JP2008307634A - 嵌合装置 - Google Patents
嵌合装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008307634A JP2008307634A JP2007157333A JP2007157333A JP2008307634A JP 2008307634 A JP2008307634 A JP 2008307634A JP 2007157333 A JP2007157333 A JP 2007157333A JP 2007157333 A JP2007157333 A JP 2007157333A JP 2008307634 A JP2008307634 A JP 2008307634A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- workpiece
- moment
- axis
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39529—Force, torque sensor in wrist, end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40032—Peg and hole insertion, mating and joining, remote center compliance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
【解決手段】嵌合装置10は、ワークを把持するハンドを先端に備えたロボットアーム12と、ハンドに把持されたワークが受ける力及びモーメントを検出するための力検出器14と、ロボットアーム12の動作を制御するための制御装置16とを備える。制御装置16は、ワークを嵌合させるように動作指令を作成する動作指令作成部30と、ワークの接触中に力検出器14によって検出される力及びモーメントの最大値又はワークが初めて接触したときに力検出器14によって検出された力及びモーメントの何れかに基づき、検出される力及びモーメントが閾値以下になるまで、嵌合方向に対して垂直な方向に関するハンドの位置と嵌合方向に対して垂直な軸線周りのハンドの姿勢とを修正するように動作指令を補正する動作指令補正部32とを備える。
【選択図】図2
Description
また、前記力検出器は力覚センサとすることができる。
前記力検出器は、前記ロボットアームを駆動するアクチュエータの電流値に基づいて、前記ワークが受ける力及びモーメントを求めてもよい。
力に関する力制御ゲイン=指令速度(m/s)/(検出された力−目標力)(Kgf)
モーメントに関する力制御ゲイン=指令角速度(rad/s)/(検出されたモーメント−目標モーメント)(Kgfm)
最初に、図1を参照して、本発明の嵌合装置10の全体構成を説明する。
嵌合装置10は、複数の軸周りの動作が可能なロボットアーム12と、力及びモーメントを検出するための力検出器14と、ロボットアーム12の動作を制御するための制御装置16と、ワークW1を戴置するためのテーブル18とを備える。ロボットアーム12の先端部にはワークW2の把持及び解放が可能なハンド20が設けられている。また、テーブル18上には、ワークW1を固定するためのクランプ装置22が設けられており、ハンド20に把持されたワークW2に嵌合させるべきワークW1を着脱可能に固定できるようになっている。
制御装置16は、図2に示されているように、ロボットアーム12及びハンド20に対する動作指令を作成する動作指令作成部30と、動作指令作成部30によって作成された動作指令を一定条件の下に補正する動作指令補正部32とを含む。動作指令作成部30は、予め入力されたプログラム等に従って、互いに嵌合する二つのワークW1、W2のうちの一方のワークW2を所定の位置でハンド20によって把持し、このワークW2をテーブル18上の所定の位置に固定された他方のワークW1に嵌合させるように、ロボットアーム12及びそのハンド20に対する動作指令、詳細には速度指令及び角速度指令を作成する。また、動作指令補正部32は、力制御ゲイン部34と、力及びモーメント保持部36とによって構成されている。
まず、作業者又は他のロボットなどによって嵌合させるべき一対のワークW1、W2のうちの一方のワークW1をテーブル18上の所定の位置に固定する。ロボットアーム12は、予め定められたプログラム等に基づいて動作指令作成部30によって作成された動作指令に従って、所定の位置に配置された嵌合相手となる他方のワークW2をハンド20によって把持し、テーブル18上に固定されたワークW1の嵌合穴26の中心軸線28とハンド20によって把持されたワークW2の突出部24の軸線とが整列するように、テーブル18に固定されるワークW1と対向する位置に移動させる。さらに、ロボットアーム12は、ワークW1の嵌合穴26の中心軸線28と平行な嵌合方向(すなわち、Z軸方向)にワークW2を移動させ、テーブル18上のワークW1に接触させる(ステップS100)。なお、動作指令は、ハンド20をX軸、Y軸及びZ軸方向に並進移動させるための速度指令υ(υX,υY,υZ)と、ハンドをX軸、Y軸及びZ軸周りに夫々回転させる角速度指令ω(ωW,ωP,ωR)とを含んでおり、嵌合時の速度指令υ及び角速度指令ωにおいて、嵌合方向の速度指令以外は0となる、すなわち、υX=0、υY=0、ωW=0、ωP=0、ωR=0となる。
υ´Z=(FZ−FdZ)×GZ+υZ (1)
ω´R=(MZ−MdZ)×GR+ωR
ここで、GRはZ軸周りのモーメントについての力制御ゲインである。
υ´X=(F´X−FdX)×GX+υX=F´X×GX (2)
υ´Y=(F´Y−FdY)×GY+υY=F´Y×GY (3)
ω´W=(M´X−MdX)×GW+ωW=M´X×GW (4)
ω´P=(M´Y−MdY)×GP+ωP=M´Y×GP (5)
ここで、GX、GYは、それぞれ、X軸方向の力についての力制御ゲイン、Y軸方向の力についての力制御ゲインであり、GW、GPは、それぞれ、X軸周りのモーメントについての力制御ゲイン、Y軸周りのモーメントについての力制御ゲインである。
FX≦TFX
FY≦TFY (6)
MX≦TMX
MY≦TMY
ここで、閾値TFX,TFYは、それぞれ、検出されるX軸方向の力FXに対する閾値、検出されるY軸方向の力FYに対する閾値であり、閾値TMX,TMYは、それぞれ、検出されるX軸周りのモーメントMXに対する閾値、検出されるY軸周りのモーメントMYに対する閾値である。
υ´X=(F0X−FdX)×GX+υX=F0X×GX (2´)
υ´Y=(F0Y−FdY)×GY+υY=F0Y×GY (3´)
ω´W=(M0X−MdY)×GW+ωW=M0X×GW (4´)
ω´P=(M0Y−MdY)×GP+ωP=M0Y×GP (5´)
ここで、GX、GYは、それぞれ、X軸方向の力についての力制御ゲイン、Y軸方向の力についての力制御ゲインであり、GW、GPは、それぞれ、X軸周りのモーメントについての力制御ゲイン、Y軸周りのモーメントについての力制御ゲインである。
図6及び図7には、それぞれ従来のコンプライアンス制御のように力検出器14によって検出されたモーメントMに基づいてワークW1に対するワークW2のX軸及びY軸周りの姿勢誤差を修正した場合と本発明により力検出器14によって検出されたモーメントの最大値M´に基づいてワークW1に対するワークW2のX軸及びY軸周りの姿勢誤差を修正した場合において力検出器14によって検出されるモーメントM及びハンド20の姿勢変化量の時間変化を表すグラフが示されている。
12 ロボットアーム
14 力検出器
16 制御装置
20 ハンド
24 突出部
26 嵌合穴
28 中心軸線
30 動作指令作成部
32 動作指令補正部
34 力制御ゲイン部
36 力及びモーメント保持部
38 軸線
Claims (6)
- ワークを把持するハンドを先端に備えたロボットアームと、ハンドに把持されたワークが受ける力及びモーメントを検出するための力検出器と、ロボットアームの動作を制御するための制御装置とを備え、互いに嵌合する二つのワークのうちの一方を前記ハンドにより把持して嵌合方向に移動させ、前記力検出器の出力に基づいて前記ハンドに把持されるワークの位置及び姿勢を修正するようにコンプライアンス制御を行いながら、前記二つのワークのうちの他方に嵌合させる嵌合装置において、
前記制御装置が、前記二つのワークを嵌合させるように動作指令を作成する動作指令作成部と、前記二つのワークの接触中に前記力検出器によって検出される力及びモーメントの最大値又は前記二つのワークが初めて接触したときに前記力検出器によって検出された力及びモーメントの何れかに基づき、前記力検出器によって検出される力及びモーメントが予め定められた閾値以下になるまで、前記嵌合方向に対して垂直な方向に関する前記ハンドの位置と前記嵌合方向に対して垂直な軸線周りの前記ハンドの姿勢とを修正するように前記動作指令作成部によって作成された動作指令を補正する動作指令補正部とを備え、補正後の動作指令に従って前記ロボットアームの動作を制御し前記二つのワークを互いに嵌合させることを特徴とした嵌合装置。 - 前記動作指令補正部は、前記力検出器によって検出される力及びモーメントを小さくするように動作指令を補正する、請求項1に記載の嵌合装置。
- 前記力検出器は、前記嵌合方向に対して垂直であり且つ互いが垂直である2軸方向に作用する力を検出し、前記動作指令補正部は、前記力検出器によって検出される2軸方向の力に基づいて動作指令を補正し、前記嵌合方向に対して垂直な方向に関する前記ハンドの位置を修正する、請求項2に記載の嵌合装置。
- 前記力検出器は、前記嵌合方向に対して垂直であり且つ互いが垂直である2軸周りのモーメントを検出し、前記動作指令補正部は、前記力検出器によって検出される2軸周りのモーメントに基づいて動作指令を補正し、前記嵌合方向に対して垂直な軸線周りの前記ハンドの姿勢を修正する、請求項2に記載の嵌合装置。
- 前記力検出器は力覚センサである、請求項1から請求項4の何れか一項に記載の嵌合装置。
- 前記力検出器は、前記ロボットアームを駆動するアクチュエータの電流値に基づいて、前記ワークが受ける力及びモーメントを求める、請求項1から請求項5の何れか一項に記載の嵌合装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007157333A JP4271249B2 (ja) | 2007-06-14 | 2007-06-14 | 嵌合装置 |
CN2008101256217A CN101323111B (zh) | 2007-06-14 | 2008-06-12 | 嵌合装置 |
EP08010707A EP2002945B1 (en) | 2007-06-14 | 2008-06-12 | Fitting apparatus for fitting two workpieces to each other |
US12/138,995 US8369983B2 (en) | 2007-06-14 | 2008-06-13 | Fitting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007157333A JP4271249B2 (ja) | 2007-06-14 | 2007-06-14 | 嵌合装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008307634A true JP2008307634A (ja) | 2008-12-25 |
JP4271249B2 JP4271249B2 (ja) | 2009-06-03 |
Family
ID=39705294
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007157333A Active JP4271249B2 (ja) | 2007-06-14 | 2007-06-14 | 嵌合装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8369983B2 (ja) |
EP (1) | EP2002945B1 (ja) |
JP (1) | JP4271249B2 (ja) |
CN (1) | CN101323111B (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2272636A2 (en) | 2009-07-08 | 2011-01-12 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho | Robot |
JP2017164877A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
JP2019160973A (ja) * | 2018-03-12 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | 部品挿入装置、部品挿入方法、およびプログラム |
US10434646B2 (en) | 2016-03-11 | 2019-10-08 | Seiko Epson Corporation | Robot control apparatus, robot, and robot system |
JP2021030435A (ja) * | 2019-08-15 | 2021-03-01 | 株式会社日立製作所 | 孔探索方法及び孔探索装置 |
JP2021074848A (ja) * | 2019-11-12 | 2021-05-20 | トヨタ自動車株式会社 | 袋状アクチュエータシステム、これを用いた把持装置、ロボットハンド、及び、ロボットハンドの使用方法 |
WO2022004371A1 (ja) * | 2020-07-03 | 2022-01-06 | 住友重機械工業株式会社 | 動作方法、ロボットシステム、制御装置、教示方法及びプログラム |
JP7098530B2 (ja) | 2016-04-24 | 2022-07-11 | フランカ エーミカ ゲーエムベーハー | ねじをねじ込む為のロボットマニピュレータの制御方法、コンピュータシステム、デジタルストレージ媒体、コンピュータプログラムプロダクト、コンピュータプログラム及びデバイス |
Families Citing this family (49)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9008836B2 (en) * | 2007-01-09 | 2015-04-14 | Abb Inc. | Method and system for robotic assembly parameter optimization |
JP2008302449A (ja) * | 2007-06-06 | 2008-12-18 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
EP2271465A1 (en) * | 2008-03-31 | 2011-01-12 | Abb Research | Robot parts assembly on a workpiece moving on an assembly line |
JP4598849B2 (ja) * | 2008-09-03 | 2010-12-15 | ファナック株式会社 | 嵌合の詰まり状態を修正する嵌合装置 |
US8286320B2 (en) * | 2008-09-18 | 2012-10-16 | Automatic Handling International | Apparatus and method for the robotic plugging/unplugging of rolls |
WO2011018117A1 (en) * | 2009-08-14 | 2011-02-17 | Abb Technology Ab | An industrial robot and a method for adjusting a robot program |
JP4837113B2 (ja) | 2010-03-18 | 2011-12-14 | ファナック株式会社 | ロボットを用いた嵌合装置 |
JP5685027B2 (ja) | 2010-09-07 | 2015-03-18 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、物体把持システム、ロボットシステム、情報処理方法、物体把持方法およびプログラム |
DE102010052396A1 (de) * | 2010-11-24 | 2012-05-24 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Peripheriekomponente eines Robotersystems |
DE102011006679B4 (de) * | 2011-03-16 | 2018-07-12 | Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh | Aktive Handhabungsvorrichtung und Verfahren für Kontaktaufgaben |
CN103747927A (zh) * | 2011-08-19 | 2014-04-23 | 株式会社安川电机 | 机器人***、机器人和机器人控制装置 |
JP2013136141A (ja) * | 2011-11-30 | 2013-07-11 | Canon Inc | 把持装置、ロボット装置及び把持装置の制御方法 |
KR101389244B1 (ko) * | 2013-04-18 | 2014-04-24 | 재단법인대구경북과학기술원 | 건축물 관리 로봇 및 그 제어 방법 |
JP5962590B2 (ja) * | 2013-05-31 | 2016-08-03 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 |
DE102013226448A1 (de) | 2013-12-18 | 2015-06-18 | Etel S.A. | Positioniereinrichtung |
JP6380828B2 (ja) * | 2014-03-07 | 2018-08-29 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法 |
US11173005B2 (en) | 2014-03-17 | 2021-11-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and devices for tele-surgical table registration |
JP2016028227A (ja) * | 2014-07-08 | 2016-02-25 | ファナック株式会社 | 力覚センサを利用して対象物を検査する検査システム |
CN105382839A (zh) * | 2014-08-25 | 2016-03-09 | 精工爱普生株式会社 | 机器人以及机器人*** |
US10668623B2 (en) * | 2015-05-29 | 2020-06-02 | Abb Schweiz Ag | Method and system for robotic adaptive production |
JP6592969B2 (ja) * | 2015-06-02 | 2019-10-23 | セイコーエプソン株式会社 | 嵌合方法 |
EP3342564A4 (en) * | 2015-08-25 | 2019-05-29 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | REMOTELY CONTROLLED ROBOT SYSTEM |
JP6665450B2 (ja) * | 2015-08-31 | 2020-03-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置、及びロボットシステム |
KR20180015774A (ko) * | 2015-09-25 | 2018-02-14 | 두산로보틱스 주식회사 | 로봇 제어 방법 및 장치 |
EP3448634A1 (de) * | 2016-04-24 | 2019-03-06 | Franka Emika GmbH | Verfahren zum fügen eines gegenstandes in eine gegenstandsaufnahme mittels eines robotermanipulators |
JP6490032B2 (ja) * | 2016-08-10 | 2019-03-27 | ファナック株式会社 | 組立ロボットのロボット制御装置 |
US10213925B2 (en) | 2016-09-09 | 2019-02-26 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Workpiece contact state estimating device and workpiece contact state estimation method |
JP7314475B2 (ja) * | 2016-11-11 | 2023-07-26 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、及び、ロボット制御方法 |
JP6457005B2 (ja) * | 2017-03-30 | 2019-01-23 | 本田技研工業株式会社 | 位置推定方法及び把持方法 |
DE102017118980B4 (de) * | 2017-04-23 | 2018-11-08 | Franka Emika Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils |
DE102017118978A1 (de) * | 2017-04-23 | 2018-10-25 | Franka Emika Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils |
JP6960242B2 (ja) * | 2017-05-19 | 2021-11-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 |
CN108972572B (zh) * | 2017-05-31 | 2022-10-28 | 精工爱普生株式会社 | 控制装置、机器人以及控制方法 |
JP6806036B2 (ja) * | 2017-11-08 | 2021-01-06 | 新東工業株式会社 | 主型と中子の嵌合装置、及び、主型と中子の嵌合方法 |
JP7135408B2 (ja) * | 2018-04-26 | 2022-09-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
JP7131087B2 (ja) * | 2018-05-31 | 2022-09-06 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム |
JP7028092B2 (ja) * | 2018-07-13 | 2022-03-02 | オムロン株式会社 | 把持姿勢評価装置及び把持姿勢評価プログラム |
JP7218538B2 (ja) * | 2018-10-17 | 2023-02-07 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 組立装置及び構造物製造方法 |
JP7092307B2 (ja) * | 2019-02-01 | 2022-06-28 | 三菱電機株式会社 | 作業判別装置および作業判別方法 |
US11426874B2 (en) * | 2019-04-30 | 2022-08-30 | Flexiv Ltd. | Robot-based insertion mounting of workpieces |
JP7239399B2 (ja) * | 2019-06-19 | 2023-03-14 | ファナック株式会社 | 調整支援装置 |
JP7481097B2 (ja) * | 2019-08-23 | 2024-05-10 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
US11701776B2 (en) * | 2019-10-25 | 2023-07-18 | Dexterity, Inc. | Robotic kitting machine |
US11318611B2 (en) | 2020-04-14 | 2022-05-03 | Fanuc Corporation | Multi center impedance control |
WO2022087859A1 (en) * | 2020-10-28 | 2022-05-05 | Shanghai Flexiv Robotics Technology Co., Ltd. | Method for assembling an opreating member and an adapting member by a robot, robot, and controller |
JP2022073012A (ja) * | 2020-10-30 | 2022-05-17 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御方法およびロボットシステム |
JP2023007754A (ja) * | 2021-07-02 | 2023-01-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの動作パラメーターを調整する動作パラメーター調整方法および動作パラメーター調整装置 |
CN114749887A (zh) * | 2021-10-12 | 2022-07-15 | 精进百思特电动(上海)有限公司 | 一种齿轮装配方法及其装置 |
JP2023132975A (ja) * | 2022-03-11 | 2023-09-22 | オムロン株式会社 | ロボットシステムおよびその制御方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3893217A (en) * | 1974-12-13 | 1975-07-08 | Bendix Corp | System and method for automatic insertion of pins in holes |
JPH0683976B2 (ja) | 1988-03-15 | 1994-10-26 | インターナシヨナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーシヨン | コンプライアンス制御方法 |
JPH0538637A (ja) | 1991-08-02 | 1993-02-19 | Fujitsu Ltd | 部品挿入装置 |
JP2604929B2 (ja) | 1991-12-03 | 1997-04-30 | 山武ハネウエル株式会社 | ロボットの制御装置 |
JPH06126665A (ja) | 1992-10-14 | 1994-05-10 | Fujitsu Ltd | ロボットの位置ずれ補正方法および装置 |
US5441437A (en) * | 1993-02-18 | 1995-08-15 | Hulstedt; Bryan A. | Compliant constant-force follower device for surface finishing tool |
JPH071260A (ja) | 1993-06-15 | 1995-01-06 | Nippon Steel Corp | 自動嵌合方法 |
US6141863A (en) * | 1996-10-24 | 2000-11-07 | Fanuc Ltd. | Force-controlled robot system with visual sensor for performing fitting operation |
JP3300625B2 (ja) | 1997-01-27 | 2002-07-08 | ファナック株式会社 | ロボットの制御方式 |
JPH11123683A (ja) | 1997-10-22 | 1999-05-11 | Fanuc Ltd | 引き抜き分解機能を有する力制御ロボット |
JP3187799B2 (ja) * | 1999-12-27 | 2001-07-11 | 川崎重工業株式会社 | 自動探り組立作業方法および装置 |
US7181314B2 (en) | 2003-11-24 | 2007-02-20 | Abb Research Ltd. | Industrial robot with controlled flexibility and simulated force for automated assembly |
-
2007
- 2007-06-14 JP JP2007157333A patent/JP4271249B2/ja active Active
-
2008
- 2008-06-12 EP EP08010707A patent/EP2002945B1/en active Active
- 2008-06-12 CN CN2008101256217A patent/CN101323111B/zh active Active
- 2008-06-13 US US12/138,995 patent/US8369983B2/en active Active
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8396596B2 (en) | 2009-07-08 | 2013-03-12 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot with load sensor |
EP2272636A2 (en) | 2009-07-08 | 2011-01-12 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho | Robot |
US10434646B2 (en) | 2016-03-11 | 2019-10-08 | Seiko Epson Corporation | Robot control apparatus, robot, and robot system |
JP2017164877A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
JP7098530B2 (ja) | 2016-04-24 | 2022-07-11 | フランカ エーミカ ゲーエムベーハー | ねじをねじ込む為のロボットマニピュレータの制御方法、コンピュータシステム、デジタルストレージ媒体、コンピュータプログラムプロダクト、コンピュータプログラム及びデバイス |
CN110253564B (zh) * | 2018-03-12 | 2022-05-13 | 欧姆龙株式会社 | 零件***装置、零件***方法以及计算机可读记录介质 |
JP2019160973A (ja) * | 2018-03-12 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | 部品挿入装置、部品挿入方法、およびプログラム |
CN110253564A (zh) * | 2018-03-12 | 2019-09-20 | 欧姆龙株式会社 | 零件***装置、零件***方法以及计算机可读记录介质 |
US11171431B2 (en) | 2018-03-12 | 2021-11-09 | Omron Corporation | Component insertion device with dummy component, and component insertion method and computer readable recording medium of using the same |
JP2021030435A (ja) * | 2019-08-15 | 2021-03-01 | 株式会社日立製作所 | 孔探索方法及び孔探索装置 |
JP7026176B2 (ja) | 2019-08-15 | 2022-02-25 | 株式会社日立製作所 | 孔探索方法及び孔探索装置 |
JP2021074848A (ja) * | 2019-11-12 | 2021-05-20 | トヨタ自動車株式会社 | 袋状アクチュエータシステム、これを用いた把持装置、ロボットハンド、及び、ロボットハンドの使用方法 |
JP7230779B2 (ja) | 2019-11-12 | 2023-03-01 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットハンドの使用方法 |
US11623351B2 (en) | 2019-11-12 | 2023-04-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Bag-shaped actuator system, gripping device using the same, robotic hand, and usage method of robotic hand |
WO2022004371A1 (ja) * | 2020-07-03 | 2022-01-06 | 住友重機械工業株式会社 | 動作方法、ロボットシステム、制御装置、教示方法及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4271249B2 (ja) | 2009-06-03 |
EP2002945B1 (en) | 2011-07-27 |
US8369983B2 (en) | 2013-02-05 |
CN101323111B (zh) | 2012-07-04 |
US20080312769A1 (en) | 2008-12-18 |
CN101323111A (zh) | 2008-12-17 |
EP2002945A1 (en) | 2008-12-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4271249B2 (ja) | 嵌合装置 | |
JP4319232B2 (ja) | パワーアシスト装置およびその制御方法 | |
JP5383911B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP4837113B2 (ja) | ロボットを用いた嵌合装置 | |
US8271134B2 (en) | Robot having learning control function | |
US10618164B2 (en) | Robot system having learning control function and learning control method | |
JP2014176940A (ja) | ロボットシステム、ロボット制御方法及び被加工物の製造方法 | |
US10675757B2 (en) | Positioning device and positioning method of processing tool | |
CN109648585B (zh) | 监视作业工具的移动方向的控制装置 | |
JP2015202535A (ja) | 作用された力に応じて移動されるロボットを制御するロボット制御装置 | |
JP2009066733A (ja) | 組立て用ロボットハンド | |
US10906175B2 (en) | Apparatus and method for estimating position of the center of gravity of robot | |
JP2009208170A (ja) | パワーアシスト装置およびその制御方法 | |
JP2024009167A (ja) | 制御装置 | |
JP2013107175A (ja) | 組立ロボット | |
JP4793694B2 (ja) | ロボットの制御方法、ロボット制御装置およびロボット制御システム | |
JP2016221646A (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
JP2015104789A (ja) | ロボット | |
JP2019010700A (ja) | ロボット、ロボットシステム、及びそれらの制御方法 | |
JP2010099745A (ja) | ロボット装置及びロボット装置教示方法 | |
TWI809532B (zh) | 機器人控制裝置 | |
JP2024071866A (ja) | ロボットの制御方法およびロボットシステム | |
JP2023003592A (ja) | 力制御パラメーターの調整方法および力制御パラメーター調整装置 | |
JP2020163551A (ja) | 制御方法およびロボットシステム | |
JP2007276086A (ja) | ロボットおよびロボットの制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20080926 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081111 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090210 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090224 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120306 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4271249 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130306 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130306 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140306 Year of fee payment: 5 |