JP6457005B2 - 位置推定方法及び把持方法 - Google Patents
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Description
本発明は、位置推定方法及び把持方法に関する。より詳しくは、筒体を把持する把持システムを用いて、この筒体の一方の端部の端部位置座標を推定する位置推定方法と、筒体の端部位置座標を推定できるような態様で筒体を把持する筒体の把持方法に関する。
車両のエンジンは、エンジンマウントと呼称される骨組みを介して車体に取り付けられる。またエンジンとエンジンマウントとの間には、エンジンの振動を抑制するため、筒状のエンジンダンパが取り付けられる。このエンジンダンパは、例えば、基端部をエンジンマウントに係止させ、先端部をボルトでエンジンに対し締結固定することによって取り付けられる。
車両の製造工程において、このようなエンジンダンパのエンジンへの取り付けは、エンジンダンパを把持しこれをエンジンに対し所定の位置に位置決めして配置するダンパ把持ロボットと、ダンパ把持ロボットによって位置決めされたエンジンダンパをボルトで締結する締付ロボットと、を用いて行われる。なお、ダンパ把持ロボットによるエンジンダンパの位置決めには誤差があることから、その先端部の位置はダンパ把持ロボットによる作業の度に若干異なっている。このため、締付ロボットによってボルトを締め付ける際には、位置決め後のエンジンダンパの先端部のボルト穴の位置や姿勢をその都度精度良く特定する必要がある。
例えば特許文献1には、画像処理によって物体の三次元における位置及び姿勢を検出する技術が示されている。特許文献1の技術では、穴は、正面から視ると円になることに着目し、カメラを用いて取得した物体の画像データから、円になりそうな点列部分を抽出し、この点列の位置データに基づいて物体の三次元における位置及び姿勢を検出する。したがってエンジンダンパのエンジンへの取り付けの際には、特許文献1の技術を利用してエンジンダンパの先端部のボルト穴の位置や姿勢を特定し、締付ロボットでは、特定した位置や姿勢に応じた適切な態様でボルトの締め付けを行わせることが考えられる。
しかしながら特許文献1の技術を利用した方法では、ダンパの先端部の画像を撮影するカメラに加えて、このカメラを移動させるロボット等が必要となり、その分だけコストが上昇するおそれがある。またこの方法では、締め付けの度にカメラを用いて画像を撮影し、さらに取得した画像データに画像処理を施す必要があるため、その分だけサイクルタイムが遅くなるおそれもある。
本発明は、既存の設備を生かしながら筒体の端部の位置を速やかに推定できる位置推定方法、及びその端部の位置を推定できるような態様で筒体を把持できる把持方法を提供することを目的とする。
(1)本発明の位置推定方法は、筒体を把持する把持システムを用いて、当該筒体の一方の端部の端部位置座標を推定する方法である。前記把持システムは、互いに最接近させたときにその把持中心軸と前記筒体の中心軸とを同軸にして把持する一対のクランプ爪及びこれらクランプ爪の挟持幅に応じた幅検出値を出力する挟持幅検出手段を備える把持装置と、前記把持装置の位置及び姿勢を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記幅検出値が入力されると前記挟持幅を減少させるように前記把持装置の位置及び姿勢の修正制御量を出力する修正手段を備える。前記位置推定方法は、基準位置及び基準姿勢の下で前記一対のクランプ爪を接近させ、前記筒体を仮把持する初期仮把持工程と、前記仮把持した時の前記幅検出値を前記修正手段に入力して得られる前記修正制御量を用いて前記把持装置の位置及び姿勢を修正する修正工程と、前記修正工程後の位置及び姿勢の下で前記一対のクランプ爪を接近させ、前記筒体を再度仮把持する再仮把持工程と、前記修正工程と前記再仮把持工程とを繰り返し実行した後、前記幅検出値が閾値以下になったときの前記把持装置の位置及び姿勢と前記基準位置及び前記基準姿勢とのずれを用いて前記端部位置座標を推定する推定工程と、を備えることを特徴とする。
(2)この場合、前記修正手段において、前記幅検出値から前記修正制御量までの入出力特性は、強化学習によって構築されていることが好ましい。
(3)この場合、前記制御手段は、前記把持装置がそのアーム先端部に取り付けられたロボットと、当該ロボットを駆動することによって前記把持装置の位置及び姿勢を制御するロボットコントローラと、を備え、前記把持装置は、アクチュエータと、前記アクチュエータで発生した動力によって前記一対のクランプ爪を接近又は離間させる動力伝達機構と、当該動力伝達機構と前記アーム先端部との間に設けられた6軸の力覚センサと、を備え、前記修正手段は、前記幅検出値と前記力覚センサの検出値とを用いて前記挟持幅を減少させるように前記修正制御量を算出することが好ましい。
(4)本発明の把持方法は、把持システムを用いて筒体を把持する方法である。前記把持システムは、互いに最接近させたときにその把持中心軸と前記筒体の中心軸とを同軸にして把持する一対のクランプ爪及びこれらクランプ爪の挟持幅に応じた幅検出値を出力する挟持幅検出手段を備える把持装置と、前記把持装置の位置及び姿勢を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記幅検出値が入力されると前記挟持幅を減少させるように前記把持装置の位置及び姿勢の修正制御量を出力する修正手段を備える。前記把持方法は、基準位置及び基準姿勢の下で前記一対のクランプ爪を接近させ、前記筒体を仮把持する初期仮把持工程と、前記仮把持した時の前記幅検出値を前記修正手段に入力して得られる前記修正制御量を用いて前記把持装置の位置及び姿勢を修正する修正工程と、前記修正工程後の位置及び姿勢の下で前記一対のクランプ爪を接近させ、前記筒体を再度仮把持する再仮把持工程と、を備え、前記幅検出値が閾値以下になるまで前記修正工程と前記再仮把持工程とを繰り返し実行することによって前記筒体を前記把持装置で把持する。
(1)本発明の位置推定方法では、互いに最接近させたときに、その把持中心軸と筒体の中心軸とを同軸にして把持する一対のクランプ爪及びこれらクランプ爪の挟持幅を検出する挟持幅検出手段を備える把持装置と、幅検出値が入力されるとクランプ爪の挟持幅を減少させるように把持装置の位置及び姿勢の修正制御量を出力する修正手段と、を用いて筒体の端部位置座標を推定する。
この位置推定方法は、初期把持工程と、修正工程と、再仮把持工程と、これら修正工程及び再把持工程を繰り返し行った後、端部位置座標を推定する推定工程と、を備える。始めに初期把持工程では、既知である基準位置及び基準姿勢の下でクランプ爪を互いに接近させ、これらクランプ爪で筒体を仮把持する。ここで、一対のクランプ爪には、これらを互いに最接近させたときに把持中心軸と筒体の中心軸とが同軸になるようなものを用いることから、基準位置及び基準姿勢における把持装置の把持中心軸と筒体の中心軸とが同軸でない場合には、クランプ爪を互いに接近させて仮把持すると、クランプ爪は互いに最接近する前にクランプ爪と筒体の側面とが当接する。このような仮把持の際、クランプ爪の挟持幅は、把持中心軸と筒体の中心軸とのずれの態様によって変化する。修正工程では、この仮把持した際における幅検出値を修正手段に入力することによって得られる修正制御量を用いて把持装置の位置及び姿勢を修正する。ここで修正手段は、幅検出値に応じてクランプ爪の挟持幅を減少させるような修正制御量を出力することから、これを用いることにより、把持装置の位置及び姿勢を、把持中心軸が筒体の中心軸に近づくように修正することができる。推定工程では、幅検出値が閾値以下になるまで、これら修正工程と再仮把持工程とを繰り返し実行する。上述のように仮把持する度に修正制御量を用いて把持装置の位置及び姿勢を修正することにより、把持中心軸と筒体の中心軸とが同軸になるような位置及び姿勢に把持装置を近づけることができる。また推定工程では、修正工程と再仮把持工程とを繰り返し実行し、幅検出値が閾値以下になったときの把持装置の位置及び姿勢、すなわち筒体をクランプ爪でほぼ同軸で仮把持できているときの把持装置の位置及び姿勢と既知である基準位置及び基準姿勢との間のずれを用いて筒体の端部位置座標を推定する。本発明によれば、筒体を把持する把持システムを流用して端部位置座標を推定することにより、別途カメラやロボットが不要となるので、既存の設備を生かして筒体の端部の位置を推定できる。また筒体をエンジンダンパとした場合、把持システムを用いてエンジンダンパを位置決めした直後に、引き続き本発明の位置推定方法を適用してエンジンダンパの端部位置座標を推定できるので、端部位置座標を速やかに推定できる。
(2)本発明の位置推定方法では、修正手段として幅検出値から修正制御量までの入出力特性を強化学習によって構築されたものを用いる。把持装置の把持中心軸と筒体の中心軸とのずれの態様は、並進ずれや傾斜ずれ等様々なずれが組み合わさっているため、幅検出値とこのずれの態様とは、常に一対一で対応しているわけではないので、幅検出値から常に最適な修正制御量の解を一意的に導出することはできない。本発明の位置推定方法では、その入出力特性が強化学習によって構築された修正手段を用いることにより、複数回の試行錯誤を経る必要はあるが、最終的には幅検出値を閾値以下にするような把持装置の位置及び姿勢を確実に導き出すことができる。
(3)本発明の位置推定方法では、把持装置として、アクチュエータで発生した動力によって一対のクランプ爪を接近又は離間させる動力伝達機構と、この動力伝達機構とロボットのアーム先端部との間に設けられた6軸の力覚センサと、を備えるものを用いる。また修正手段には、幅検出値と力覚センサの6つの検出値とを入力として、挟持幅を減少させるように修正制御量を算出するものを用いる。このように幅検出値に加えて力覚センサの6つの検出値を用いることにより、把持装置の把持中心軸と筒体の中心軸との実際のずれ態様を速やかに特定できるので、幅検出値を閾値以下にする把持装置の位置及び姿勢を速やかに導くことができ、また端部位置座標を速やかに推定することができる。
(4)本発明の把持方法では、互いに最接近させたときに、その把持中心軸と筒体の中心軸とを同軸にして把持する一対のクランプ爪及びこれらクランプ爪の挟持幅を検出する挟持幅検出手段を備える把持装置と、幅検出値が入力されるとクランプ爪の挟持幅を減少させるように把持装置の位置及び姿勢の修正制御量を出力する修正手段と、を用いて筒体を把持する。
この把持方法は、初期把持工程と、修正工程と、再仮把持工程と、を備え、幅検出値が閾値以下になるまでこれら修正工程及び再把持工程を繰り返し行うことによって、筒体を把持装置で把持する。本発明では、幅検出値が閾値以下になるまで修正工程及び再把持工程を繰り返し行うことにより、上記(1)の発明と同様の理由により、把持中心軸と筒体の中心軸とが同軸になるような位置及び姿勢で、換言すれば筒体の長さ等の既知の情報が与えられればその端部位置座標を推定できるような態様で筒体を把持装置で把持することができる。また本発明によれば、端部位置座標を推定できるようなほぼ一意的な態様で把持することにより、その端部位置座標を推定するに当たり別途カメラやロボットが不要となるので、既存の設備を生かして筒体の端部の位置を推定できる。
<第1実施形態>
以下、本発明の第1実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図1は、本実施形態に係る位置推定方法及び把持方法が適用されたエンジンダンパ取付システムSの構成を示す図である。
以下、本発明の第1実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図1は、本実施形態に係る位置推定方法及び把持方法が適用されたエンジンダンパ取付システムSの構成を示す図である。
エンジンダンパ取付システムSは、車両用のエンジンと、このエンジンを支持するエンジンマウントとの間に、エンジンの振動を抑制するエンジンダンパ1を取り付ける。エンジンダンパ取付システムSは、エンジンダンパ1を把持する把持ツール2と、この把持ツール2がそのアーム先端部31に取り付けられたダンパ把持ロボット3と、これら把持ツール2及びダンパ把持ロボット3を制御する把持ロボットコントローラ5と、エンジンダンパ1の先端部16をエンジンにボルトBで固定するナットランナ6と、このナットランナ6がそのアーム先端部71に取り付けられた締付ロボット7と、これらナットランナ6及び締付ロボット7を制御する締付ロボットコントローラ8と、を備える。
エンジンダンパ1は、全体形状が円筒状であり、ダンパ軸線Dに沿って延びる円筒状のピストンロッド11と、このピストンロッド11の基端部に設けられた図示しないピストンバルブをダンパ軸線Dに沿って摺動可能に収容する円筒状の外筒12と、を備える。外筒12の基端部13には、図1中下方へ向けて凹状の凹部15が形成された係止部14が設けられている。ピストンロッド11の先端部16には、ピストンロッド11と同軸のねじ穴17が形成されている。
エンジンダンパ1は、図1に示すように、その基端部13に形成された凹部15をエンジンマウントに形成された凸部M1に係止させ、さらにその先端部16をエンジンに形成されたダンパ取付部E1に位置合わせした状態(以下、この状態を「仮留め状態」ともいう)で、ボルトBをこれらダンパ取付部E1及びねじ穴17に挿通し、締結することによって、エンジンとエンジンマウントとの間に設けられる。
ナットランナ6は、締付ロボット7の多関節アーム72のアーム先端部71に固定されている。締付ロボットコントローラ8は、ダンパ把持ロボット3によってエンジンダンパ1が仮留めされた後、把持ロボットコントローラ5において後に図7等を参照して説明する位置推定方法を利用して推定されるエンジンダンパ1のねじ穴17の位置情報を用いてナットランナ6の位置及び姿勢を制御しながら、ボルトBをダンパ取付部E1及びねじ穴17に締結固定する。
図2は、把持ツール2の構成を示す破断斜視図である。把持ツール2は、一対のクランプ板21L,21Rと、その回転軸22aを回転させるサーボモータ22と、サーボモータ22で発生した動力によって2つのクランプ板21L,21Rを互いに接近又は離間させる動力伝達機構23と、動力伝達機構23とアーム先端部とを接続する接続部材24と、を備える。
サーボモータ22は、把持ロボットコントローラ5から送信されるパルス信号に応じて回転軸22aを正転又は逆転させる。またサーボモータ22には、図示しないエンコーダが設けられている。このエンコーダは、回転軸22aの角度に応じたモータパルス信号を発生し、把持ロボットコントローラ5へ送信する。またサーボモータ22は、略L字状のステー22bを介して接続部材24の側面に接続されている。
動力伝達機構23は、サーボモータ22の回転軸22aと同軸で連結された第1ピニオンギヤ231と、この第1ピニオンギヤ231と噛合する第2ピニオンギヤ232と、この第2ピニオンギヤ232と噛合する第3ピニオンギヤ233と、これらピニオンギヤ231〜233を回転可能に収容するギヤボックス235と、を備える。図2では、ギヤボックス235の一部を破断して図示する。ギヤボックス235内において第3ピニオンギヤ233を、軸線LBを中心として回転可能に支持する回転軸233aの先端部は、この回転軸233aに対し垂直延びるギヤボックス235のフロントカバー236から突出している。またこの回転軸233aの先端部であってフロントカバー236の外側には、第4ピニオンギヤ234が第3ピニオンギヤ233と同軸に設けられている。
フロントカバー236のうち軸線LBに対し図2中上方側及び下方側には、それぞれ棒状の上側スライドレール237U及び下側スライドレール237Dが互いに平行に設けられている。なお以下では、これらスライドレール237U,237Dの延在方向を、チャック方向ともいう。
またギヤボックス235のうち、フロントカバー236に対し反対側の裏面側は、立方体状の接続部材24の先端面に、軸線LBと同軸にして接続されている。またこの接続部材24の基端面は、ダンパ把持ロボットのアーム先端部に、軸線LBと同軸にして接続されている。すなわち、アーム先端部の軸線は、動力伝達機構23の軸線LBと同軸である。
クランプ板21Rは、フロントカバー236と平行に延びる基端部211Rと、この基端部211Rからフロントカバー236に対し略垂直に延びる板状のクランプ爪212Rと、を備える。また基端部211Rには、上側スライドレール237Uと係合する溝と、この上側スライドレール237Uと平行に延びる棒状の上側ラックギヤ213Rと、が設けられている。図2に示すように、この上側ラックギヤ213Rは第4ピニオンギヤ234と噛合する。
またクランプ板21Lは、クランプ板21Rと同様に、フロントカバー236と平行に延びる基端部(図示せず)と、この基端部からフロントカバー236に対し略垂直に延びる板状のクランプ爪212Lと、を備える。またこのクランプ板21Lの基端部には、下側スライドレール237Dと係合する溝と、この下側スライドレール237Dと平行に延びる棒状の下側ラックギヤ213Lと、が設けられている。図2に示すように、下側ラックギヤ213Lは、第4ピニオンギヤ234を挟んで上側ラックギヤ213Rと平行である。また下側ラックギヤ213Lは第4ピニオンギヤ234と噛合する。
またこれらクランプ板21L,21Rは、各々の基端部をスライドレール237D,237Uに係合させ、かつ各々のラックギヤ213L,213Rを第4ピニオンギヤ234に噛合させると、各クランプ爪212L,212Rは軸線LBを挟んでチャック方向に沿って対向し、厚み方向に沿って面一になる。
以上のような把持ツール1では、図2に示す状態からサーボモータ22によって回転軸22aを反転させると、この回転軸22aの回転角度に応じて第4ピニオンギヤ234が反転し、クランプ爪212L,212Rは、チャック方向に沿って互いに離間する。またサーボモータ22によって回転軸22aを正転させると、この回転軸22aの回転角度に応じて第4ピニオンギヤ234が正転し、クランプ爪212L,212Rは、チャック方向に沿って互いに接近する。
図3Aは、クランプ爪212L,212Rの、厚み方向に沿って視た平面図である。図3Aに示すように、各クランプ爪212L,212Rは、平面視では、チャック方向CDに対し垂直な長手方向LDに沿って先端側へ延びる板状である。各クランプ爪212L,212Rのうち、把持ツールの軸線LBに対向する内側端部214L,214Rには、それぞれ平面視で軸線LBへ向けてV字状の左凹部215L及び右凹部215Rが形成されている。
左凹部215Lは、基端側から先端側へ向かって順に、左第1端部216Lと左第2端部217Lとを備える。これら端部216L,217Lは、それぞれ軸線LBに対して所定の設定角度(本実施形態では、45°の角度)で傾斜する端面を備える。なおこの左凹部215Lの設定角度は、45°に限らず、180°よりも小さければよい。また右凹部215Rは、基端側から先端側へ向かって順に、右第1端部216Rと右第2端部217Rとを備える。これら端部216R,217Rは、それぞれ軸線LBに対して所定の設定角度(本実施形態では、45°の角度)で傾斜する端面を備える。なおこの右凹部215Rの設定角度も、45°に限らず、180°よりも小さければよい。したがって図3Aに示すように、左第1端部216Lの端面と右第2端部217Rの端面は平行であり、左第2端部217Lの端面と右第1端部216Rの端面は平行である。また以下では、クランプ爪212Lとクランプ爪212Rのチャック方向に沿った間隔、より具体的には、クランプ爪212Lの内側端部214Lのチャック方向CDに対し垂直な端面と、クランプ爪212Rの内側端部214Rのチャック方向CDに対し垂直な端面との間隔ΔCDを、チャック幅という。なお、サーボモータ22におけるパルス値とチャック幅ΔCDとは比例関係にあることから、このチャック幅ΔCDは、サーボモータ22に設けられたエンコーダのサーボパルス値から所定の演算式で算出することができる。
図3Bは、クランプ爪212L,212Rの間にエンジンダンパ1を設けた状態でこれらクランプ爪212L,212Rを最接近させ、チャック幅を最小にした状態を示す図である。図3Bに示すように、クランプ爪212L,212Rを互いに最接近させると、チャック幅は最小になり、またエンジンダンパ1の外周面は、クランプ爪212Lの端部216L,217L及びクランプ爪212Rの端部216R,217Rの計4点において接触する。なお、このようにクランプ爪212L,212Rを最接近させたときに実現される最小のチャック幅を、以下では最小チャック幅という。この場合、図3Bにおいて、白抜きの丸印で示すクランプ爪212L,212Rの把持中心軸LHと、エンジンダンパ1のダンパ軸線Dとが同軸になる。換言すれば、クランプ爪212L,212Rは、各々を互いに最接近させると、エンジンダンパ1を中心で把持することができる。ここで把持中心軸LHは、左凹部215Lの長手方向LD中央と、右凹部215Rの長手方向LD中央とを通過する軸線LTと、軸線Dとが交差する点を中心点として、この中心点を通過するクランプ爪212L,212Rの厚み方向に沿って延びる線をいう。
なお以下の説明では、クランプ爪212L,212Rの姿勢を特徴付ける把持中心軸LH、軸線LB、及び軸線LTを、それぞれH軸LH、B軸LB、及びT軸LTともいう。
次に、図4A〜図4Dを参照して、クランプ爪212L,212Rによるエンジンダンパ1の把持ずれの態様について説明する。ここで、クランプ爪212L,212RのH軸LHとダンパ軸線Dとがずれていることにより、チャック幅が最小になっていない状態をいう。これら図4A〜図4Dに示すように、クランプ爪212L,212Rによる把持ずれ態様は、T軸並進ずれと、B軸並進ずれと、B軸傾斜ずれと、T軸傾斜ずれと、の4種類のずれモードに分けられる。
図4Aは、T軸並進ずれを模式的に示す図である。T軸並進ずれとは、図4Aに示すように、H軸LHがエンジンダンパ1のダンパ軸線DからT軸LTに沿って所定距離だけずれた状態をいう。このT軸並進ずれは、H軸LHとダンパ軸線DのT軸LTに沿った距離ΔTによって特徴付けられる。
図4Bは、B軸並進ずれを模式的に示す図である。B軸並進ずれとは、図4Bに示すように、H軸LHがエンジンダンパ1のダンパ軸線DからB軸LBに沿って所定距離だけずれた状態をいう。このB軸並進ずれは、H軸LHとダンパ軸線DのB軸LBに沿った距離ΔBによって特徴付けられる。
図4Cは、B軸傾斜ずれを模式的に示す図である。B軸傾斜ずれとは、図4Cに示すように、H軸LHがエンジンダンパ1のダンパ軸線DからB軸LBに沿って視たときに所定角度だけ傾いた状態をいう。このB軸傾斜ずれは、B軸LBに沿って視たときにH軸LHとダンパ軸線Dとの成す角度Δθbによって特徴付けられる。
図4Dは、T軸傾斜ずれを模式的に示す図である。T軸傾斜ずれとは、図4Dに示すように、H軸LHがエンジンダンパ1のダンパ軸線DからT軸LTに沿って視たときに所定角度だけ傾いた状態をいう。このT軸傾斜ずれは、T軸LTに沿って視たときにH軸LHとダンパ軸線Dとの成す角度Δθtによって特徴付けられる。
なお、実際の把持ずれは、これら4種類の把持ずれモードを組み合わせて表現される。このため、実際の把持ずれは、2つの距離(ΔT,ΔB)と2つの角度(Δθb,Δθt)との4つの値によって特定される。
図5Aは、B軸並進ずれとT軸並進ずれとを所定の割合で組み合わせて定義されるB−T並進複合ずれの大きさとチャック幅との関係を示す図である。図5Bは、B軸傾斜ずれとT軸傾斜ずれとを所定の割合で組み合わせて定義されるB−T傾斜複合ずれの大きさとチャック幅との関係を示す図である。これら図5A及び図5Bに示す複合ずれの大きさとチャック幅との関係は、幾何学的な演算によって解析的に導出することができる。
チャック幅のみからは、実際に生じている把持ずれモードとその大きさを特定することはできないものの、これら図5A及び図5Bに示すように、複合ずれが生じた場合であっても、どのような把持ずれが生じているかは、チャック幅からある程度は特定することができる。
図6は、把持ロボットコントローラ5の構成を模式的に示すブロック図である。
把持ロボットコントローラ5は、アーム制御部51と、修正制御量演算部52と、把持ずれ判定部53と、先端位置推定部54と、把持ツール制御部55と、サーボアンプ56と、を備え、これらを用いてダンパ把持ロボット3及び把持ツール2を制御する。
把持ロボットコントローラ5は、アーム制御部51と、修正制御量演算部52と、把持ずれ判定部53と、先端位置推定部54と、把持ツール制御部55と、サーボアンプ56と、を備え、これらを用いてダンパ把持ロボット3及び把持ツール2を制御する。
把持ツール制御部55は、クランプ爪212L,212Rを接近させることによってクランプ爪212L,212Rでエンジンダンパ1を把持する際、又はクランプ爪212L,212Rを離間させることによってエンジンダンパ1を解放する際には、その時の状態に応じたトルク指令値を算出し、これをサーボモータ56へ出力する。サーボアンプ56は、把持ツール制御部55から送信されるトルク指令値に応じて、これを実現するようなパルス信号を生成し、サーボモータ22に入力し、サーボモータ22を制御する。なお把持ツール制御部55では、トルク指令値を、その最大値に対し20%程度の小さな値に設定することにより、エンジンダンパ1の姿勢が大きく変化しないようにしながらクランプ爪212L,212Rをエンジンダンパ1に当接させる仮把持制御を行うことが可能となっている。
アーム制御部51は、ダンパ把持ロボット3のアーム先端部31に設けられた把持ツール2の位置及び姿勢に対してそれぞれ目標を設定し、この目標が実現するように制御信号を生成し、これをダンパ把持ロボット3へ入力することにより、把持ツール2の位置及び姿勢を制御する。またアーム制御部51では、後に図7のフローチャートを参照して説明するように、把持ツール制御部55によって仮把持制御を繰り返し行う場合には、把持ツール2の目標位置及び目標姿勢を、前回の仮把持制御の実行時に設定した目標位置及び目標姿勢から、修正制御量演算部52によって算出される修正制御量に応じて修正した位置及び姿勢に設定する。
修正制御量演算部52は、エンコーダ22cから送信されるモータパルス信号を用いてクランプ爪212L,212Rのチャック幅を算出する。また修正制御量演算部52は、算出したチャック幅を入力として、このチャック幅を減少させるように、すなわち上述の把持ずれを表す4つのパラメータ(ΔT,ΔB,Δθb,Δθt)が全て0へ向けて変化するように、把持ツール2の現在の位置及び姿勢からの修正制御量を算出する。このようなチャック幅から修正制御量までの入出力特性を有する修正制御量演算部52は、例えば、Q−learningや、モンテカルロ法等の既知の強化学習アルゴリズムを利用することにより構築される。
把持ずれ判定部53は、エンコーダ22cから送信されるモータパルス信号を用いてクランプ爪212L,212Rのチャック幅を算出する。また把持ずれ判定部53は、算出したチャック幅が、最小チャック幅より僅かに大きな値に設定された閾値以下であるか否かを判定することにより、把持ずれがほぼ無くなったか否かを判定する。
先端位置推定部54は、把持ずれ判定部53によって把持ずれがほぼ無くなったと判定された時における把持ツールの位置及び姿勢と、既知である所定の基準位置及び基準姿勢とのずれを用いて、エンジンダンパ1の先端部16に形成されたねじ穴17の位置座標を推定し、推定した位置座標に関する情報を締付ロボットコントローラ8へ送信する。
図7は、以上のようなエンジンダンパ取付システムSを用いたエンジンダンパ1のネジ穴17の位置を推定する位置推定方法の具体的な手順を示すフローチャートである。
始めにS1では、把持ロボットコントローラ5は、ダンパ把持ロボット3及び把持ツール2を駆動し、エンジンダンパ1の基端部13に形成された凹部15をエンジンマウントに形成された凸部M1に係止させ、さらにその先端部16に形成されたねじ穴17をエンジンに形成されたダンパ取付部E1に位置合わせし、エンジンダンパ1を仮留め状態にしたのち、アーム先端部31を規定の原点位置に復帰させる。
次にS2では、把持ロボットコントローラ5は、初期仮把持工程を実行する。この初期仮把持工程では、アーム制御部51は、把持ツール2の目標位置及び目標姿勢を、エンジンダンパの近傍に予め定められた基準位置及び基準姿勢に設定するとともに、把持ツール2をこの目標位置及び目標姿勢に向けて制御する。その後、把持ツール制御部55及びサーボアンプ56は、この基準位置及び基準姿勢の下でクランプ爪212L,212Rを互いに接近させ、これらクランプ爪212L,212Rによってエンジンダンパ1を仮把持する仮把持制御を実行する。
次にS3では、把持ロボットコントローラ5は、位置姿勢修正工程を実行する。この位置姿勢修正工程では、始めに、修正制御量演算部52は、今回の仮把持制御の実行時、より具体的には2つのクランプ爪212L,212Rの何れかがエンジンダンパ1に接触した時におけるモータパルス値からチャック幅を算出する。さらに修正制御量演算部52は、算出した今回の仮把持制御実行時のチャック幅を入力として用いることによって、次回再度仮把持を実行した際におけるチャック幅が今回の仮把持実行時のチャック幅よりも減少するような把持ツールの位置及び姿勢に関する修正制御量を算出する。この修正制御量とは、今回の仮把持制御実行時の把持ツールの位置及び姿勢と、チャック幅を減少させる方向へ変化するであろうと思われる次回の仮把持制御実行時の把持ツールの位置及び姿勢とのずれを補う量に相当する。
続けてこの位置姿勢修正工程では、把持ツール制御部55及びサーボアンプ56は、クランプ爪212L,212Rを離間させる。次にアーム制御部51は、修正制御量演算部52において算出された修正制御量を用いて把持ツール2の目標位置及び目標姿勢を、今回の仮把持実行時のものから修正するとともに、把持ツール2をこの修正後の目標位置及び目標姿勢に向けて制御する。
次にS4では、把持ロボットコントローラ5は、再仮把持工程を実行する。この再仮把持工程では、把持ツール制御部55及びサーボアンプ56は、S3の位置姿勢修正工程によって修正された位置及び姿勢の下で再度仮把持制御を実行する。
次にS5では、把持ロボットコントローラ5は、把持ずれ判定工程を実行する。この把持ずれ判定工程では、把持ずれ判定部53は、S4において仮把持を実行した時におけるモータパルス値から仮把持制御実行時におけるチャック幅を算出する。また把持ずれ判定部53は、算出したチャック幅が、最小チャック幅よりも僅かに大きな値に設定された閾値以下であるか否かを判定する。S5の判定がNOである場合には、把持ロボットコントローラ5は、把持ずれが十分に小さくなっていないと判断し、S3に移り、位置姿勢修正工程及び再仮把持工程を再び実行する。またS5の判定がYESである場合には、把持ロボットコントローラ5は、把持ずれが十分に小さくなったと判断し、S6に移る。
次にS6では、把持ロボットコントローラ5は、位置推定工程を実行する。この位置推定工程では、先端位置推定部54は、最後の仮把持制御の実行時における把持ツール2の位置及び姿勢と、最初に仮把持を実行した際における把持ツール2の位置及び姿勢である基準位置及び基準姿勢とのずれを算出し、さらにこのずれを用いることによってエンジンダンパ1の先端部16に形成されたねじ穴17の位置を推定する。なお、エンジンダンパ1の基端部13に形成された凹部15はエンジンマウントに形成された凸部M1に係止しているため、凹部15の位置は既知である。またエンジンダンパ1の長さも既知である。よって把持ロボットコントローラ5は、これら既知の情報と上記ずれに関する情報とを用いることによって、ねじ穴17の位置を推定することができる。また把持ロボットコントローラ5は、推定した位置情報を締付ロボットコントローラ8に送信する。
<第2実施形態>
次に、本発明の第2実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態に係るエンジンダンパ取付システムSAは、上記第1実施形態に係るエンジンダンパ取付システムSと、主に把持ツール2Aの構成が異なる。なお以下の説明において、第1実施形態のエンジンダンパ取付システムSと同じ構成については、同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
次に、本発明の第2実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態に係るエンジンダンパ取付システムSAは、上記第1実施形態に係るエンジンダンパ取付システムSと、主に把持ツール2Aの構成が異なる。なお以下の説明において、第1実施形態のエンジンダンパ取付システムSと同じ構成については、同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
図8は、把持ツール2Aの構成を示す斜視図である。把持ツール2Aは、クランプ板21L,21Rと、サーボモータ22と、動力伝達機構23と、接続部材24と、に加えて、力覚センサ25Aと、接触センサ26Aと、をさらに備える点において、図2の把持ツール2と異なる。
力覚センサ25Aは、接続部材24とギヤボックス235との間に、軸線LBと同軸にして設けられている。この力覚センサ25Aは、3つの軸方向に沿った3つの力(Fx,Fy,Fz)と、これら3つの軸周りのモーメント(Mx,My,Mz)と、の計6つの力を検出し、検出値に応じた信号を把持ロボットコントローラ5Aへ送信する。
接触センサ26Aは、ギヤボックス235の上面に、そのロッド261Aを、軸線LBと平行にして設けられている。接触センサ26Aは、把持ロボットコントローラ5Aからの指令に応じてロッド261Aをクランプ板21L,21R側へ前進させ、ロッド261Aの先端部が物体に当接した場合には、クランプ板21L,21Rの間に物体が存在することを示す信号を把持ロボットコントローラ5Aへ送信する。把持ロボットコントローラ5Aでは、クランプ板21L,21Rによってエンジンダンパを把持する制御を行う際には、事前に接触センサ26Aを用いてエンジンダンパの存在を確認する。
ここで、力覚センサ25Aの出力と、把持ずれとの関係について説明する。
図9Aは、T軸並進ずれを模式的に示す図である。図9Aに示すように、T軸並進ずれが生じ、エンジンダンパ1が2つのクランプ爪212L,212Rのうち、左側のクランプ爪212Lのみと接触した場合、力覚センサ25Aでは、図9Aに示すように、X軸周りに正のモーメントMxが検出される。またこれとは逆向きにT軸並進ずれが生じ、エンジンダンパ1が右側のクランプ爪212Rのみと接触した場合、力覚センサ25Aでは、X軸周りに負のモーメント−Mxが検出される。
図9Aは、T軸並進ずれを模式的に示す図である。図9Aに示すように、T軸並進ずれが生じ、エンジンダンパ1が2つのクランプ爪212L,212Rのうち、左側のクランプ爪212Lのみと接触した場合、力覚センサ25Aでは、図9Aに示すように、X軸周りに正のモーメントMxが検出される。またこれとは逆向きにT軸並進ずれが生じ、エンジンダンパ1が右側のクランプ爪212Rのみと接触した場合、力覚センサ25Aでは、X軸周りに負のモーメント−Mxが検出される。
図9Bは、B軸並進ずれを模式的に示す図である。図9Bに示すように、B軸並進ずれが生じ、エンジンダンパ1が2つのクランプ爪212L,212Rに対し、左第2端部216L及び右第2端部216Rのみと接触した場合、力覚センサ25Aでは、Z軸に沿って正の力Fzが検出される。またこれとは逆向きにB軸並進ずれが生じ、エンジンダンパ1が左第1端部215L及び右第1端部215Rのみと接触した場合、力覚センサ25Aでは、Z軸に沿って負の力−Fzが検出される。
図9Cは、B軸傾斜ずれを模式的に示す図である。図9Cに示すように、B軸傾斜ずれが生じ、エンジンダンパ1が左側のクランプ爪212Lに対しては下面側でのみ接し、右側のクランプ爪212Rに対しては上面側でのみ接した場合、力覚センサ25Aでは、Z軸周りに負のモーメント−Mzが検出される。またこれとは逆向きにB軸傾斜ずれが生じ、エンジンダンパ1が左側のクランプ爪212Lに対しては上面側でのみ接し、右側のクランプ爪212Rに対しては下面側でのみ接した場合、力覚センサ25Aでは、Z軸周りに正のモーメントMzが検出される。
以上のように、力覚センサ25Aの検出信号を用いれば、B軸並進ずれと、T軸並進ずれと、B軸傾斜ずれと、T軸傾斜ずれと、を切り分けて各々のずれ量を特定することができる。よって本実施形態の把持ロボットコントローラ5Aの修正制御量演算部52Aでは、サーボモータ22のエンコーダ(図示せず)から送信されるモータパルス信号に加えて、力覚センサ25Aの検出信号を入力として、チャック幅を減少させるように、すなわち把持ずれを表す4つのパラメータ(ΔT,ΔB,Δθb,Δθt)が全て0へ向けて変化するように、把持ツール2Aの現在の位置及び姿勢からの修正制御量を算出する。このように、本実施形態の修正制御量演算部52Aでは、力覚センサ25Aの検出信号をさらに用いることにより、把持ずれを速やかに減少させるような適切な修正制御量を算出することができる。
<第3実施形態>
次に、本発明の第3実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図10は、本実施形態に係る把持方法が適用されたピン挿入システムSBの構成を示す図である。なお以下の説明では、第1実施形態におけるエンジンダンパ取付システムSと同じ構成のものについては、同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図10は、本実施形態に係る把持方法が適用されたピン挿入システムSBの構成を示す図である。なお以下の説明では、第1実施形態におけるエンジンダンパ取付システムSと同じ構成のものについては、同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
ピン挿入システムSBは、箱状のトレイT内に納められた複数のピン部材Pの中から1つを取り出し、これをワークWに形成された穴部W1に挿入する。ピン挿入システムSBは、ピン部材Pを把持する把持ツール2Bと、この把持ツール2Bがそのアーム先端部31Bに取り付けられたピン把持ロボット3Bと、これら把持ツール2B及びピン把持ロボット3Bを制御するピン把持ロボットコントローラ5Bと、を備える。
ピン部材Pは、全体形状が円筒状である。トレイTには、複数のピン部材Pが、その位置や姿勢を揃えることなくランダムに納められている。またワークWに形成されている穴部W1の内径は、ピン部材Pの外径よりも僅かに大きい。したがってピン部材Pを穴部W1に挿入するには、ピン部材Pの端部の位置を把握した上で、ピン部材Pと穴部W1とを同軸にして挿入する必要がある。
把持ツール2Bの構成は、図2を参照して説明した把持ツール2と同じである。すなわち把持ツール2Bは、一対のクランプ板21L,21Rと、サーボモータ22と、動力伝達機構23と、接続部材24と、を備え、サーボモータ22で発生した動力でクランプ板21L,21Rを互いに接近又は離間させることによってピン部材Pを把持したり解放したりする。
図11は、ピン把持ロボットコントローラ5Bの構成を模式的に示すブロック図である。ピン把持ロボットコントローラ5Bは、アーム制御部51Bと、修正制御量演算部52Bと、最適把持判定部53Bと、端部位置推定部54Bと、把持ツール制御部55Bと、サーボアンプ56と、を備え、これらを用いてピン把持ロボット3B及び把持ツール2Bを制御する。
把持ツール制御部55Bは、クランプ爪212L,212Rを接近させることによってクランプ爪212L,212Rでピン部材Pを把持する際、又はクランプ爪212L,212Rを離間させることによってピン部材Pを解放する際には、その時の状態に応じたトルク指令値を算出し、これをサーボモータ56へ出力する。
アーム制御部51Bは、ピン把持ロボット3Bのアーム先端部31Bに設けられた把持ツール2Bの位置及び姿勢に対してそれぞれ目標を設定し、この目標が実現するように制御信号を生成し、これをピン把持ロボット3Bへ入力することにより、把持ツール2Bの位置及び姿勢を制御する。またアーム制御部51Bでは、後に図12のフローチャートを参照して説明するように、把持ツール制御部55Bによって仮把持制御を繰り返し行う場合には、把持ツール2Bの目標位置及び目標姿勢を、前回の仮把持制御の実行時に設定した目標位置及び目標姿勢から、修正制御量演算部52Bによって算出される修正制御量に応じて修正した位置及び姿勢に設定する。
修正制御量演算部52Bは、エンコーダ22cから送信されるモータパルス信号を用いてクランプ爪212L,212Rのチャック幅を算出する。また修正制御量演算部52Bは、算出したチャック幅を入力として、このチャック幅を減少させるように、すなわちピン部材Pの把持ずれを表す4つのパラメータ(ΔT,ΔB,Δθb,Δθt)が全て0へ向けて変化するように、把持ツール2Bの現在の位置及び姿勢からの修正制御量を算出する。
最適把持判定部53Bは、エンコーダ22cから送信されるモータパルス信号を用いてクランプ爪212L,212Rのチャック幅を算出する。また最適把持判定部53Bは、算出したチャック幅が、最小チャック幅より僅かに大きな値に設定された閾値以下であるか否かを判定することにより、ピン部材Pがクランプ爪212L,212Rによって最適把持状態で把持されたか否かを判定する。ここで最適把持状態とは、図3Bを参照して説明したように、クランプ爪212L,212Rがピン部材Pを中心で把持した状態をいう。ピン部材Pが最適把持状態で把持されていれば、ピン部材Pの長さや、クランプ爪212L,212Rによるピン部材Pの把持位置等、カメラやロボット等を用いずに得られる情報を用いて、クランプ爪212L,212Rによって把持されているピン部材Pの端部の位置を推定することができる。
端部位置推定部54Bは、最適把持判定部53Bによって最適把持状態で把持されたと判定された後、ピン部材Pの長さやピン部材Pの把持位置等の情報を用いてピン部材Pの端部の位置座標を推定する。
図12は、以上のようなピン挿入システムSBを用いてピン部材Pを把持する把持方法と、この把持方法によって把持したピン部材PをワークWの穴部W1に挿入する具体的な手順を示すフローチャートである。
始めにS11では、ピン把持ロボットコントローラ5Bは、初期仮把持工程を実行する。この初期仮把持工程では、アーム制御部51Bは、把持ツール2Bの目標位置及び目標姿勢をトレイT内に定められた基準位置及び基準姿勢に設定するとともに、把持ツール2Bをこの目標位置及び目標姿勢に向けて制御する。その後、把持ツール制御部55B及びサーボアンプ56は、この基準位置及び基準姿勢の下でクランプ爪212L,212Rを互いに接近させ、これらクランプ爪21L,21RによってトレイT内のピン部材Pを仮把持する仮把持制御を実行する。
次にS12では、ピン把持ロボットコントローラ5Bは、位置姿勢修正工程を実行する。この位置姿勢修正工程では、始めに、修正制御量演算部52Bは、今回の仮把持制御の実行時におけるモータパルス値からチャック幅を算出する。さらに修正制御量演算部52Bは、算出した今回の仮把持制御の実行時のチャック幅を入力として用いることによって、次回再度仮把持を実行した際におけるチャック幅が今回の仮把持実行時のチャック幅よりも減少するような把持ツール位置及び姿勢に関する修正制御量を算出する。この修正制御量とは、今回の仮把持制御実行時の把持ツールの位置及び姿勢と、チャック幅を減少させる方向へ変化するであろうと思われる次回の仮把持制御実行時の把持ツールの位置及び姿勢とのずれを補う量に相当する。
続けてこの位置姿勢修正工程では、把持ツール制御部55B及びサーボアンプ56は、クランプ爪212L,212Rを離間させる。次にアーム制御部51Bは、修正制御量演算部52Bにおいて算出された修正制御量を用いて把持ツール2の目標位置及び目標姿勢を、今回の仮把持実行時のものから修正するとともに、把持ツール2をこの修正後の目標位置及び目標姿勢に向けて制御する。
次にS13では、ピン把持ロボットコントローラ5Bは、再仮把持工程を実行する。この再仮把持工程では、把持ツール制御部55B及びサーボアンプ56は、S12の位置姿勢修正工程によって修正された位置及び姿勢の下で再度仮把持制御を実行する。
次にS14では、ピン把持ロボットコントローラ5Bは、把持ずれ判定工程を実行する。この把持ずれ判定工程では、最適把持判定部53Bは、S13において仮把持を実行した時におけるモータパルス値から仮把持制御実行時におけるチャック幅を算出する。また最適把持判定部53Bは、算出したチャック幅が、最小チャックよりも僅かに大きな値に設定された閾値以下であるか否かを判定する。S14の判定がNOである場合には、ピン把持ロボットコントローラ5Bは、把持ずれが十分に小さくなっていないと判断し、S12に移り、位置姿勢修正工程及び再仮把持工程を再び実行する。またS14の判定がYESである場合には、ピン把持ロボットコントローラ5Bは、把持ずれが十分に小さくなり、従ってピン部材Pが把持ツール2Bによって最適把持状態で把持されたと判断し、S15に移る。
次にS15では、ピン把持ロボットコントローラ5Bは、位置推定工程を実行する。この位置推定工程では、端部位置推定部54Bは、最適把持状態で把持されているピン部材Pの端部の位置を推定する。次にS16では、ピン把持ロボットコントローラ5Bは、先に推定したピン部材Pの端部の位置に関する情報を用いることによって、把持しているピン部材PをワークWに形成された穴部W1に挿入する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。
S…エンジンダンパ取付システム(把持システム)
1…エンジンダンパ(筒体)
16…先端部(一方の端部)
17…ねじ穴
2,2A…把持ツール(把持装置)
212L,212R…クランプ爪(クランプ爪)
22…サーボモータ(アクチュエータ)
22c…エンコーダ(挟持幅検出手段)
25A…力覚センサ
3…ダンパ把持ロボット
5,5A…把持ロボットコントローラ(制御手段)
52,52A…修正制御量演算部(修正手段)
1…エンジンダンパ(筒体)
16…先端部(一方の端部)
17…ねじ穴
2,2A…把持ツール(把持装置)
212L,212R…クランプ爪(クランプ爪)
22…サーボモータ(アクチュエータ)
22c…エンコーダ(挟持幅検出手段)
25A…力覚センサ
3…ダンパ把持ロボット
5,5A…把持ロボットコントローラ(制御手段)
52,52A…修正制御量演算部(修正手段)
Claims (4)
- 筒体を把持する把持システムを用いて、当該筒体の一方の端部の端部位置座標を推定する位置推定方法であって、
前記把持システムは、互いに最接近させたときにその把持中心軸と前記筒体の中心軸とを同軸にして把持する一対のクランプ爪及びこれらクランプ爪の挟持幅に応じた幅検出値を出力する挟持幅検出手段を備える把持装置と、前記把持装置の位置及び姿勢を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記幅検出値が入力されると前記挟持幅を減少させるように前記把持装置の位置及び姿勢の修正制御量を出力する修正手段を備え、
前記位置推定方法は、
基準位置及び基準姿勢の下で前記一対のクランプ爪を接近させ、前記筒体を仮把持する初期仮把持工程と、
前記仮把持した時の前記幅検出値を前記修正手段に入力して得られる前記修正制御量を用いて前記把持装置の位置及び姿勢を修正する修正工程と、
前記修正工程後の位置及び姿勢の下で前記一対のクランプ爪を接近させ、前記筒体を再度仮把持する再仮把持工程と、
前記修正工程と前記再仮把持工程とを繰り返し実行した後、前記幅検出値が閾値以下になったときの前記把持装置の位置及び姿勢と前記基準位置及び前記基準姿勢とのずれを用いて前記端部位置座標を推定する推定工程と、を備えることを特徴とする位置推定方法。 - 前記修正手段において、前記幅検出値から前記修正制御量までの入出力特性は、強化学習によって構築されていることを特徴とする請求項1に記載の位置推定方法。
- 前記制御手段は、前記把持装置がそのアーム先端部に取り付けられたロボットと、当該ロボットを駆動することによって前記把持装置の位置及び姿勢を制御するロボットコントローラと、を備え、
前記把持装置は、アクチュエータと、前記アクチュエータで発生した動力によって前記一対のクランプ爪を接近又は離間させる動力伝達機構と、当該動力伝達機構と前記アーム先端部との間に設けられた6軸の力覚センサと、を備え、
前記修正手段は、前記幅検出値と前記力覚センサの検出値とを用いて前記挟持幅を減少させるように前記修正制御量を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の位置推定方法。 - 把持システムを用いて筒体を把持する把持方法であって、
前記把持システムは、互いに最接近させたときにその把持中心軸と前記筒体の中心軸とを同軸にして把持する一対のクランプ爪及びこれらクランプ爪の挟持幅に応じた幅検出値を出力する挟持幅検出手段を備える把持装置と、前記把持装置の位置及び姿勢を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記幅検出値が入力されると前記挟持幅を減少させるように前記把持装置の位置及び姿勢の修正制御量を出力する修正手段を備え、
前記把持方法は、
基準位置及び基準姿勢の下で前記一対のクランプ爪を接近させ、前記筒体を仮把持する初期仮把持工程と、
前記仮把持した時の前記幅検出値を前記修正手段に入力して得られる前記修正制御量を用いて前記把持装置の位置及び姿勢を修正する修正工程と、
前記修正工程後の位置及び姿勢の下で前記一対のクランプ爪を接近させ、前記筒体を再度仮把持する再仮把持工程と、を備え、
前記幅検出値が閾値以下になるまで前記修正工程と前記再仮把持工程とを繰り返し実行することによって前記筒体を前記把持装置で把持することを特徴とする把持方法。
Priority Applications (4)
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