路を再設定することを特徴と
する駐車誘導装置。3. The parking guidance device according to claim 2, wherein the parking route setting means resets a route to a planned parking position after the change by the position changing means.
て、 駐車誘導を開始する前に乗員により車両が移動された場
合は、前記駐車経路設定手段は前記経路を変更せず、前
記表示手段は車両の移動量に応じて前記周囲環境画像上
の誘導終了後の車両の画像を移動することを特徴とする
駐車誘導装置。4. The parking guidance device according to claim 1, wherein, if the vehicle is moved by an occupant before starting parking guidance, the parking route setting unit does not change the route, and the display unit does not change the route. A parking guidance device that moves an image of the vehicle after the guidance on the surrounding environment image according to a moving amount of the vehicle.
車誘導装置において、 前記表示手段は、車両のドアの開閉分を考慮した誘導終
了後の車両の画像を表示することを特徴とする駐車誘導
装置。5. The parking guidance device according to claim 1, wherein the display unit displays an image of the vehicle after the completion of the guidance in consideration of opening and closing of a door of the vehicle. And a parking guidance device.
車誘導装置において、 前記表示手段は、縦列駐車空間が駐車可能か否かを判断
するための駐車可否判断ラインを表示することを特徴と
する駐車誘導装置。6. The parking guidance device according to claim 1, wherein the display unit displays a parking availability determination line for determining whether the parallel parking space is capable of parking. A parking guidance device characterized by the above-mentioned.
経路を設定する駐車経路設定手段と、 車両の移動量を検出する移動量検出手段と、 車両の操舵を制御する操舵制御手段と、 車両の駆動および制動を制御する制駆動制御手段と、 前記操舵制御手段と前記制駆動制御手段により、前記移
動量検出値に基づいて前記駐車経路に沿って前記駐車予
定位置まで車両を移動する駐車制御手段とを備えた自動
駐車装置において、 前記表示手段は、前記周囲環境画像上の前記駐車予定位
置に自動駐車終了後の車両の画像を重畳表示することを
特徴とする自動駐車装置。7. An imaging unit for imaging the surrounding environment of a vehicle, a display unit for displaying the surrounding environment image, and a parking route setting unit for setting a planned parking position and a route to the parking position based on the surrounding environment image. Moving amount detecting means for detecting the moving amount of the vehicle; steering control means for controlling the steering of the vehicle; braking / driving control means for controlling the driving and braking of the vehicle; and the steering control means and the braking / driving control means. An automatic parking device comprising: a parking control unit configured to move a vehicle to the scheduled parking position along the parking path based on the detected movement amount, wherein the display unit includes the parking schedule on the surrounding environment image. An automatic parking device, wherein an image of a vehicle after automatic parking is superimposed and displayed at a position.
て、 前記駐車予定位置を変更する位置変更手段を備え、 前記表示手段は、前記位置変更手段による駐車予定位置
の変更に応じて自動駐車終了後の車両の画像を移動する
ことを特徴とする駐車誘導装置。8. The automatic parking device according to claim 7, further comprising a position changing unit that changes the planned parking position, wherein the display unit ends automatic parking in response to the change in the planned parking position by the position changing unit. A parking guidance device for moving an image of a rear vehicle.
て、 前記駐車経路設定手段は、前記位置変更手段による変更
後の駐車予定位置までの経路を再設定することを特徴と
する自動駐車装置。9. The automatic parking apparatus according to claim 8, wherein the parking path setting means resets a path to a planned parking position after the change by the position changing means.
て、 自動駐車を開始する前に乗員により車両が移動された場
合は、前記駐車経路設定手段は前記経路を変更せず、前
記表示手段は車両の移動量に応じて周囲環境画像上の自
動駐車終了後の車両の画像を移動することを特徴とする
自動駐車装置。10. The automatic parking device according to claim 7, wherein when the vehicle is moved by an occupant before the automatic parking is started, said parking route setting means does not change said route, and said display means does not change said route. An automatic parking device that moves an image of a vehicle after automatic parking on an ambient environment image according to a moving amount of the vehicle.
の自動駐車装置において、 前記表示手段は、車両のドアの開閉分を考慮した自動駐
車終了後の車両の画像を表示することを特徴とする自動
駐車装置。11. The automatic parking device according to claim 7, wherein the display means displays an image of the vehicle after the automatic parking is completed in consideration of opening and closing of a door of the vehicle. A featured automatic parking device.
の自動駐車装置において、 前記表示手段は、縦列駐車空間が駐車可能か否かを判断
するための駐車可否判断ラインを表示することを特徴と
する自動駐車装置。12. The automatic parking device according to claim 7, wherein the display unit displays a parking availability determination line for determining whether the parallel parking space is capable of parking. Automatic parking device characterized by the above-mentioned.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10014175A JPH11208420A (en) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | Parking guiding device and automatic parking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10014175A JPH11208420A (en) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | Parking guiding device and automatic parking device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11208420A true JPH11208420A (en) | 1999-08-03 |
Family
ID=11853818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10014175A Pending JPH11208420A (en) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | Parking guiding device and automatic parking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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