JP5301255B2 - Dust collector for floor cleaning - Google Patents

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Description

本発明は、モータ駆動機構、集塵容器及びカバーを備えた自立走行型の床掃除用集塵装置であって、少なくとも前方に配置された接触変位エレメントを有する障害物センサを備え、接触変位エレメントの回動及び移動のうちの１つ以上が障害物の検出のために使用される床掃除用集塵装置に関する。   The present invention is a self-propelled floor cleaning dust collecting device including a motor drive mechanism, a dust collecting container, and a cover, and includes an obstacle sensor having a contact displacement element disposed at least in front of the contact displacement element. The present invention relates to a dust collector for floor cleaning in which at least one of the rotation and movement of the floor is used for detecting an obstacle.

この種の床掃除用集塵装置は、特許文献１から知られている。もって、障害検知における動作と制御方式に関して、本特許出願の内容が先の出願に係る発明の公開に内容的に十分に含まれ、本特許出願のその目的及び特徴に関しても先の出願に係る発明の特許請求の範囲内に含まれる。さらに、この種の床掃除用集塵装置は、特許文献２から知られている。これはある実施例において先端に複数の接触センサを備え、これらを介して対象と空間方向が検知され、もって装置が迂回及び回避移動の態様の適合応答をすることとなる。この結果、接触センサの接触を介して、障害物検知が実現される。
ドイツ国出願公開第１０２４２２５７Ａ１号公報 国際公開ＷＯ２００５／０８７０７１Ａ２号公報 This type of dust collector for floor cleaning is known from US Pat. Therefore, regarding the operation and control method in fault detection, the contents of this patent application are sufficiently included in the publication of the invention related to the previous application, and the object and features of this patent application are also related to the invention related to the previous application. Within the scope of the following claims. Furthermore, this kind of floor cleaning dust collector is known from US Pat. In some embodiments, this includes a plurality of contact sensors at the tip, through which the object and the spatial direction are detected, so that the device responds in an appropriate manner of detour and avoidance movement. As a result, obstacle detection is realized through contact of the contact sensor.
German Application Publication No. 10242257A1 International Publication WO2005 / 087071A2

以上の技術の現状に鑑み、本発明の課題は、この種の床掃除形集塵装置を障害物検知の観点でより建設的かつ簡易な構成に改良することにある。   In view of the present state of the above technology, an object of the present invention is to improve this kind of floor cleaning type dust collecting apparatus to a more constructive and simple configuration from the viewpoint of obstacle detection.

この課題は、ほぼそして根本的に請求項１に記載の対象によって解決される。ここにおいて、接触変位エレメントの床面方向での移動が、センサを介して検出されるように提案されている。この構成によって、この種の集塵装置における障害物検知の建設的かつ簡易な解決が実現している。少なくとも１つの接触変位エレメントの移動が、床面方向の遠く、より好ましくは接触変位エレメントの障害物接触部分から最も離れた部分で検出される。例えば、接触変位エレメントが床面方向に、より好ましくは筐体内に固定されているのでもよく、さらに床面方向の端部が検出されるのでもよい。接触変位エレメントが床面方向でこのように張られることによって、障害物との接触による回動（移動）それ自身が移動又は膨張若しくは圧縮の態様で床部分で生じ、これが例えば膨張計の線又は同様のものを介して検出されるのでもよい。床面方向での変位検出とすることによって、集塵装置の障害物検出エレメントを、集塵装置の通常の走行方向側の外周部分に広く伸びている接触変位エレメントのみに限定することが可能である。床面方向に配置された一群のセンサの個々の配置に対して、後段の評価電子回路を介して識別可能なデータが対応付けられ、このデータから接触変位エレメントへの障害物の衝突の方向が検出される。   This problem is solved almost and fundamentally by the subject matter of claim 1. Here, it is proposed that the movement of the contact displacement element in the floor direction is detected via a sensor. With this configuration, a constructive and simple solution for obstacle detection in this type of dust collector is realized. The movement of the at least one contact displacement element is detected farther in the floor direction, more preferably at the portion of the contact displacement element that is farthest from the obstacle contact portion. For example, the contact displacement element may be fixed in the floor surface direction, more preferably in the housing, and the end in the floor surface direction may be detected. By such tensioning of the contact displacement element in the direction of the floor, rotation (movement) due to contact with the obstacle itself takes place in the floor part in a manner of movement or expansion or compression, for example by means of dilatometer lines or It may be detected via a similar one. By detecting displacement in the floor direction, it is possible to limit the obstacle detection element of the dust collector to only the contact displacement element that extends widely on the outer periphery of the dust collector in the normal running direction. is there. Each group of sensors arranged in the floor direction is associated with identifiable data via a later evaluation electronic circuit, and the direction of the obstacle collision from this data to the contact displacement element is determined. Detected.

さらに特徴が記載されている。これらは、好ましくは請求項１の特徴部分との組み合わせにおいて重要である、しかしながら原則的には請求項１の幾つかの特徴部分のみとの組み合わせにおいても又は単独でも重要でありうる。   Further features are described. These are preferably important in combination with the features of claim 1, but in principle can also be important in combination with only some features of claim 1 or alone.

本発明の対象の典型的な構成においては、接触変位エレメントが床面方向に回動（移動）可能に集塵装置に固定されていて、−接触変位エレメントの先端からの−移動が軸（支点）の反対側で少なくとも部分的に検出されることが提案されている。これに対応して、接触変位エレメントは床に沿った面上の軸（支点）を越えて集塵装置の内部へ向かってさらに伸びていく。ここで、この軸（支点）を越えて筐体内へ入っていく部分、特にその端部で回動（移動）の検出が行われる。接触変位エレメントのセンサ検出部分は、接触変位エレメントの平行移動可能な軸（支点）によって、計器の針のようにセンサ群に作用する。接触変位エレメントの集塵装置への平行移動可能な軸支は、簡易な態様で、軸から出て行く接触変位エレメントが障害物との衝突で水平面内のいずれの方向へも逃げることができるように、解決している。さらに、しかしながらまた軸は、衝突時の逃げる移動が接触変位エレメントの面内に加えて、垂直方向にも実現されるように構成されているのでもよい。対応するセンサ群と関連付けるによって、集塵装置が走行する床に離れて位置し、装置が潜り込んだときに危険を起こす障害物の検知が可能となる。その結果、この場合、センサ群は例えば右上からの障害物との衝突を検知することになる。   In a typical configuration of the object of the present invention, the contact displacement element is fixed to the dust collector so as to be rotatable (movable) in the floor direction, and the movement from the tip of the contact displacement element is an axis (fulcrum). It is proposed to be at least partially detected on the opposite side of Correspondingly, the contact displacement element further extends toward the inside of the dust collector beyond the axis (fulcrum) on the surface along the floor. Here, the rotation (movement) is detected at a portion that enters the housing beyond this axis (fulcrum), particularly at its end. The sensor detection portion of the contact displacement element acts on a sensor group like a needle of an instrument by means of a translational shaft (fulcrum) of the contact displacement element. The shaft support that allows the displacement of the contact displacement element to the dust collector is a simple mode so that the contact displacement element exiting the shaft can escape in any direction in the horizontal plane when it collides with an obstacle. It has been solved. Furthermore, however, the shaft may also be configured in such a way that the escape movement in the event of a collision is realized in the vertical direction as well as in the plane of the contact displacement element. By associating with the corresponding sensor group, it is possible to detect an obstacle that is located away from the floor on which the dust collector travels and causes a danger when the device sinks. As a result, in this case, the sensor group detects a collision with an obstacle from the upper right, for example.

更に、接触変位エレメントは、ヤジロベエ状に構成され、対応してより好ましくは、集塵装置と１つの固定点のみで連結されているのでもよい。好ましくは更に、接触変位エレメントの移動が１つのセンサのみで検出され、更にこれが複数の個別センサからなるセンサの１つを構成するのでもよい。本発明の意味において、センサは、好ましくは接触変位エレメントの計器の針状突出部のみの個々の回動（移動）を検出するための複数の計測点が集中的に配列したものをいう。   Furthermore, the contact displacement element may be configured in the shape of a jade lobe, and correspondingly more preferably connected to the dust collector only at one fixed point. Further preferably, the movement of the contact displacement element may be detected by only one sensor, and this may constitute one of a plurality of individual sensors. In the meaning of the present invention, the sensor is preferably a sensor in which a plurality of measurement points for detecting individual rotations (movements) of only the needle-like protrusions of the instrument of the contact displacement element are arranged in a concentrated manner.

ヤジロベエ状の固定は、本発明の対象の好ましい構成においては、板バネを介して達成されている。これを介して、障害物との衝突後の基本位置への、接触変位エレメントの自立的な状態復帰が達成可能である。バネは、対応して接触変位エレメントのこの移動開始位置を決定する。板バネは、更にまた、特に板バネの長手方向中央で好ましくは装置の筐体と点状に固定され、その一方でこの固定点から両側に橋状に伸びていく板バネ部分が接触変位エレメントを支持する固定を、実現する。これによって、接触変位エレメントの固定とバネ支持復元が達成される。これに関連してさらに、板バネは、水平に、より好ましくは集塵装置が自立走行する床に平行に伸びるように提案されている。これに関連して更に、板バネは集塵装置のシャーシ筐体に外側から取り付けられ、更に例えば、カバーに外側から取り付けられる。また、板バネを介して走行駆動部が設けられた筐体台の走行方向に関して前方に固定される構成も可能である。接触変位エレメントは、そのような構成においてカバーの一部をなすのでも、更に代わりに、走行方向に関して間を置いて形成されたバンパー状の先端部分として構成されるのでもよい。   In the preferred configuration of the object of the present invention, the Jagged Robe-like fixation is achieved via a leaf spring. Through this, it is possible to achieve the autonomous return of the contact displacement element to the basic position after the collision with the obstacle. The spring correspondingly determines this movement start position of the contact displacement element. Further, the leaf spring is fixed to the housing of the apparatus preferably in a dot shape, particularly at the longitudinal center of the leaf spring, while the leaf spring portion extending in a bridge shape from the fixed point to both sides is a contact displacement element. Realization of fixing to support As a result, fixing of the contact displacement element and restoration of the spring support are achieved. In this connection, it is further proposed that the leaf springs extend horizontally, more preferably parallel to the floor on which the dust collector runs independently. Further in this connection, the leaf spring is attached to the chassis housing of the dust collector from the outside, and for example, attached to the cover from the outside. Moreover, the structure fixed ahead with respect to the driving | running | working direction of the housing | casing stand in which the driving | running | working drive part was provided through the leaf | plate spring is also possible. The contact displacement element may form part of the cover in such a configuration, or alternatively may be configured as a bumper-shaped tip portion formed at an interval with respect to the running direction.

接触変位エレメントは１つの構成においてＴ字状に形成されていて、Ｔ字状エレメントのバーが障害物と接触していく接触面をなす。その一方、これ（バー）から直角に突き出すＴ字状エレメントの脚はその端部側が計器の針状で装置内に入っていきセンサ群と一体に機能するように構成されている。板バネは、本発明の対象の１つの構成において、Ｔ字状エレメントのバー部分で接触変位エレメントと連結され、更に好ましくは板バネの端部で連結される。もって板バネが中央で筐体に固定され、それによって、接触変位エレメントのヤジロベエ状のバネ弾性連結が達成されている。代わりに又はこれとの組合せで、板バネがＴ字状エレメントの脚部分で接触変位エレメントと連結されるのでもよい。   The contact displacement element is formed in a T shape in one configuration, and forms a contact surface where the bar of the T element contacts the obstacle. On the other hand, the leg of the T-shaped element protruding at a right angle from this (bar) is configured so that its end side enters the device in the shape of a needle of the instrument and functions integrally with the sensor group. In one configuration of the subject of the present invention, the leaf spring is connected to the contact displacement element at the bar portion of the T-shaped element, more preferably at the end of the leaf spring. Thus, the leaf spring is fixed to the housing at the center, thereby achieving a Yajirobe-like spring-elastic connection of the contact displacement elements. Alternatively or in combination, the leaf spring may be connected to the contact displacement element at the leg portion of the T-shaped element.

提案されたヤジロベエ状の固定は、接触変位エレメントの移動を可能とし、その結果さらにまた、好ましくも筐体内に入っていく接触変位エレメントの計器の針状部分の動きも３つの方向全て、即ち特に水平面に関して基本位置から左側、右側、装置の通常の走行方向の反対側、へ可能とする。   The proposed Yajirobe-like fixation allows the displacement of the contact displacement element, and as a result also the movement of the needle-like part of the instrument of the contact displacement element which preferably enters the housing also in all three directions, in particular With respect to the horizontal plane, it is possible from the basic position to the left side, the right side, the opposite side of the normal traveling direction of the device.

接触変位エレメントの床面方向の移動を検出するセンサとして、１つ又は複数の接近センサ、例えば電磁誘導型、静電誘導型、磁気型又は光学型の接近センサが設けられるのでもよい。さらに、これに関しては、光路遮断型、超音波型又は電磁気型の接近センサでもよい。電磁型のものは、センサとして１つ又は複数の検出子、例えば３つの検出子が設けられたときに実現される。ここにおいて、接触変位エレメントの左又は右への移動をその都度１つの検出子が検出し、他方、３番目の検出子が通常の走行方向と反対側への接触変位エレメントの押し込みを検出する。ここにおいては、衝突方向毎に、少なくとも１つのセンサ又は検出子若しくはスイッチが作動される。しかしながら、通常は、２つのセンサ又は検出子若しくはスイッチが作動され、特に側方へ振れと前方変位と逆方向の変位とを検出するセンサが作動される。この結果、検出される衝突は、単なる正面からのもの又は接触変位エレメントの単なる個々の側方端部でのものに限られない。むしろ、このセンサ群の構成によって、センサを介して評価回路に伝達される構成を介して、接触変位エレメントと作動部全体を介した障害物の位置計測が可能となる。   As a sensor for detecting the movement of the contact displacement element in the floor direction, one or a plurality of proximity sensors, for example, an electromagnetic induction type, electrostatic induction type, magnetic type or optical type proximity sensor may be provided. Further, in this regard, an optical path blocking type, ultrasonic type or electromagnetic type proximity sensor may be used. The electromagnetic type is realized when one or a plurality of detectors, for example, three detectors are provided as a sensor. Here, one detector detects the movement of the contact displacement element to the left or right each time, while the third detector detects the pushing of the contact displacement element in the direction opposite to the normal traveling direction. Here, at least one sensor or detector or switch is actuated for each collision direction. However, usually two sensors or detectors or switches are activated, in particular sensors that detect lateral deflection, forward displacement and reverse displacement. As a result, the detected collision is not limited to just from the front or from just the individual lateral ends of the contact displacement element. Rather, the configuration of the sensor group enables the position of the obstacle to be measured via the contact displacement element and the entire operation unit via the configuration transmitted to the evaluation circuit via the sensor.

請求項１に係る発明によれば、モータ駆動機構、集塵容器及びカバーを備えた自立走行型の床掃除用集塵装置であって、少なくとも前方に配置された接触変位エレメントを有する障害物センサを備え、接触変位エレメントの回動及び移動のうちの１つ以上が障害物の検出のために使用される床掃除用集塵装置において、接触変位エレメントの床側での移動がセンサを介して検出されるため、この種の床掃除形集塵装置を障害物検知の観点でより建設的かつ簡易な構成に改良することが可能な床掃除用集塵装置を実現することができる。以降の請求項に関しては、請求項１と同様に課題が解決できると共に、上記の記載のようにより簡易な構成も実現可能となっている。   According to the first aspect of the present invention, there is provided a self-propelled floor cleaning dust collecting device including a motor drive mechanism, a dust collecting container, and a cover, and at least an obstacle sensor having a contact displacement element disposed in front. A floor cleaning dust collector in which at least one of the rotation and movement of the contact displacement element is used for detecting an obstacle, the movement of the contact displacement element on the floor side via the sensor Therefore, it is possible to realize a floor cleaning dust collector that can improve this kind of floor cleaning dust collector to a more constructive and simple configuration from the viewpoint of obstacle detection. With respect to the subsequent claims, the problem can be solved in the same manner as in claim 1, and a simpler configuration can be realized as described above.

以下、２つの実施例を示した図面を参照しつつ本発明の実施の形態についてより詳細に説明する。
シャーシ２を備えた掃除ロボット型の床掃除用集塵装置１が図示され記載されている。これ２の下側に、掃除する床に対向し図示しないモータ駆動の走行ローラとシャーシ底縁から突き出し必要に応じてモータ駆動されるブラシとが取り付けられている。シャーシ２は装置筐体状のカバー３によって覆われていて、床掃除用集塵装置１は円形の輪郭を有する。装置１は、しかしながら円形から変形した輪郭を有するのでもよい。ここで、これは、更に例えば半円形の断面形状を有し、これに繋がり矩形状になっていく形状部分と組み合わされるのでもよい。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings showing two examples.
A cleaning robot type floor cleaning dust collector 1 having a chassis 2 is shown and described. Below this 2 are attached a motor-driven running roller (not shown) facing the floor to be cleaned and a brush which is driven from the bottom of the chassis and is motor-driven as required. The chassis 2 is covered with an apparatus housing-like cover 3, and the floor cleaning dust collector 1 has a circular outline. The device 1 may however have a contour deformed from a circle. Here, this may be combined with a shape portion that further has, for example, a semicircular cross-sectional shape and becomes a rectangular shape connected thereto.

この種の掃除用ロボットにおいては、障害物４を検知して位置を特定することが条件とされる。さらに、本発明によれば、高い検出感度の障害物センサ５が設けられ、これ５を介して障害物４との接触が検出され、同時に障害物を位置ズレ、転倒又は破損させる前に、床掃除用集塵装置１は停止する。床掃除用集塵装置１は、床の凹凸又は同様のものを横断することが原因で起こる振動等の擾乱によって、誤動作しない。高い衝撃検出感度が、低い不安定さで実現されている。   In this type of cleaning robot, it is necessary to detect the obstacle 4 and specify the position. Furthermore, according to the present invention, the obstacle sensor 5 having high detection sensitivity is provided, through which contact with the obstacle 4 is detected, and at the same time before the obstacle is misaligned, overturned or broken, The dust collector 1 for cleaning stops. The floor cleaning dust collector 1 does not malfunction due to disturbance such as vibration caused by traversing the floor irregularities or the like. High impact detection sensitivity is realized with low instability.

障害物センサ５は、シャーシ２の先端位置にカバー３に割り当てられた接触変位エレメント６を有する。これ６は、通常の操作方向ｒに関して先端側にバンパー状に取り付けられている。円形状の装置１の外形に対応して、接触変位エレメント６は円弧状の接触変位バー７を有し、これ７は外形に関してシャーシ２と同心円状に伸びている。   The obstacle sensor 5 has a contact displacement element 6 assigned to the cover 3 at the tip position of the chassis 2. This 6 is attached to the front end side in a bumper shape with respect to the normal operation direction r. Corresponding to the outer shape of the circular device 1, the contact displacement element 6 has an arcuate contact displacement bar 7, which extends concentrically with the chassis 2 with respect to the outer shape.

接触変位バー７は、外郭において全体的にＴ字状の接触変位エレメントのバー８をなす。ここで、接触変位バー７は、装置の外周の４分の１程度にわたって広がっている。径方向内側の長手方向中央に、接触変位バー７から実質的に直角に突き出すＴ字状エレメントの脚９が接触変位バー７に形成されている。これ９は、計器の針状に装置１側に突き出し、対応するカバー開口部１０を通り抜けてシャーシ２に入っていく。   The contact displacement bar 7 forms an overall T-shaped contact displacement element bar 8 at the outer shell. Here, the contact displacement bar 7 extends over about a quarter of the outer periphery of the apparatus. A leg 9 of a T-shaped element protruding substantially perpendicularly from the contact displacement bar 7 is formed on the contact displacement bar 7 in the longitudinal center in the radial direction. This 9 protrudes toward the device 1 in the shape of a needle of the instrument, passes through the corresponding cover opening 10 and enters the chassis 2.

接触変位エレメント６は、板バネ１１を介して固定されている。これ１１は、水平、その結果装置１が走行する床１２に対して平行に伸びている。   The contact displacement element 6 is fixed via a leaf spring 11. This 11 extends horizontally and consequently parallel to the floor 12 on which the device 1 travels.

板バネ１１の両端は、それぞれ接触変位エレメント６とＴ字状エレメントのバー８部分で連結されている。板バネ１１の長手方向中央で、例えば図４に図示されているリベット１３を介して、シャーシ２への連結が実現されている。板バネ１１は、無負荷状態で図３に示すように外側に若干凹状に湾曲している。   Both ends of the leaf spring 11 are connected to the contact displacement element 6 and the bar 8 portion of the T-shaped element, respectively. At the center in the longitudinal direction of the leaf spring 11, for example, the connection to the chassis 2 is realized via a rivet 13 shown in FIG. The leaf spring 11 is slightly concavely curved outward as shown in FIG.

リベット１３を介して、接触変位エレメント６は、ヤジロベエ状にシャーシ２に固定されている。その結果、リベット１３は、接触変位エレメント６に対して偏向点（支点）をなす。   The contact displacement element 6 is fixed to the chassis 2 via a rivet 13 in the shape of a jirobeee. As a result, the rivet 13 forms a deflection point (fulcrum) with respect to the contact displacement element 6.

シャーシ２に計器の針状に入っていくＴ字状エレメントの脚９は、図３に示す基本状態即ち接触変位エレメント６の無負荷状態で、接触変位エレメント６の連結部のリベット１３部を垂直方向で覆うように通過する。その結果、Ｔ字状エレメントの脚９は、射影において、シャーシ台１４上でリベットに覆い被さっている。   The leg 9 of the T-shaped element that enters the needle shape of the instrument into the chassis 2 is perpendicular to the rivet 13 at the connecting portion of the contact displacement element 6 in the basic state shown in FIG. Pass to cover in the direction. As a result, the leg 9 of the T-shaped element covers the rivet on the chassis base 14 in the projection.

シャーシ内部に向かうＴ字状エレメントの脚９の開放端部１５は、センサＳによって検出される。このセンサＳは図１〜図８に図示された第１の実施例において３つのキースイッチ１６、１７、１８によって構成されていて、これら１６〜１８は集中的に矩形金属板１９上に保持され且つスイッチングする。これらのキースイッチ１６〜１８又はセンサＳを介して情報が図示しない評価電子回路に伝達され、この電子回路を介して障害物検出時に装置の対応する走行制御が行われる。   The open end 15 of the leg 9 of the T-shaped element facing the inside of the chassis is detected by the sensor S. This sensor S is constituted by three key switches 16, 17, 18 in the first embodiment shown in FIGS. 1 to 8, and these 16 to 18 are intensively held on a rectangular metal plate 19. And switching. Information is transmitted to an evaluation electronic circuit (not shown) via these key switches 16 to 18 or the sensor S, and corresponding travel control of the device is performed via this electronic circuit when an obstacle is detected.

３つのキースイッチ１６〜１８は、Ｔ字状エレメントの脚９の各偏向を水平面内の３つの方向のうちから検出することに役立つ。例えば、Ｔ字状エレメントの脚９によってキースイッチ１６が押されているのであれば、接触変位エレメント６は走行方向ｒに関して右側で障害物４に当たっている（図６参照。）。キースイッチ１６に対向するキースイッチ１７は、対応して左からの障害物への衝突を検出する（図５参照。）。第３のキースイッチ１８は、Ｔ字状エレメントの脚９の延長上に位置して接触変位エレメント６の正面からの衝突の検出に役立ち、走行方向ｒと反対に作動する（図７参照。）。   The three key switches 16-18 serve to detect each deflection of the leg 9 of the T-shaped element from among three directions in the horizontal plane. For example, if the key switch 16 is pressed by the leg 9 of the T-shaped element, the contact displacement element 6 hits the obstacle 4 on the right side in the traveling direction r (see FIG. 6). The key switch 17 facing the key switch 16 correspondingly detects a collision with an obstacle from the left (see FIG. 5). The third key switch 18 is located on the extension of the leg 9 of the T-shaped element, serves to detect a collision from the front of the contact displacement element 6, and operates opposite to the traveling direction r (see FIG. 7). .

例えば図８の描画から理解されるように、第２のキースイッチ１６、１８又は１７からの信号の重なりも起こる。これは、接触変位エレメント６が例えば右前方から障害に衝突したときに起こる。   For example, as can be understood from the drawing of FIG. 8, signal overlap from the second key switch 16, 18 or 17 also occurs. This occurs when the contact displacement element 6 collides with an obstacle from the front right, for example.

キースイッチ１６〜１８を介して評価電子回路に出力された信号に対して、例えば左から、前から、右から、また左前から又は右前からと、接触変位エレメント６の衝突が起こる方向を通知するデータを対応付けることが可能となっている。これによって、衝突の方向が、異なる検出信号を介して識別可能となる。   For the signals output to the evaluation electronic circuit via the key switches 16 to 18, for example, the direction in which the collision of the contact displacement element 6 occurs from the left, from the front, from the right, from the left front, or from the right front is notified. Data can be associated. This makes it possible to identify the direction of the collision via different detection signals.

図９に、他の実施例が示されている。この構成でも、軸支され回動（移動）する接触変位エレメント６の、計器の針状のＴ字状エレメントの脚９の移動は、キースイッチ１６〜１８を介して検出される。上記の実施例１との違いは、これでは接触変位エレメント６のヤジロベエ状の固定が別の方法で解決されている。板バネ１１は、この実施例において更なる固定部材なしにシャーシ２の対向する面上に緩く支持されている。接触変位エレメント６の固定はシャーシ２内においてＴ字状エレメントの脚９部分で実現され、これ９はこのために下側に軸２０を有する。これ２０はシャーシ２内に設けられた軸受開口２１と係合し、ここでも左右への自由な回動可能性及び走行方向ｒと逆側への入り込みの可能性が確保されているため、これを介して接触変位エレメント６の回動（移動）軸受が達成されている。ここにおいて、さらに、軸−軸受結合を介して走行方向及び逆方向において衝突止めが形成されている。軸受開口２１がＴ字状エレメントの脚９に、軸２０がシャーシに形成されているのでもよい。   FIG. 9 shows another embodiment. Even in this configuration, the movement of the leg 9 of the needle-like T-shaped element of the instrument of the contact displacement element 6 that is pivotally supported (moved) is detected via the key switches 16-18. The difference from the above-described first embodiment is that the contact-displacement element 6 is fixed in a different manner by fixing the contact displacement element 6. In this embodiment, the leaf spring 11 is loosely supported on the opposite surface of the chassis 2 without a further fixing member. The fixing of the contact displacement element 6 is realized in the chassis 2 at the leg 9 portion of the T-shaped element, which 9 has a shaft 20 on the lower side for this purpose. This 20 engages with a bearing opening 21 provided in the chassis 2, and here, too, the possibility of free rotation to the left and right and the possibility of entering in the direction opposite to the traveling direction r is secured. A pivoting (moving) bearing of the contact displacement element 6 is achieved via the. Here, furthermore, a collision stop is formed in the running direction and in the reverse direction via the shaft-bearing connection. The bearing opening 21 may be formed in the leg 9 of the T-shaped element, and the shaft 20 may be formed in the chassis.

さらに、代わりに図１０に描出されているように、Ｔ字状エレメントの脚９はそれ自身が、センサＳの一部として使用されるのでもよい。このセンサにおいては、例えば、障害物４との接触変位エレメント６の衝突において、これ９を介して回動（移動）し、これに応じて既設のセンサエレメント２２〜２４と接触し、これによって微弱電流回路がオンされ、これが内臓の評価電子回路によって検出される。   Further, alternatively, the leg 9 of the T-shaped element itself may be used as part of the sensor S, as depicted in FIG. In this sensor, for example, in the collision of the contact displacement element 6 with the obstacle 4, it rotates (moves) through this 9, and contacts with the existing sensor elements 22 to 24 according to this, thereby weakly The current circuit is turned on, which is detected by the built-in evaluation electronics.

上記の接触センサのほかに、例えば接近検出器が設けられるのでもよい。   In addition to the contact sensor described above, for example, an approach detector may be provided.

全ての開示された特徴は、（それ自体が）発明の要部をなす。これでもって、同封／添付の優先権の基礎書面（先の出願のコピー）の公開内容も本願の開示内に十分取り込まれ、また、本書面の目的及び特徴に関しても先の出願の特許請求の範囲内に含まれている。   All the disclosed features (by themselves) form part of the invention. Thus, the published contents of the enclosed / attached priority basic document (a copy of the previous application) are also fully incorporated into the present disclosure, and the purpose and characteristics of this document are also claimed in the prior application. It is included in the range.

本発明による床掃除用集塵装置は、これを製造する家電製造業、電子部品製造業等において利用可能であり、このような製品の有用性を増進する。   The dust collector for floor cleaning according to the present invention can be used in the home appliance manufacturing industry, the electronic component manufacturing industry, and the like which manufacture the floor cleaning dust collector, and enhances the usefulness of such products.

床掃除用集塵装置の斜視図である。It is a perspective view of the dust collector for floor cleaning. 図１に対応する斜視図であるが、第１の実施例に関しカバーの一部を取り去った状態のものである。FIG. 2 is a perspective view corresponding to FIG. 1, but showing a state in which a part of the cover is removed with respect to the first embodiment. カバーの一部を取り去ったときの集塵装置の断面図であって、接触変位エレメントの平面図に関する。It is sectional drawing of a dust collector when a part of cover is removed, Comprising: It is related with the top view of a contact displacement element. 図３における部分ＩＶの拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view of a part IV in FIG. 3. 図３に対応する図面であって接触変位エレメントが集塵装置の走行方向左から障害物と衝突したときのものに関する。It is drawing corresponding to FIG. 3, It is related with the thing when a contact displacement element collides with an obstacle from the running direction left of a dust collector. 図５に対応する図面であるが、右からの衝突時のものである。FIG. 6 corresponds to FIG. 5, but at the time of a collision from the right. 図５に対応する図面であるが、先端側での前からの衝突時のものである。Although it is drawing corresponding to FIG. 5, it is a thing at the time of the collision from the front in the front end side. 図５に対応する図面であるが、側面側での斜め前からの衝突時のものである。Although it is drawing corresponding to FIG. 5, it is a thing at the time of the collision from the diagonal front in the side surface side. 図４に対応する拡大断面図であるが、第２の実施例に関する。FIG. 5 is an enlarged cross-sectional view corresponding to FIG. 4 but relates to the second embodiment. 図３に対応する図面であるが、第３の実施例に関する。Although it is drawing corresponding to FIG. 3, it is related with the 3rd Example.

符号の説明Explanation of symbols

１ 床掃除用集塵装置
２ シャーシ
３ カバー
４ 障害物
５ 障害物センサ
６ 接触変位エレメント
７ 接触変位バー
８ Ｔ字状エレメントのバー
９ Ｔ字状エレメントの脚
１０ カバー開口部
１１ 板バネ
１２ 床
１３ リベット
１４ シャーシ台
１５ 開放端部
１６〜１８ キースイッチ
１９ 矩形金属板
２０ 軸
２１ 軸受開口
２２〜２４ センサ素子
Ｓ センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Dust collector for floor cleaning 2 Chassis 3 Cover 4 Obstacle 5 Obstacle sensor 6 Contact displacement element 7 Contact displacement bar 8 T-shaped element bar 9 T-shaped element leg 10 Cover opening 11 Leaf spring 12 Floor 13 Rivet 14 Chassis base 15 Open end 16-18 Key switch 19 Rectangular metal plate 20 Shaft 21 Bearing opening 22-24 Sensor element S Sensor

Claims (7)

モータ駆動機構、集塵容器及びシャーシ（２）を備えた自立走行型の床掃除用集塵装置（１）であって、
少なくとも前方に配置された接触変位エレメント（６）を有する障害物センサ（５）を備え、
前記接触変位エレメント（６）は、前記シャーシ（２）外にて障害物との接触面をなすバー（８）と、前記バー（８）の長手方向中央から直角に突き出し前記シャーシ（２）内に入っていく脚（９）とを具備するＴ字状であって、前記バー（８）の長手方向中央に対向する前記シャーシ（２）上の１つの固定点のみにて固定されており、かつ、
障害物（４）の検出のために、前記接触変位エレメント（６）の、前記固定点を支点とする回動並びに走行方向（ｒ）の反対側への移動のうちの１つ以上が、前記脚（９）の開放端部（１５）を介してセンサにより検出される、ことを特徴とする床掃除用集塵装置。 A self-propelled floor cleaning dust collector (1) comprising a motor drive mechanism, a dust container and a chassis (2) ,
An obstacle sensor (5) having at least a contact displacement element (6) arranged in front,
The contact displacement element (6) includes a bar (8) forming a contact surface with an obstacle outside the chassis (2) and a right angle projecting from the longitudinal center of the bar (8) in the chassis (2). A T-shape having a leg (9) that enters, and is fixed at only one fixing point on the chassis (2) facing the longitudinal center of the bar (8); And,
For detection of the obstacle (4), the contact displacement element (6), one or more of the movement to the opposite side of the pivot and running direction (r) a fulcrum the fixing point, the It is detected by the sensor through the open end of the leg (9) (15), floor cleaning dust collector, characterized in that. 前記接触変位エレメント（６）の回動及び移動が前記センサ（Ｓ）のみで検出される、ことを特徴とする請求項１に記載の床掃除用集塵装置。 The dust collector for floor cleaning according to claim 1 , wherein rotation and movement of the contact displacement element (6) are detected only by the sensor (S). 前記接触変位エレメント（６）の固定が、前記シャーシ（２）の前記固定点に外側から取り付けられた板バネ（１１）を介して達成されている、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の床掃除用集塵装置。 3. The contact displacement element (6) can be fixed via a leaf spring (11) attached from the outside to the fixing point of the chassis (2). The dust collector for floor cleaning as described. 前記板バネ（１１）が、前記バー（８）の部分で前記接触変位エレメント（６）に連結されている、ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の床掃除用集塵装置。 Floor according to the leaf spring (11) is any one of claims 1 to 3 wherein is connected to the bar (8) the contact displacement element in the portion of (6), it is characterized by Dust collector for cleaning. 前記接触変位エレメント（６）は、１つの固定点のみにて固定されることにより、水平方向及び垂直方向での回動が可能である、ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の床掃除用集塵装置。 It said contact displacement element (6), by being secured only by one fixed point, it is possible to rotate in the horizontal and vertical directions, that any of claims 1 to 4, characterized in A dust collector for floor cleaning according to claim 1. 前記センサ（Ｓ）として、１つ又は複数の接近センサが設けられている、ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の床掃除用集塵装置。 The floor cleaning dust collecting apparatus according to any one of claims 1 to 5 , wherein one or a plurality of proximity sensors are provided as the sensor (S). 前記センサ（Ｓ）として、１つ又は複数のキースイッチ（１６〜１８）が設けられている、ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の床掃除用集塵装置。 The floor cleaning dust collection according to any one of claims 1 to 5 , wherein one or a plurality of key switches (16 to 18) is provided as the sensor (S). apparatus.
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