JP2008284050A - Self-propelled apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、床面の清掃、部屋内の巡回監視、あるいはその他の作業などを自動的に行う自走式機器に関するものである。 The present invention relates to a self-propelled device that automatically performs floor cleaning, patrol monitoring in a room, or other operations.
従来、この種の自走式機器としては、機器本体の前面にバンパーを可動となるよう隙間を設けて配置し、バンパーの動作を検知することで障害物を検知して回避を行っているものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、前記従来の構成では、特に、異物が入り込みやすいバンパーの両端と機器本体との隙間対策がなされておらず、この隙間から異物が入り込んでバンパーが動作しなくなり、障害物検知が行われなくなるという課題を有していた。 However, in the above-described conventional configuration, no measures are taken particularly for the gap between the both ends of the bumper where the foreign object easily enters and the device main body, and the foreign substance enters through this gap, the bumper does not operate, and the obstacle detection is not performed. It had the problem that.
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、機器本体とバンパーとの間の隙間へ異物が入り込むことをなくし、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行える自走式機器を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described conventional problems, and eliminates the entry of foreign matter into the gap between the device main body and the bumper, obtains a reliable bumper operation, and provides a self-propelled device that can always detect an obstacle. The purpose is to provide.
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器は、バンパーの両端と機器本体との隙間に隙間隠しを設けたものである。 In order to solve the above-mentioned conventional problems, the self-propelled device of the present invention is provided with a gap concealment in the gap between both ends of the bumper and the device main body.
これによって、隙間隠しの存在で、バンパーの両端と機器本体との隙間から異物が入り込むことがなくなり、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行えるものである。 Accordingly, foreign matter does not enter through the gap between the both ends of the bumper and the device main body due to the presence of the gap concealment, and a reliable bumper operation can be obtained and obstacle detection can always be performed.
本発明の自走式機器は、機器本体とバンパーとの間の隙間へ異物が入り込むことをなくし、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行えるものである。 The self-propelled device of the present invention eliminates the entry of foreign matter into the gap between the device body and the bumper, obtains a reliable bumper operation, and can always detect an obstacle.
第1の発明は、機器本体と、前記機器本体に配置され機器本体を自走させる駆動部と、前記機器本体の前面側に機器本体に対し可動となるよう隙間を設けて配置されるバンパーと、前記バンパーの両端と機器本体との隙間に設けた隙間隠しとを備えた自走式機器とすることにより、隙間隠しの存在で、バンパーの両端と機器本体との隙間から異物が入り込むことがなくなり、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行えるものである。 A first invention includes a device main body, a drive unit that is disposed in the device main body and causes the device main body to self-run, and a bumper that is disposed on the front side of the device main body with a gap so as to be movable with respect to the device main body. By using a self-propelled device provided with a gap concealment provided in the gap between both ends of the bumper and the device body, foreign matter can enter from the gap between the bumper both ends and the device body due to the presence of the gap concealment. This eliminates the need for reliable bumper operation and always detects obstacles.
第2の発明は、特に、第1の発明において、隙間隠しは機器本体に設け、バンパーの可動時に押されて動作する構成としたことにより、バンパーと隙間隠しが接触するため、より確実に機器本体とバンパーの隙間を覆うことができる。 In the second invention, in particular, in the first invention, the gap concealment is provided in the apparatus main body, and is configured to operate by being pushed when the bumper is moved. Can cover the gap between the main body and the bumper.
第3の発明は、特に、第2の発明において、バンパーには可動時に隙間隠しを押し込むための押し込み部を有する構成としたことにより、バンパー動作時に隙間隠しを動作させやすくできる。 In the third aspect of the invention, in particular, in the second aspect of the invention, the bumper has a pushing portion for pushing the gap concealment when it is movable, so that the gap concealment can be easily operated during the bumper operation.
第4の発明は、特に、第2または第3の発明において、隙間隠しは機器本体に対して回転自在に設け、バンパーに押され回転動作する構成としたことにより、容易に隙間隠しを平行移動させ隙間隠し動作をさせることができる。 In the fourth aspect of the invention, in particular, in the second or third aspect of the invention, the gap concealment is provided so as to be rotatable with respect to the main body of the apparatus, and the gap concealment is easily moved in parallel by being pushed by the bumper. The gap can be hidden.
第5の発明は、特に、第1〜第4のいずれか1つの発明において、隙間隠しは弾性体で構成された隙間隠し変形部を有する構成としたことにより、バンパーの隙間隠しと向かい合う箇所の形状によって隙間隠しが変形するため、より確実に機器本体とバンパーの隙間を覆うことができる。 In the fifth aspect of the invention, in particular, in any one of the first to fourth aspects of the invention, the gap concealment is configured to have a gap concealment deformed portion formed of an elastic body, so that the portion facing the gap concealment of the bumper is provided. Since the gap concealment is deformed depending on the shape, the gap between the device main body and the bumper can be covered more reliably.
第6の発明は、特に、第1の発明において、隙間隠しはバンパーと機器本体の両方に回転自在に設けたことにより、より確実に機器本体とバンパーの隙間を覆うことができる。 In the sixth invention, in particular, in the first invention, the gap concealment is provided rotatably on both the bumper and the apparatus main body, so that the gap between the apparatus main body and the bumper can be covered more reliably.
第7の発明は、特に、第6の発明において、隙間隠しはバンパーの動きに連動して動作する動作連動機構を有する構成としたことにより、バンパーが動作した際に動作連動機構を介して隙間隠しを確実に動作できる。 In a seventh aspect of the invention, in particular, in the sixth aspect of the invention, the gap concealment has an operation interlocking mechanism that operates in conjunction with the movement of the bumper. It can work reliably.
第8の発明は、特に、第1〜第7のいずれか1つの発明において、隙間隠しはバンパーと機器本体との隙間を隠す隠し部をバンパーと非接触状態に構成したことにより、バンパー動作に伴いバンパーと隙間隠しの隠し部に摺動などが生じて傷が生じてしまうことがない。 In an eighth aspect of the invention, in particular, in any one of the first to seventh aspects of the invention, the concealment of the gap is configured so that the concealment portion that conceals the gap between the bumper and the device body is in a non-contact state with the bumper. As a result, the bumper and the concealed portion where the gap is concealed are not slid to cause damage.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.
(実施の形態1)
図1、図2は、本発明の実施の形態1における自走式機器を示している。
(Embodiment 1)
1 and 2 show a self-propelled device according to Embodiment 1 of the present invention.
図1に示すように、本実施の形態における自走式機器は、自走式の機器本体3と、機器本体3の底面に配置され機器本体3を自走させる、一対の車輪とこれを駆動するモータからなる駆動部4と、機器本体3の前面側に機器本体3に対し水平方向に可動となるよう隙間Aを設けて配置されるバンパー5と、バンパー5の両端と機器本体3との隙間Bにそれぞれ設けた隙間隠し6とを備えている。 As shown in FIG. 1, the self-propelled device in the present embodiment is a self-propelled device main body 3, a pair of wheels that are disposed on the bottom surface of the device main body 3 and cause the device main body 3 to self-drive and drive this A drive unit 4 composed of a motor to be operated, a bumper 5 disposed on the front side of the device body 3 with a gap A so as to be movable in the horizontal direction with respect to the device body 3, both ends of the bumper 5, and the device body 3 A gap concealment 6 provided in each of the gaps B is provided.
隙間A、Bは、バンパー5が可動するための空間を確保するためのものである。隙間隠し6は、バンパー5の両端と機器本体3との隙間Bを覆うように配置されている。 The gaps A and B are for securing a space for the bumper 5 to move. The gap concealment 6 is arranged so as to cover the gap B between the both ends of the bumper 5 and the device main body 3.
図2に示すように、隙間隠し6は、隙間隠し動作部8と隙間隠し動作バネ9と隙間隠し動作レール(案内部)10から構成されている。バンパー5が前後方向に動作しても左右方向に動作しても隙間隠し動作部8が隙間隠し動作レール10方向に動作するようになっている。また、バンパー5の両端内側には押し込み部7を設けており、隙間隠し動作部8の押し込み部7と接触する箇所には傾斜部8aを設けている。 As shown in FIG. 2, the gap concealment 6 includes a gap concealment operation part 8, a gap concealment operation spring 9, and a gap concealment operation rail (guide part) 10. Regardless of whether the bumper 5 operates in the front-rear direction or in the left-right direction, the gap concealment operating unit 8 operates in the direction of the gap concealment operation rail 10. In addition, a pushing portion 7 is provided inside the both ends of the bumper 5, and an inclined portion 8 a is provided at a location where the pushing portion 7 of the gap concealing operation portion 8 comes into contact.
図2(a)の通常の状態からバンパー5が障害物に当たると、図2(b)のようにバンパー5は押し込まれ、隙間隠し6も隙間隠し動作レール10に沿って押し込まれる。また、隙間隠し動作バネ9は隙間隠し動作部8によって縮められる。 When the bumper 5 hits an obstacle from the normal state of FIG. 2A, the bumper 5 is pushed in as shown in FIG. 2B, and the gap concealment 6 is also pushed along the gap concealment operation rail 10. Further, the gap hiding operation spring 9 is contracted by the gap hiding operation portion 8.
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を説明する。 About the self-propelled apparatus comprised as mentioned above, the operation | movement and an effect | action are demonstrated below.
まず、自走式機器を起動すると、駆動部4が駆動され機器本体3が移動する。続いて、機器本体3が作業中に障害物に当たるとバンパー5が押される。バンパー5の動作に伴ってバンパー5に設けた押し込み部7が隙間隠し動作部8の傾斜部8aを押す。バンパー5が左右方向に動作した場合に隙間隠し動作部8はそのままバンパー5とともに移動する。バンパー5が前後方向に動作した場合にも隙間隠し動作部8は傾斜部8aによって、バンパー5の動作方向とは異なり隙間隠し動作レール10方向へと押し込まれる。隙間隠し動作部8が押し込まれる際、隙間隠し動作バネ9が隙間隠し動作部8により縮められる。 First, when the self-propelled device is activated, the drive unit 4 is driven and the device main body 3 moves. Subsequently, the bumper 5 is pushed when the device body 3 hits an obstacle during work. As the bumper 5 moves, the pushing portion 7 provided on the bumper 5 pushes the inclined portion 8 a of the gap concealing operation portion 8. When the bumper 5 moves in the left-right direction, the gap concealment operation unit 8 moves with the bumper 5 as it is. Even when the bumper 5 is moved in the front-rear direction, the gap concealment operating portion 8 is pushed by the inclined portion 8 a toward the gap concealment operation rail 10, unlike the operation direction of the bumper 5. When the gap concealment operation unit 8 is pushed in, the gap concealment operation spring 9 is contracted by the gap concealment operation unit 8.
機器本体3が障害物を回避すると、バンパー5は初期位置に戻る。隙間隠し動作部8も押し込まれる際に縮められた隙間隠し動作バネ9によって元の位置に戻ろうとするため、バンパー5と隙間隠し6は接触したまま移動する。このため、機器本体3とバンパー5の間の隙間は常に覆われており、隙間に異物が入り込むことはない。また、隙間隠し動作部8とバンパー5は接触しているため、隙間隠し動作部8が初期位置に戻るよう隙間隠し動作バネ9から加えられている力がバンパー5の動作を助ける。 When the device body 3 avoids the obstacle, the bumper 5 returns to the initial position. The bumper 5 and the gap concealment 6 move in contact with each other because the gap concealment operation unit 8 tries to return to the original position by the gap concealment operation spring 9 which is contracted when the gap concealment operation unit 8 is pushed. For this reason, the clearance gap between the apparatus main body 3 and the bumper 5 is always covered, and a foreign material does not enter into the clearance gap. Further, since the gap concealing operation part 8 and the bumper 5 are in contact with each other, the force applied from the gap concealing operation spring 9 helps the operation of the bumper 5 so that the gap concealing operation part 8 returns to the initial position.
バンパー5が初期状態にある場合から障害物により押し込まれ、再び元の初期位置に戻るまでバンパー5と隙間隠し6は常に接しているためバンパー5と機器本体3の間の隙間に異物が入り込むことはない。 Since the bumper 5 and the gap concealment 6 are always in contact with each other until the bumper 5 is pushed in by an obstacle after the bumper 5 is in the initial state and returns to the original initial position again, foreign matter enters the gap between the bumper 5 and the device body 3. There is no.
このように、本実施の形態では、隙間隠し6の存在で、バンパー5の両端と機器本体3との隙間から異物が入り込むことがなくなり、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行えるものである。 As described above, in the present embodiment, the presence of the gap concealment 6 prevents foreign matter from entering through the gap between the both ends of the bumper 5 and the device main body 3, and a reliable bumper operation can be obtained and obstacle detection can always be performed. Is.
(実施の形態2)
図3は、本発明の実施の形態2における自走式機器の隙間隠し部分を示している。自走式機器の構成については実施の形態1と同じであるのでその説明を省略する。
(Embodiment 2)
FIG. 3 shows a gap hidden portion of the self-propelled device according to the second embodiment of the present invention. Since the configuration of the self-propelled device is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.
図に示すように、本実施の形態における自走式機器の隙間隠し6は、一端を回転軸11により機器本体3に回動自在に取り付けており、回転軸11には隙間隠し回転バネ12が設けられ、隙間隠し6の他端をバンパー5の端部側へ付勢している。また、隙間隠し6の他端を構成する先端部分はゴムなどの弾性体で構成された隙間隠し変形部13となっている。 As shown in the figure, the gap concealment 6 of the self-propelled device according to the present embodiment is rotatably attached to the device body 3 at one end by a rotation shaft 11, and the rotation shaft 11 has a gap concealment rotary spring 12. It is provided, and the other end of the gap concealment 6 is urged toward the end of the bumper 5. Moreover, the front-end | tip part which comprises the other end of the gap concealment 6 is the gap concealment deformation | transformation part 13 comprised with elastic bodies, such as rubber | gum.
これにより、図3(a)のように、通常は隙間隠し6が隙間隠し回転バネ12によって回転し、隙間隠し変形部13がバンパー5に押し当てられ、隙間隠し変形部13はバンパー5と接触している箇所で変形している。バンパー5が押し込まれると、図3(b)のような状態になる。 Accordingly, as shown in FIG. 3A, the gap concealment 6 is normally rotated by the gap concealment rotary spring 12, and the gap concealment deformation portion 13 is pressed against the bumper 5, and the gap concealment deformation portion 13 contacts the bumper 5. It is deformed in the part that is. When the bumper 5 is pushed in, the state shown in FIG.
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を説明する。 About the self-propelled apparatus comprised as mentioned above, the operation | movement and an effect | action are demonstrated below.
まず、機器本体3が作業中に障害物に当たるとバンパー5が押される。バンパー5が前後方向に動作した場合には、バンパー5は隙間隠し6をほとんど押し込むことなく隙間隠し6の表面を滑りつつ進む。 First, when the apparatus main body 3 hits an obstacle during work, the bumper 5 is pushed. When the bumper 5 moves in the front-rear direction, the bumper 5 advances while sliding on the surface of the gap concealment 6 with almost no depression of the gap concealment 6.
バンパー5が左右方向に動作した場合には、バンパー5は隙間隠し6を押し込む。隙間隠し6は回転軸11を中心に回転することで、バンパー5と同時に動作するが、隙間隠し変形部13がバンパー5に押されてさらに変形するため、バンパー5の移動量に対し隙間隠し6は少ない移動量しか移動しない。また、隙間隠し変形部13がバンパー5に押され変形するため、バンパー5と隙間隠し6は密着しており、隙間に異物が入り込むことはない。 When the bumper 5 moves in the left-right direction, the bumper 5 pushes in the gap concealment 6. The gap concealment 6 operates simultaneously with the bumper 5 by rotating around the rotating shaft 11. However, since the gap concealment deforming portion 13 is further deformed by being pushed by the bumper 5, the gap concealment 6 with respect to the movement amount of the bumper 5. Moves only a small amount of movement. Further, since the gap concealment deforming portion 13 is pushed and deformed by the bumper 5, the bumper 5 and the gap concealment 6 are in close contact with each other, and no foreign matter enters the gap.
続いて、機器本体3が障害物を回避すると、バンパー5は初期位置に戻る。隙間隠し6も押し込まれる際に縮められた隙間隠し回転バネ12によって元の位置に戻ろうとするため、バンパー5と隙間隠し6は接触したまま移動する。このため、機器本体3とバンパー5の間の隙間は常に覆われており、隙間に異物が入り込むことはない。 Subsequently, when the device body 3 avoids the obstacle, the bumper 5 returns to the initial position. The bumper 5 and the gap concealment 6 are moved while in contact with each other because the gap concealment 6 is also pushed into the original position by the gap concealment rotary spring 12 contracted. For this reason, the clearance gap between the apparatus main body 3 and the bumper 5 is always covered, and a foreign material does not enter into the clearance gap.
またバンパー5が押し込まれた際、バンパー5によってより変形させられた隙間隠し変形部13も元の形状に戻ろうとする。 Further, when the bumper 5 is pushed in, the gap concealing deformed portion 13 further deformed by the bumper 5 also tries to return to the original shape.
隙間隠し6とバンパー5は接触しているため、隙間隠し6が初期位置に戻るよう隙間隠し回転バネ12から加えられている力がバンパー5の動作を助ける。また、隙間隠し変形部13が元の形状に戻ろうとする力もバンパー5の動作を助けるよう働く。 Since the gap concealment 6 and the bumper 5 are in contact with each other, the force applied from the gap concealment rotary spring 12 helps the operation of the bumper 5 so that the gap concealment 6 returns to the initial position. Further, the force with which the gap concealment deforming portion 13 tries to return to the original shape also works to assist the operation of the bumper 5.
このように、本実施の形態では、バンパー5が初期状態にある場合から障害物により押し込まれ、再び元の初期位置に戻るまでバンパー5と隙間隠し6は常に接しているため、バンパー5と機器本体3の間の隙間に異物が入り込むことはない。 As described above, in the present embodiment, the bumper 5 and the gap concealment 6 are always in contact with each other until the bumper 5 is pushed by an obstacle from the initial state and returns to the original initial position again. Foreign matter does not enter the gap between the main bodies 3.
(実施の形態3)
図4は、本発明の実施の形態3における自走式機器の隙間隠し部分を示している。自走式機器の構成については実施の形態1と同じであるのでその説明を省略する。
(Embodiment 3)
FIG. 4 shows a gap hidden portion of the self-propelled device according to the third embodiment of the present invention. Since the configuration of the self-propelled device is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.
図に示すように、本実施の形態における自走式機器の隙間隠し6は、略V字形状をした動作連動機構14と、バンパー5と機器本体3との隙間を隠す隠し部15とから構成されている。動作連動機構14は略V字形状の腕構造を有しており、一端には隠し部15を取り付けている。また、動作連動機構14の他端はバンパー5の裏面に回転可能に固定されている。また、動作連動機構14の屈曲部は機器本体3に対し回転可能に固定されている。そして、動作連動機構14と機器本体3の固定位置は、動作連動機構14とバンパー5との固定位置よりも機器本体3の前側(図では上方側)に位置している。 As shown in the figure, the gap concealment 6 of the self-propelled device in the present embodiment is composed of a substantially V-shaped motion interlocking mechanism 14 and a concealing portion 15 that conceals the gap between the bumper 5 and the device body 3. Has been. The motion interlocking mechanism 14 has a substantially V-shaped arm structure, and a hidden portion 15 is attached to one end. Further, the other end of the operation interlocking mechanism 14 is rotatably fixed to the back surface of the bumper 5. Further, the bent portion of the operation interlocking mechanism 14 is fixed to the device main body 3 so as to be rotatable. And the fixed position of the operation | movement interlocking mechanism 14 and the apparatus main body 3 is located in the front side (upper side in the figure) of the apparatus main body 3 rather than the fixing position of the operation | movement interlocking mechanism 14 and the bumper 5. FIG.
さらに、隠し部15はバンパー5とも機器本体3とも接触しない非接触状態に構成されており、機器本体3には隠し部15が動作する軌跡に沿って壁面16が設けられている。 Further, the hidden portion 15 is configured in a non-contact state in which neither the bumper 5 nor the device main body 3 is in contact, and the device main body 3 is provided with a wall surface 16 along a locus along which the hidden portion 15 operates.
図4(a)は、バンパー5が押し込まれていない通常状態であり、図4(b)は、バンパー5が押し込まれた時の状態を示している。 FIG. 4A shows a normal state where the bumper 5 is not pushed in, and FIG. 4B shows a state when the bumper 5 is pushed.
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を説明する。 About the self-propelled apparatus comprised as mentioned above, the operation | movement and an effect | action are demonstrated below.
まず、自走式機器が作業中に障害物に当たるとバンパー5が押される。バンパー5と動作連動機構14は固定されているため、バンパー5の動作に伴って動作連動機構14も動作する。動作連動機構14は同時に機器本体3と隠し部15とも接続されているため、隠し部15は機器本体3に対して常に一定の軌跡上に乗って動作する(図4(b)の状態)。 First, when the self-propelled device hits an obstacle during work, the bumper 5 is pushed. Since the bumper 5 and the operation interlocking mechanism 14 are fixed, the operation interlocking mechanism 14 also operates as the bumper 5 operates. Since the operation interlocking mechanism 14 is simultaneously connected to the device main body 3 and the concealing portion 15, the concealing portion 15 always operates on a fixed locus with respect to the device main body 3 (state shown in FIG. 4B).
隠し部15が機器本体3に対して常に一定の軌跡上に乗って動作するため、隠し部15と壁面16の間隔が狭くても、隠し部15と壁面16が接触することはない。 Since the hidden portion 15 always operates on a fixed locus with respect to the device body 3, the hidden portion 15 and the wall surface 16 do not come into contact with each other even if the distance between the hidden portion 15 and the wall surface 16 is narrow.
また、動作連動機構14と機器本体3の固定位置は、動作連動機構14とバンパー5との固定位置よりも機器本体3の前側に位置しているため、バンパー5が前方から押された場合も左方から押された場合も隠し部15は同じ方向に回転するように動作する。 In addition, since the fixing position of the motion interlocking mechanism 14 and the device main body 3 is located on the front side of the device main body 3 with respect to the fixing position of the motion interlocking mechanism 14 and the bumper 5, the bumper 5 may be pushed from the front. Even when pressed from the left, the hidden portion 15 operates to rotate in the same direction.
隠し部15はバンパー5と接触していないため、隠し部15に摺動などによって傷が生じることはない。 Since the hidden portion 15 is not in contact with the bumper 5, the hidden portion 15 is not damaged by sliding or the like.
続いて、機器本体3が障害物を回避すると、バンパー5は初期位置に戻る。バンパー5と動作連動機構14は回動自在であるため、バンパー5が初期位置に戻るとともに隙間隠し6も初期位置に戻る。 Subsequently, when the device body 3 avoids the obstacle, the bumper 5 returns to the initial position. Since the bumper 5 and the operation interlocking mechanism 14 are rotatable, the bumper 5 returns to the initial position and the gap concealment 6 also returns to the initial position.
このように、本実施の形態では、隙間隠し6はバンパー5と機器本体3の両方に回転自在に設けたことにより、より確実に機器本体3とバンパー5の隙間を覆うことができる。 As described above, in the present embodiment, the gap concealment 6 is provided rotatably on both the bumper 5 and the apparatus main body 3, so that the gap between the apparatus main body 3 and the bumper 5 can be covered more reliably.
また、隙間隠し6はバンパー5の動きに連動して動作する動作連動機構14を有する構成としたことにより、バンパー5が動作した際に動作連動機構14を介して隙間隠し6を確実に動作できる。 Further, since the gap concealment 6 has an operation interlocking mechanism 14 that operates in conjunction with the movement of the bumper 5, the gap concealment 6 can be reliably operated via the operation interlocking mechanism 14 when the bumper 5 operates. .
さらに、隙間隠し6はバンパー5と機器本体3との隙間を隠す隠し部15をバンパー5と非接触状態に構成したことにより、バンパー動作に伴いバンパー5と隙間隠し6の隠し部15に摺動などが生じて傷が生じてしまうことがないものである。 Furthermore, the gap concealment 6 slides on the bumper 5 and the concealment part 15 of the concealment concealment 6 in accordance with the bumper operation by configuring the concealment part 15 that conceals the gap between the bumper 5 and the device body 3 so as not to contact the bumper 5. And the like are not damaged.
なお、上記した各実施の形態1〜3における構成は、必要に応じて適宜組み合わせて使用することができるものであり、実施の形態そのものの構成に限られるものではない。 Note that the configurations in the first to third embodiments described above can be used in appropriate combinations as needed, and are not limited to the configurations of the embodiments themselves.
以上のように、本発明にかかる自走式機器は、機器本体とバンパーとの間の隙間へ異物が入り込むことをなくし、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行えるものであるので、床面の清掃、部屋内の巡回監視、あるいはその他の作業などを自動的に行う自走式機器全般に適用できる。 As described above, the self-propelled device according to the present invention eliminates the entry of foreign matter into the gap between the device body and the bumper, obtains a reliable bumper operation, and can always detect an obstacle. It can be applied to all types of self-propelled devices that automatically perform floor cleaning, patrol monitoring in the room, or other work.
3 機器本体
4 駆動部
5 バンパー
6 隙間隠し
7 押し込み部
11 回転軸
13 隙間隠し変形部
14 動作連動機構
15 隠し部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Device main body 4 Drive part 5 Bumper 6 Gap concealment 7 Push-in part 11 Rotating shaft 13 Gap concealment deformation part 14 Operation interlocking mechanism 15 Concealment part
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Cited By (1)
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JP2022544244A (en) * | 2019-09-30 | 2022-10-17 | アイロボット・コーポレーション | Vertical Sensing in Autonomous Cleaning Robots |
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2007
- 2007-05-16 JP JP2007130092A patent/JP2008284050A/en active Pending
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