JP2007282710A - Self-propelled vacuum cleaner - Google Patents

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JP2007282710A JP2006110917A JP2006110917A JP2007282710A JP 2007282710 A JP2007282710 A JP 2007282710A JP 2006110917 A JP2006110917 A JP 2006110917A JP 2006110917 A JP2006110917 A JP 2006110917A JP 2007282710 A JP2007282710 A JP 2007282710A
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Haruki Yamada
春樹 山田
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Funai Electric Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To simplify the manufacture of a self-propelled vacuum cleaner and prevent the lowering of a design property by easily mounting a shock-absorbing part on a cleaner body part. <P>SOLUTION: This self-propelled vacuum cleaner 100 includes the cleaner body part 1 and an absorber lid part 2 mounted on the cleaner body part and absorbing a shock generated by the contact with an obstacle; the cleaner body part has a lid-part mount part 122 where the absorber lid part is mounted from above so as to close an opening part 122a formed by being opened to the upper side; the lid-part mount part has projecting parts 124L and 124R projecting from inner face parts 123L and 123R extending in the vertical direction Z to the inside of the lid-part mount part; and the absorber lid part has engagement hole parts 223 provided in the side face parts 22L and 22R and engaged with the projection parts, and projecting-part guide parts 224 guiding the projection parts to the engagement hole parts. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、自律走行して掃除を行う自走式掃除機に関する。   The present invention relates to a self-propelled cleaner that performs autonomous running and cleaning.

従来より、所定の走行パターンに基づいて自律走行して床面などに存する塵埃を吸引して集塵パック等に集塵することにより、当該走行面の掃除を行う自走式掃除機が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a self-propelled cleaner that cleans the traveling surface by autonomously traveling based on a predetermined traveling pattern and sucking dust existing on the floor surface and collecting the dust in a dust collection pack or the like is known. ing.

自走式掃除機には、進行方向に存する障害物を検知する障害物検知センサが搭載されたものがあり、当該障害物検知センサによる障害物の検知に基づいて走行制御を行うようになっている。
さらに、自走式掃除機には、障害物検知センサによる障害物の検知を適正に行うことができずに障害物に接触した場合に、障害物や自走式掃除機の破損や損傷等を防止する上で衝撃を緩衝するバンパ等の衝撃緩衝部が設けられたものがある（例えば、特許文献１参照）。かかる自走式掃除機にあっては、走行の際の死角の減少を図るために、衝撃緩衝部の障害物に対する接触に基づいて、当該障害物を検知する接触方式の障害物検知センサを搭載したものもある（例えば、特許文献２参照）。
特開２００５−４０５９６号公報 特開２００３−２８０７４０号公報 Some self-propelled cleaners are equipped with obstacle detection sensors that detect obstacles in the direction of travel, and run control is performed based on the detection of obstacles by the obstacle detection sensors. Yes.
In addition, the self-propelled vacuum cleaner will not be able to detect obstacles properly by the obstacle detection sensor, and the obstacle or self-propelled vacuum cleaner will be damaged or damaged if it touches the obstacle. Some of them are provided with an impact buffering portion such as a bumper for buffering the impact (see, for example, Patent Document 1). In such a self-propelled cleaner, a contact type obstacle detection sensor that detects the obstacle based on the contact with the obstacle of the shock buffer portion is mounted in order to reduce the blind spot during traveling. (For example, refer patent document 2).
JP 2005-40596 A JP 2003-280740 A

ところで、掃除機本体部に対して衝撃緩衝部を取り付ける場合、当該衝撃緩衝部の凸部を掃除機本体部に形成された緩衝部取付部の凸部係合孔に係合させるようになっている。この場合、衝撃緩衝部の構造が複雑となってしまい、当該衝撃緩衝部の掃除機本体部に対する取付けを容易に行うことができないといった問題がある。
また、掃除機本体部に対する衝撃緩衝部の取付けによって、当該衝撃緩衝部の凸部が掃除機本体部の外面に接触して、傷をつけてしまい、自走式掃除機の意匠性が低下してしまうといった問題もある。 By the way, when attaching an impact buffering part to the vacuum cleaner main body part, the convex part of the shock buffering part is engaged with the convex part engaging hole of the buffering part mounting part formed in the cleaner main body part. Yes. In this case, the structure of the shock absorbing part becomes complicated, and there is a problem that the shock buffering part cannot be easily attached to the cleaner body.
In addition, the impact buffering part is attached to the vacuum cleaner body, and the convex part of the impact buffering part comes into contact with the outer surface of the vacuum cleaner body, resulting in damage to the design of the self-propelled cleaner. There is also a problem such as.

そこで、本発明の課題は、掃除機本体部に対して衝撃緩衝部を容易に取り付けることができ、これにより、自走式掃除機の製造を簡便に行うことができるとともに、意匠性の低下を防止することができる自走式掃除機を提供することである。   Then, the subject of this invention can attach an impact buffer part easily with respect to a vacuum cleaner main-body part, and this can perform manufacture of a self-propelled cleaner easily, and the fall of design nature is carried out. It is to provide a self-propelled vacuum cleaner that can be prevented.

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
掃除機本体部と、前記掃除機本体部に取り付けられ、障害物の接触により生じる衝撃を緩衝する緩衝蓋部と、前記緩衝蓋部の前記障害物に対する接触に基づいて、前記障害物を検知する障害物検知センサとを備え、
前記掃除機本体部は、
所定方向側に開口されてなる開口部を有し、当該開口部を塞ぐように前記緩衝蓋部が前記所定方向側から取り付けられる蓋部取付部を備え、
前記蓋部取付部は、前記緩衝蓋部の取付方向と略等しい方向に延在された内面部と、前記内面部から突設された凸部とを備え、
前記緩衝蓋部は、
前記内面部に対向して設けられた側面部と、前記側面部に前記凸部に対応して配設され、当該凸部が係合する係合孔部と、前記側面部に設けられ、前記凸部を前記係合孔部まで案内する凸部案内部と、基準位置に配された状態で前記障害物に対する接触により前記走行方向に移動することに基づいて、前記障害物検知センサを作動させるセンサ作動部とを備え、
前記側面部は、前記走行方向と略等しい方向に延在する直線状部と、湾曲された曲線状部とを備え、
前記係合孔部は、前記直線状部の前記走行方向の前進側及び後進側の各端部に設けられ、前記凸部よりも当該自走式掃除機の走行方向の長さが長くされ、
前記凸部案内部は、前記係合孔部の前記内面部側の縁部に連続し、且つ、当該縁部側ほど前記内面部に近接するように前記取付方向に対して傾斜して形成された傾斜面部を備え、前記センサ作動部により前記障害物検知センサを作動させずに当該緩衝蓋部が前記基準位置に配されるように前記凸部を案内することを特徴としている。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in claim 1
A self-propelled vacuum cleaner that runs autonomously and cleans the running surface,
The obstacle is detected based on a cleaner body, a buffer lid attached to the cleaner body and buffering an impact caused by contact of the obstacle, and contact of the buffer lid with the obstacle. With an obstacle detection sensor,
The vacuum cleaner body is
It has an opening formed on the predetermined direction side, and includes a lid attaching portion to which the buffer lid is attached from the predetermined direction side so as to close the opening,
The lid portion mounting portion includes an inner surface portion extending in a direction substantially equal to the mounting direction of the buffer lid portion, and a convex portion protruding from the inner surface portion,
The buffer lid is
A side surface provided opposite to the inner surface, an engagement hole that is disposed in the side surface corresponding to the protrusion, and is provided in the side surface; The obstacle detecting sensor is operated based on a convex guide part that guides the convex part to the engagement hole part and moving in the traveling direction by contact with the obstacle while being arranged at a reference position. A sensor operating part,
The side part includes a linear part extending in a direction substantially equal to the traveling direction, and a curved part that is curved,
The engagement hole is provided at each end of the linear portion on the forward side and the reverse side in the running direction, and the length of the self-propelled cleaner in the running direction is made longer than the convex portion,
The convex portion guide portion is formed to be inclined with respect to the mounting direction so as to be continuous with the edge portion of the engagement hole portion on the inner surface portion side and closer to the inner surface portion toward the edge portion side. And the convex portion is guided so that the buffer lid portion is disposed at the reference position without operating the obstacle detection sensor by the sensor operating portion.

請求項２に記載の発明は、
自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
掃除機本体部と、前記掃除機本体部に取り付けられ、障害物の接触により生じる衝撃を緩衝する緩衝蓋部と、を備え、
前記掃除機本体部は、
所定方向側に開口されてなる開口部を有し、当該開口部を塞ぐように前記緩衝蓋部が前記所定方向側から取り付けられる蓋部取付部を備え、
前記蓋部取付部は、前記緩衝蓋部の取付方向と略等しい方向に延在された内面部と、前記内面部から突設された凸部とを備え、
前記緩衝蓋部は、
前記内面部に対向して設けられた側面部と、前記側面部に設けられ、前記凸部が係合する係合孔部とを備えることを特徴としている。 The invention described in claim 2
A self-propelled vacuum cleaner that runs autonomously and cleans the running surface,
A vacuum cleaner main body, and a buffer lid that is attached to the vacuum cleaner main body and cushions an impact caused by contact with an obstacle,
The vacuum cleaner body is
It has an opening formed on the predetermined direction side, and includes a lid attaching portion to which the buffer lid is attached from the predetermined direction side so as to close the opening,
The lid portion mounting portion includes an inner surface portion extending in a direction substantially equal to the mounting direction of the buffer lid portion, and a convex portion protruding from the inner surface portion,
The buffer lid is
It is provided with the side part provided facing the said inner surface part, and the engagement hole part which is provided in the said side part and engages with the said convex part.

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の自走式掃除機において、
前記側面部には、前記凸部を前記係合孔部まで案内する凸部案内部が設けられ、
前記凸部案内部は、前記係合孔部の前記内面部側の縁部に連続し、且つ、当該縁部側ほど前記内面部に近接するように前記取付方向に対して傾斜して形成された傾斜面部を備えることを特徴としている。 The invention according to claim 3 is the self-propelled cleaner according to claim 2,
The side surface portion is provided with a convex guide portion that guides the convex portion to the engagement hole portion,
The convex portion guide portion is formed to be inclined with respect to the mounting direction so as to be continuous with the edge portion of the engagement hole portion on the inner surface portion side and closer to the inner surface portion toward the edge portion side. It is characterized by having an inclined surface part.

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の自走式掃除機において、
前記緩衝蓋部の前記障害物に対する接触に基づいて、前記障害物を検知する障害物検知センサを備え、
前記係合孔部は前記凸部よりも当該自走式掃除機の走行方向の長さが長くされ、
前記緩衝蓋部は、基準位置に配された状態で前記障害物に対する接触により前記走行方向に移動することに基づいて、前記障害物検知センサを作動させるセンサ作動部を備え、
前記凸部案内部は、前記センサ作動部により前記障害物検知センサを作動させずに前記緩衝蓋部が前記基準位置に配されるように前記凸部を案内することを特徴としている。 The invention according to claim 4 is the self-propelled cleaner according to claim 3,
An obstacle detection sensor for detecting the obstacle based on contact of the buffer lid with the obstacle;
The engagement hole portion is longer in the traveling direction of the self-propelled cleaner than the convex portion,
The buffer lid includes a sensor operating unit that operates the obstacle detection sensor based on moving in the traveling direction by contact with the obstacle in a state of being arranged at a reference position,
The convex portion guide portion guides the convex portion so that the buffer lid portion is disposed at the reference position without operating the obstacle detection sensor by the sensor operating portion.

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の自走式掃除機において、
前記側面部は、前記走行方向と略等しい方向に延在する直線状部と、湾曲された曲線状部とを備え、
前記係合孔部は、前記直線状部の前記走行方向の前進側及び後進側の各端部に設けられ、
前記凸部は、前記係合孔部に対応して配設されていることを特徴としている。 The invention according to claim 5 is the self-propelled cleaner according to claim 4,
The side part includes a linear part extending in a direction substantially equal to the traveling direction, and a curved part that is curved,
The engaging hole is provided at each of the forward and backward ends of the linear portion in the traveling direction,
The convex portion is arranged corresponding to the engagement hole portion.

請求項１に記載の発明によれば、緩衝蓋部の係合孔部に蓋部取付部の凸部が係合されるようにして、当該緩衝蓋部を所定方向側から掃除機本体部に取り付けることができるので、掃除機本体部に対して緩衝蓋部を容易に取り付けることができる。特に、凸部案内部の傾斜面部により凸部の係合孔部に対する案内を適正に行うことができ、緩衝蓋部の掃除機本体部に対する取付け作業の容易化を好適に図ることができる。これにより、自走式掃除機の製造を簡便に行うことができる。
また、掃除機本体部の凸部が側面部の外面に接触して、当該側面部の外面に傷が生じても、緩衝蓋部が蓋部取付部に取り付けられることで側面部が蓋部取付部の内側に配設されることとなって、当該外面の傷が外側から視認され難くなる。これにより、自走式掃除機の意匠性の低下を適正に防止することができる。
さらに、緩衝蓋部が掃除機本体部に取り付けられて基準位置に配される際に、緩衝蓋部の凸部案内部によって蓋部取付部の凸部を案内させても、センサ作動部により障害物検知センサを作動させることがなく、当該緩衝蓋部の掃除機本体部に対する取付けを適正に行うことができる。
また、側面部の直線状部の走行方向前進側及び後進側の各端部に設けられた係合孔部に蓋部取付部の凸部が係合することとなって、緩衝蓋部の掃除機本体部に対する取付けを適正に行うことができるとともに、衝撃を緩衝する場合における緩衝蓋部の走行方向に対する移動を安定化させることができる。 According to the first aspect of the present invention, the convex portion of the lid mounting portion is engaged with the engagement hole portion of the buffer lid portion, and the buffer lid portion is moved from the predetermined direction side to the cleaner body portion. Since it can attach, a buffer cover part can be easily attached with respect to a vacuum cleaner main-body part. In particular, the inclined surface portion of the convex portion guide portion can appropriately guide the convex portion to the engagement hole portion, and the attachment work of the buffer lid portion to the cleaner body portion can be facilitated. Thereby, manufacture of a self-propelled cleaner can be performed simply.
In addition, even if the convex part of the vacuum cleaner main body touches the outer surface of the side surface part and the outer surface of the side surface part is damaged, the side surface part is attached to the lid part by attaching the buffer cover part to the lid part mounting part. It becomes arrange | positioned inside a part, and the damage | wound of the said outer surface becomes difficult to be visually recognized from the outside. Thereby, the fall of the designability of a self-propelled cleaner can be prevented appropriately.
Furthermore, when the buffer lid is attached to the vacuum cleaner main body and arranged at the reference position, even if the convex part of the lid part is guided by the convex part guide part of the buffer lid part, the sensor operating part may The object detection sensor is not operated, and the buffer cover portion can be properly attached to the cleaner body.
Further, the convex portion of the lid attaching portion is engaged with the engaging hole provided at each end of the linear portion of the side surface on the forward side and the backward side in the running direction, so that the buffer lid portion is cleaned. Attachment to the machine main body can be performed appropriately, and movement of the buffer lid in the traveling direction when shock is buffered can be stabilized.

請求項２に記載の発明によれば、緩衝蓋部の係合孔部に蓋部取付部の凸部が係合されるようにして、当該緩衝蓋部を所定方向側から掃除機本体部に取り付けることができるので、掃除機本体部に対して緩衝蓋部を容易に取り付けることができ、これにより、自走式掃除機の製造を簡便に行うことができる。
また、掃除機本体部の凸部が側面部の外面に接触して、当該側面部の外面に傷が生じても、緩衝蓋部が蓋部取付部に取り付けられることで側面部が蓋部取付部の内側に配設されることとなって、当該外面の傷が外側から視認され難くなる。これにより、自走式掃除機の意匠性の低下を適正に防止することができる。 According to the second aspect of the present invention, the convex portion of the lid attaching portion is engaged with the engaging hole portion of the buffer lid portion, and the buffer lid portion is moved from the predetermined direction side to the cleaner body portion. Since it can attach, a buffer lid part can be easily attached with respect to a vacuum cleaner main-body part, and, thereby, manufacture of a self-propelled cleaner can be performed simply.
In addition, even if the convex part of the vacuum cleaner main body touches the outer surface of the side surface part and the outer surface of the side surface part is damaged, the side surface part is attached to the lid part by attaching the buffer cover part to the lid part mounting part. It becomes arrange | positioned inside a part, and the damage | wound of the said outer surface becomes difficult to be visually recognized from the outer side. Thereby, the fall of the designability of a self-propelled cleaner can be prevented appropriately.

請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、凸部案内部の傾斜面部により凸部の係合孔部に対する案内を適正に行うことができ、緩衝蓋部の掃除機本体部に対する取付け作業の容易化を好適に図ることができる。   According to the third aspect of the present invention, the same effect as that of the second aspect of the invention can of course be obtained. Therefore, it is possible to favorably facilitate the operation of attaching the buffer lid to the cleaner body.

請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、緩衝蓋部が掃除機本体部に取り付けられて基準位置に配される際に、センサ作動部により障害物検知センサを作動させることがなくなるので、当該緩衝蓋部の掃除機本体部に対する取付けを適正に行うことができる。   According to the invention described in claim 4, it is of course possible to obtain the same effect as that of the invention described in claim 3. In particular, the buffer lid is attached to the vacuum cleaner main body and arranged at the reference position. In this case, the obstacle detecting sensor is not operated by the sensor operating part, so that the buffer lid part can be properly attached to the cleaner body.

請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、側面部の直線状部の走行方向前進側及び後進側の各端部に設けられた係合孔部に蓋部取付部の凸部が係合することとなって、緩衝蓋部の掃除機本体部に対する取付けを適正に行うことができるとともに、衝撃を緩衝する場合における緩衝蓋部の走行方向に対する移動を安定化させることができる。   According to the fifth aspect of the present invention, the same effect as that of the fourth aspect of the invention can be obtained, and in particular, each end of the linear portion of the side portion on the forward side and the reverse side in the running direction. When the convex part of the lid attaching part is engaged with the engaging hole provided in the part, the buffer lid part can be properly attached to the main body of the cleaner and the shock is buffered. The movement of the buffer lid in the running direction can be stabilized.

以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
図１は、本発明を適用した好適な一実施形態として例示する自走式掃除機１００を示す斜視図であり、図２は、自走式掃除機１００を構成する掃除機本体部１と緩衝蓋部２を示す斜視図である。また、図３は、自走式掃除機１００の要部構成を示すブロック図である。
なお、以下の説明では、自走式掃除機１００の走行方向に沿った方向を前後方向Ｘとして、前進方向側を前側とし、後進方向側を後側とする。さらに、前後方向Ｘに直交する一方向を左右方向（幅方向）Ｙとし、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの双方に直交する方向を上下方向Ｚとする。また、図２にあっては、左右のサイド回転ブラシ４３Ｌ、４３Ｒの図示を省略している。 Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the scope of the invention is not limited to the illustrated examples.
FIG. 1 is a perspective view showing a self-propelled cleaner 100 exemplified as a preferred embodiment to which the present invention is applied, and FIG. 2 is a cleaner main body 1 and a buffer constituting the self-propelled cleaner 100. FIG. 6 is a perspective view showing a lid part 2. FIG. 3 is a block diagram showing a main configuration of the self-propelled cleaner 100.
In the following description, the direction along the traveling direction of the self-propelled cleaner 100 is defined as the front-rear direction X, the forward direction side is the front side, and the reverse direction side is the rear side. Furthermore, one direction orthogonal to the front-rear direction X is defined as a left-right direction (width direction) Y, and a direction orthogonal to both the front-rear direction X and the left-right direction Y is defined as a vertical direction Z. Moreover, in FIG. 2, illustration of the left and right side rotating brushes 43L and 43R is omitted.

本実施形態の自走式掃除機１００は、例えば、室内等にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して掃除を行うものであり、具体的には、掃除機本体部１の本体ケース１２に緩衝蓋部２が取り付けられることにより略円盤状に形成され（図１参照）、図１〜図３に示すように、左右二つの駆動輪（図示略）を回転駆動させて当該自走式掃除機１００を走行面（図示略）に沿って所定方向に走行させる走行部３と、走行中に走行面である掃除面上の塵埃等を掃除する掃除部４と、当該自走式掃除機１００の各種の動作状態を検知するセンサ部５と、当該自走式掃除機１００による各種動作の実行を指示する操作部６と、ＲＯＭ７と、ＲＡＭ８と、ＣＰＵ９等を備えて構成されている。   The self-propelled cleaner 100 of the present embodiment performs cleaning by autonomously traveling based on a predetermined traveling pattern in a room or the like, and specifically, the main body case 12 of the cleaner main body 1. Is formed in a substantially disk shape by attaching the buffer lid portion 2 to it (see FIG. 1), and as shown in FIGS. A traveling unit 3 that causes the cleaner 100 to travel in a predetermined direction along a traveling surface (not shown), a cleaning unit 4 that cleans dust or the like on the cleaning surface that is the traveling surface during traveling, and the self-propelled cleaner. The sensor unit 5 detects various operation states of the apparatus 100, the operation unit 6 instructs the execution of various operations by the self-propelled cleaner 100, the ROM 7, the RAM 8, the CPU 9, and the like.

掃除機本体部１は、本体フレーム部１１と、この本体フレーム部１１を被覆するように上側に取付固定された本体ケース１２を備えている。   The vacuum cleaner main body 1 includes a main body frame portion 11 and a main body case 12 attached and fixed on the upper side so as to cover the main body frame portion 11.

先ず、本体フレーム部１１について、図４及び図５を参照して説明する。
ここで、図４は、本体フレーム部１１の前側の一部及び下側バンパ１３を示す平面図である。また、図５は、下側バンパ１３を示す斜視図である。 First, the main body frame portion 11 will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
Here, FIG. 4 is a plan view showing a part of the front side of the main body frame portion 11 and the lower bumper 13. FIG. 5 is a perspective view showing the lower bumper 13.

本体フレーム部１１は、例えば、走行部３、掃除部４、センサ部５等の自走式掃除機１００を構成する各部を支持するものであり、図４に示すように、当該走行部３の駆動輪や従動輪（後述）を露出させる開口部１１ａ等が形成されている。
また、本体フレーム部１１の前側には、例えば、図４に示すように、ねじりコイルバネ等からなる下側付勢部材１４によって前側に付勢された状態で、当該本体フレーム部１１に対して前後方向Ｘに移動自在な下側バンパ１３が取り付けられている。 The main body frame portion 11 supports, for example, each part of the self-propelled cleaner 100 such as the traveling unit 3, the cleaning unit 4, and the sensor unit 5, and as shown in FIG. An opening 11a and the like for exposing a driving wheel and a driven wheel (described later) are formed.
Further, on the front side of the main body frame portion 11, for example, as shown in FIG. A lower bumper 13 that is movable in the direction X is attached.

下側バンパ１３は、例えば、前方下側の障害物に接触した場合等に衝撃を緩衝して、障害物や自走式掃除機１００の破損や損傷等を防止するものである。
具体的には、下側バンパ１３は、例えば、図５等に示すように、正面側に設けられた正面緩衝部１３１と、この正面緩衝部１３１の幅方向両側に設けられた左右のサイド緩衝部１３２Ｌ、１３２Ｒ等を備えている。 For example, the lower bumper 13 cushions an impact when it comes into contact with an obstacle on the lower front side to prevent the obstacle or the self-propelled cleaner 100 from being damaged or damaged.
Specifically, the lower bumper 13 includes, for example, as shown in FIG. 5 and the like, a front shock absorber 131 provided on the front side, and left and right side shock absorbers provided on both sides of the front shock absorber 131 in the width direction. The parts 132L and 132R are provided.

正面緩衝部１３１は、例えば、平面視にて前側に膨らむように緩やかな円弧状に形成され、その先端面が緩衝蓋部２の前端面部２１よりも前側に配置されている（図７参照）。これにより、前側に存する所定の障害物に対して、下側バンパ１３の方が緩衝蓋部２よりも先に接触するようになっている。   For example, the front buffer portion 131 is formed in a gentle arc shape so as to swell forward in plan view, and the front end surface thereof is disposed on the front side of the front end surface portion 21 of the buffer lid portion 2 (see FIG. 7). . Thereby, the lower bumper 13 comes into contact with the predetermined obstacle existing on the front side before the buffer lid portion 2.

また、正面緩衝部１３１の後側（走行方向後進側）となる内面には、例えば、当該内面から後側に突出された左右の突出部１３３Ｌ、１３３Ｒが形成されている。
突出部１３３Ｌ、１３３Ｒの各々は、例えば、その先端部が下側付勢部材１４に当接して当該下側付勢部材１４により常時前側に付勢される左右の当接部１３４Ｌ、１３４Ｒと、この当接部１３４Ｌ、１３４Ｒの先端から左右方向Ｙの外側（例えば、左（右）突出部１３３Ｌ（１３３Ｒ）にあっては左（右）側）に延出され、左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒ（後述）の各々の可動部５１３（後述）に接触する左右の接触部１３５Ｌ、１３５Ｒ等を備えている。
なお、左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒによる障害物の検知については後述する。 In addition, left and right projecting portions 133 </ b> L and 133 </ b> R that project rearward from the inner surface are formed, for example, on the inner surface that is the rear side (reverse side in the traveling direction) of the front buffer portion 131.
Each of the protrusions 133L and 133R has, for example, left and right contact portions 134L and 134R whose front end portions are in contact with the lower urging member 14 and are always urged forward by the lower urging member 14. The left and right obstacle detection sensors 51L extend from the tips of the contact portions 134L and 134R to the outside in the left-right direction Y (for example, the left (right) side of the left (right) protruding portion 133L (133R)). , 51R (described later), left and right contact portions 135L, 135R and the like that contact each movable portion 513 (described later).
The detection of obstacles by the left and right obstacle detection sensors 51L and 51R will be described later.

さらに、正面緩衝部１３１の上面には、例えば、所定間隔を空けて、緩衝蓋部２の前端面部２１の後側となる内面の一部が接触する複数（例えば、４つ）の被接触部１３１ａ、…が形成されている。
また、隣接する被接触部１３１ａどうしの間には、例えば、正面緩衝部１３１の上面から略垂直に起立して、当該自走式掃除機１００の正面視にて正面緩衝部１３１の上端と緩衝蓋部２の前端面部２１の下端との隙間を埋めるための隙間埋部１３１ｂが当該被接触部１３１ａどうしに亘るように形成されている。
これにより、正面側から見ても、被接触部１３１ａ及び隙間埋部１３１ｂによって正面緩衝部１３１の上端と緩衝蓋部２の前端面部２１の下端と隙間から内部構造が見えなくなって、当該自走式掃除機１００の意匠性を向上させて、より魅力的な自走式掃除機１００を提供することができる。 Furthermore, a plurality of (for example, four) contacted parts with which a part of the inner surface on the rear side of the front end face part 21 of the buffer cover part 2 contacts the upper surface of the front buffer part 131 with a predetermined interval, for example. 131a,... Are formed.
In addition, between adjacent contacted parts 131 a, for example, stands substantially vertically from the upper surface of the front buffer part 131, and the upper end of the front buffer part 131 and the buffer in front view of the self-propelled cleaner 100. A gap filling portion 131b for filling a gap with the lower end of the front end surface portion 21 of the lid portion 2 is formed so as to extend over the contacted portions 131a.
As a result, even when viewed from the front side, the contacted portion 131a and the gap filling portion 131b make the internal structure invisible from the upper end of the front buffer portion 131 and the lower end of the front end surface portion 21 of the buffer lid portion 2 and the gap. The design of the vacuum cleaner 100 can be improved, and a more attractive self-propelled vacuum cleaner 100 can be provided.

左右のサイド緩衝部１３２Ｌ、１３２Ｒは、例えば、正面緩衝部１３１よりも低い位置に配され（図１参照）、正面緩衝部１３１の外側の端部の各々に連続して、各サイド回転ブラシ４３Ｌ、４３Ｒの前側から当該自走式掃除機１００の側面に回り込むように湾曲して形成されている。
これにより、サイド緩衝部１３２Ｌ、１３２Ｒに対して障害物が走行方向の正面側からずれて斜めに接触した場合であっても、当該下側バンパ１３に対して後向きに力が伝達され易くなって、下側バンパ１３を後側に移動させて障害物検知センサ５１Ｌ（５１Ｒ）による障害物の検知をより適正に行うことができる。 The left and right side buffer portions 132L and 132R are, for example, arranged at a position lower than the front buffer portion 131 (see FIG. 1), and are continuously connected to the outer end portions of the front buffer portion 131, respectively. , 43R and curved so as to wrap around the side surface of the self-propelled cleaner 100.
As a result, even when an obstacle is displaced from the front side in the traveling direction with respect to the side buffer portions 132L and 132R, the force is easily transmitted backward to the lower bumper 13. Thus, the lower bumper 13 can be moved to the rear side to detect the obstacle more appropriately by the obstacle detection sensor 51L (51R).

また、下側バンパ１３は、例えば、本体ケース１２の緩衝蓋部２が障害物に接触して後側に移動することで、当該緩衝蓋部２とともに後側に対して移動するようになっている。即ち、緩衝蓋部２の障害物に対する接触に基づいて、下側バンパ１３を介して障害物の検知を行うことができるようになっている（詳細後述）。   In addition, the lower bumper 13 moves toward the rear side together with the buffer lid portion 2 when the buffer lid portion 2 of the main body case 12 contacts the obstacle and moves rearward, for example. Yes. That is, the obstacle can be detected via the lower bumper 13 based on the contact of the buffer lid 2 with the obstacle (details will be described later).

次に、本体ケース１２について詳細に説明する。
本体ケース１２は、例えば、図２等に示すように、集塵パック（図示略）が取り付けられる集塵パック取付部１２１と、集塵パック取付部１２１等の掃除機本体部１の内部を上側から被覆するように緩衝蓋部２が取り付けられる蓋部取付部１２２等を備えている。 Next, the main body case 12 will be described in detail.
For example, as shown in FIG. 2 and the like, the main body case 12 has a dust collection pack attachment portion 121 to which a dust collection pack (not shown) is attached, and the interior of the vacuum cleaner main body portion 1 such as the dust collection pack attachment portion 121 on the upper side. Cover part attaching part 122 etc. to which buffer cover part 2 is attached are covered.

集塵パック取付部１２１は、例えば、前後方向Ｘの略中央からやや後側の部分にかけて設けられている。   The dust collection pack mounting portion 121 is provided, for example, from approximately the center in the front-rear direction X to a slightly rear portion.

蓋部取付部１２２は、例えば、前側から集塵パック取付部１２１の後端までを露出させるように開口された開口部１２２ａを有し、当該開口部１２２ａを塞ぐように緩衝蓋部２が取り付けられるものである。具体的には、蓋部取付部１２２は、例えば、本体ケース１２の外面に連続して形成され、本体ケース１２の前側から略中央部やや後ろよりの位置まで延在された左右の内面部１２３Ｌ、１２３Ｒを備えている。   The lid attaching part 122 has, for example, an opening 122a that is open so as to expose the front side to the rear end of the dust collection pack attaching part 121, and the buffer lid 2 is attached so as to close the opening 122a. It is what Specifically, the lid attaching portion 122 is formed, for example, continuously on the outer surface of the main body case 12 and extends from the front side of the main body case 12 to a position slightly beyond the center and slightly behind the left and right inner surface portions 123L. , 123R.

各内面部１２３Ｌ、１２３Ｒは、例えば、略上下方向Ｚに延在されてなり、当該内面部１２３Ｌ、１２３Ｒの前端部及び後端部の各々に、内面から蓋部取付部１２２の左右方向Ｙに沿って内側に突設された凸部１２４Ｌ、１２４Ｒが設けられている。
凸部１２４Ｌ、１２４Ｒは、例えば、断面略矩形状の略角柱状に形成され、その長手方向が前後方向Ｘと略平行となるように配設されている。 Each inner surface portion 123L, 123R extends, for example, in a substantially vertical direction Z, and extends from the inner surface to the left-right direction Y of the lid mounting portion 122 on each of the front end portion and the rear end portion of the inner surface portions 123L, 123R. Protrusions 124L and 124R projecting inward along the line are provided.
The protrusions 124L and 124R are formed, for example, in a substantially prismatic shape with a substantially rectangular cross section, and are arranged so that the longitudinal direction thereof is substantially parallel to the front-rear direction X.

また、本体ケース１２には、例えば、蓋部取付部１２２に取り付けられた緩衝蓋部２の各側面部２２Ｌ、２２Ｒの後端部（後述）を前側に付勢するねじりコイルバネ等からなる上側付勢部材１２５Ｌ、１２５Ｒがそれぞれ配設されている。即ち、本体ケース１２には、上側付勢部材１２５Ｌ、１２５Ｒにより前側に付勢された状態で緩衝蓋部２が取り付けられるようになっている（図７及び図９参照）。   Further, the main body case 12 includes, for example, an upper attachment made of a torsion coil spring or the like that biases the rear end portions (described later) of the side surface portions 22L and 22R of the buffer lid portion 2 attached to the lid portion attachment portion 122 forward. The urging members 125L and 125R are respectively disposed. That is, the buffer cover 2 is attached to the main body case 12 in a state of being biased forward by the upper biasing members 125L and 125R (see FIGS. 7 and 9).

次に、緩衝蓋部２について図６〜図９を参照して説明する。
緩衝蓋部２は、例えば、所定の樹脂から形成されてなり、図６等に示すように、下側バンパ１３の正面緩衝部１３１の略直上に設けられた前端面部２１と、この前端面部２１の左右両端部から後側に延出された左右の側面部２２Ｌ、２２Ｒと、前端面部２１の上端及び左右の側面部２２Ｌ、２２Ｒの上端に連続して設けられた上面部２３等を備えている。 Next, the buffer lid 2 will be described with reference to FIGS.
The buffer lid portion 2 is made of, for example, a predetermined resin, and as shown in FIG. 6 and the like, a front end surface portion 21 provided almost directly above the front buffer portion 131 of the lower bumper 13, and the front end surface portion 21. Left and right side portions 22L and 22R extending rearward from the left and right end portions, and the upper end portion of the front end surface portion 21 and the upper surface portion 23 provided continuously to the upper ends of the left and right side surface portions 22L and 22R. Yes.

前端面部２１は、例えば、正面緩衝部１３１と略等しい幅を有し、前側に膨らむように湾曲して形成され、その内面下端の下側バンパ１３の被接触部１３１ａに対向する被接触部対向部２１ａにて当該被接触部１３１ａに当接可能となっている。   The front end surface portion 21 has, for example, a width substantially equal to that of the front buffer portion 131, is curved so as to swell toward the front side, and is opposed to the contacted portion 131a facing the contacted portion 131a of the lower bumper 13 at the lower end of the inner surface. The part 21a can contact the contacted part 131a.

各側面部２２Ｌ、２２Ｒは、例えば、略上下方向Ｚに延在されてなり、当該緩衝蓋部２が蓋部取付部１２２に取り付けられることにより内面部１２３Ｌ、１２３Ｒに対向するようになっている。具体的には、側面部２２Ｌ、２２Ｒは、前後方向Ｘ（走行方向と略等しい方向）に延在する直線状部２２１と、この直線状部２２１の後端と連続して形成され、内側に湾曲された曲線状部２２２とを備えている。   Each side part 22L, 22R extends substantially in the up-down direction Z, for example, and the buffer lid part 2 is attached to the lid part attaching part 122 so as to face the inner face parts 123L, 123R. . Specifically, the side portions 22L and 22R are formed continuously with the linear portion 221 extending in the front-rear direction X (a direction substantially equal to the traveling direction) and the rear end of the linear portion 221 and on the inner side. And a curved portion 222 that is curved.

直線状部２２１は、例えば、その前側部分が後側部分に比べて上下方向Ｚの長さが長く（高く）されている。具体的には、前側部分には、その下部から後上方に向けて延出され、側面視にて略円弧状に湾曲された下側湾曲部２２１ａと、この下側湾曲部２２１ａの上端から略上下方向Ｚに沿って上側に延出され、上側付勢部材１２５Ｌ、１２５Ｒにより前側に押圧される被押圧部２２１ｂと、この被押圧部２２１ｂの上端から後側に曲線状部２２まで延出され、側面視にて略円弧状に湾曲された上側湾曲部２２１ｃ等が形成されている（図７参照）。   For example, the front portion of the linear portion 221 is longer (higher) in the vertical direction Z than the rear portion. Specifically, the front side portion has a lower curved portion 221a that extends from the lower portion toward the rear upper side and is curved in a substantially arc shape in a side view, and substantially from the upper end of the lower curved portion 221a. A pressed portion 221b that extends upward along the vertical direction Z and is pressed forward by the upper biasing members 125L and 125R, and extends from the upper end of the pressed portion 221b to the curved portion 22 rearward. An upper curved portion 221c and the like curved in a substantially arc shape when viewed from the side are formed (see FIG. 7).

また、直線状部２２１の前側部分及び後側部分の各々（走行方向の前進側及び後進側の各端部）には、例えば、蓋部取付部１２２の凸部１２４Ｌ、１２４Ｒが係合する係合孔部２２３が形成されている。
係合孔部２２３は、例えば、断面略矩形状に形成され、その長手方向が前後方向Ｘと略平行となるように配設されている。また、係合孔部２２３の前後方向Ｘの長さは、凸部１２４Ｌ、１２４Ｒの同方向の長さよりも長くなっている（図７参照）。具体的には、係合孔部２２３の前後方向Ｘの長さは、当該緩衝蓋部２の移動距離に応じて規定され、例えば、凸部１２４Ｌ、１２４Ｒの同方向の長さよりも５ｍｍ程度長くなっている。
これにより、緩衝蓋部２が障害物に接触した場合に、緩衝蓋部２が本体ケース１２に対して後側に移動して衝撃を緩衝することができるようになっている。 Further, for example, the convex portions 124L and 124R of the lid mounting portion 122 are engaged with each of the front side portion and the rear side portion (each end portion on the forward side and the reverse side in the traveling direction) of the linear portion 221. A joint hole 223 is formed.
The engagement hole 223 is formed, for example, in a substantially rectangular cross section, and is arranged so that its longitudinal direction is substantially parallel to the front-rear direction X. Further, the length of the engagement hole portion 223 in the front-rear direction X is longer than the length of the convex portions 124L and 124R in the same direction (see FIG. 7). Specifically, the length of the engagement hole 223 in the front-rear direction X is defined according to the movement distance of the buffer lid 2, and is, for example, about 5 mm longer than the length of the convex portions 124L and 124R in the same direction. It has become.
Thereby, when the buffer cover part 2 contacts an obstacle, the buffer cover part 2 can move to the rear side with respect to the main body case 12, and can buffer an impact.

ここで、障害物に接触した場合の緩衝蓋部２及び下側バンパ１３の動作状態について図７〜図９を参照して説明する。
図７〜図９は、図１のVII−VII線における自走式掃除機１００の断面図である。このうち、図７は、緩衝蓋部２が基準位置に配設された通常状態を表したものであり、図８は、下側バンパ１３のみが後側に押し込まれた状態を表したものであり、図９は、緩衝蓋部２及び下側バンパ１３が後側に押し込まれた状態を表してものである。
なお、図７〜図９にあっては、本体フレーム部１１の図示は省略している。 Here, the operation states of the buffer lid 2 and the lower bumper 13 when in contact with an obstacle will be described with reference to FIGS.
7-9 is sectional drawing of the self-propelled cleaner 100 in the VII-VII line of FIG. Of these, FIG. 7 shows a normal state in which the buffer lid portion 2 is disposed at the reference position, and FIG. 8 shows a state in which only the lower bumper 13 is pushed rearward. FIG. 9 shows a state in which the buffer lid portion 2 and the lower bumper 13 are pushed rearward.
7 to 9, the main body frame portion 11 is not shown.

緩衝蓋部２は、例えば、通常時には基準位置に配設され（図７参照）、前方上側の障害物に前端が接触すると、前端面部２１の内面の被接触部対向部２１ａを下側バンパ１３の被接触部１３１ａに当接させるとともに被押圧部２２１ｂを上側付勢部材１２５Ｌ、１２５Ｒに当接させて、被接触部１３１ａを後側に押圧しながら上側付勢部材１２５Ｌ、１２５Ｒ及び下側付勢部材１４の付勢力に抗して移動するようになっている（図７及び図９参照）。
即ち、障害物が下側バンパ１３に接触等した場合には、緩衝蓋部２の前端面部２１が下側バンパ１３の被接触部１３１ａよりも前側に設けられていることから、当該下側バンパ１３のみが後側に移動することとなるが（図８参照）、緩衝蓋部２の障害物に対する接触等に基づいて当該緩衝蓋部２が後側に移動する場合には、前端面部２１の被接触部対向部２１ａが被接触部１３１ａに接触した状態で、当該被接触部１３１ａを介して下側バンパ１３と緩衝蓋部２とが一体となって移動するようになっている（図９参照）
このように、緩衝蓋部２及び下側バンパ１３並びに上側付勢部材１２５Ｌ、１２５Ｒ及び下側付勢部材１４によって、障害物に対する接触により生じた衝撃を緩衝して、障害物や自走式掃除機１００の破損や損傷等を防止することができるようになっている。 For example, the buffer lid portion 2 is normally disposed at a reference position (see FIG. 7), and when the front end comes into contact with an obstacle on the upper front side, the contacted portion facing portion 21 a on the inner surface of the front end surface portion 21 is placed on the lower bumper 13. The upper biasing members 125L and 125R and the lower biasing member are brought into contact with the contacted portion 131a and the pressed portion 221b with the upper biasing members 125L and 125R to press the contacted portion 131a rearward. It moves against the urging force of the urging member 14 (see FIGS. 7 and 9).
That is, when an obstacle comes into contact with the lower bumper 13, the front end surface portion 21 of the buffer lid portion 2 is provided in front of the contacted portion 131 a of the lower bumper 13. 13 moves to the rear side (see FIG. 8). However, when the buffer lid portion 2 moves to the rear side based on contact of the buffer lid portion 2 with the obstacle, the front end surface portion 21 The lower bumper 13 and the buffer lid 2 move together through the contacted portion 131a in a state where the contacted portion facing portion 21a is in contact with the contacted portion 131a (FIG. 9). reference)
In this way, the shock generated by the contact with the obstacle is buffered by the buffer lid 2, the lower bumper 13, the upper urging members 125L and 125R, and the lower urging member 14, so that the obstacle and the self-propelled cleaning are performed. The machine 100 can be prevented from being broken or damaged.

また、下側バンパ１３が後側に移動することにより、左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒの各々の可動部５１３に左右の接触部１３５Ｌ、１３５Ｒが接触することとなって、当該障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒにより障害物が検知されることとなる（後述）。即ち、被接触部対向部２１ａは、緩衝蓋部２が基準位置に配された状態で当該緩衝蓋部２の障害物に対する接触により後側に移動することに基づいて、障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒを作動させるセンサ作動部を構成している。   Further, when the lower bumper 13 moves to the rear side, the left and right contact portions 135L and 135R come into contact with the movable portions 513 of the left and right obstacle detection sensors 51L and 51R. An obstacle is detected by the sensors 51L and 51R (described later). That is, the contacted portion facing portion 21a moves to the rear side by the contact of the buffer lid portion 2 with the obstacle in a state where the buffer lid portion 2 is arranged at the reference position, and thus the obstacle detection sensor 51L, A sensor operating part for operating 51R is configured.

また、側面部２２Ｌ、２２Ｒの直線状部２２１には、例えば、緩衝蓋部２が蓋部取付部１２２に取り付けられる際に、凸部１２４Ｌ、１２４Ｒを係合孔部２２３まで案内する凸部案内部２２４が形成されている。
凸部案内部２２４は、例えば、側面視にて略「ハ」の字状に形成され、各側面部２２Ｌ、２２Ｒの外面から所定の深さ座刳られて形成されてなる傾斜面部２２４ａを備えている。
傾斜面部２２４ａは、例えば、係合孔部２２３の内面部１２３Ｌ、１２３Ｒ側の縁部に連続し、且つ、下側ほど内側に近付くように直線状部２２１の下端部まで傾斜して形成されている。即ち、傾斜面部２２４ａは、蓋部取付部１２２に緩衝蓋部２が取り付けられる際に、係合孔部２２３の内面部１２３Ｌ、１２３Ｒの縁部側ほど蓋部取付部１２２の内面部１２３Ｌ、１２３Ｒに近接するように上下方向Ｚに傾斜して形成されている。 Further, the linear portion 221 of the side surface portions 22L and 22R has, for example, a convex portion guide that guides the convex portions 124L and 124R to the engagement hole portion 223 when the buffer lid portion 2 is attached to the lid portion attachment portion 122. A portion 224 is formed.
The convex portion guide portion 224 includes, for example, an inclined surface portion 224a that is formed in a substantially “C” shape in a side view and is formed by being seated at a predetermined depth from the outer surface of each of the side surface portions 22L and 22R. ing.
For example, the inclined surface portion 224a is formed to be inclined to the lower end portion of the linear portion 221 so as to be continuous with the inner edge portions 123L and 123R of the engagement hole portion 223 and closer to the inside toward the lower side. Yes. In other words, the inclined surface portion 224a is arranged such that when the buffer lid portion 2 is attached to the lid portion attaching portion 122, the inner surface portions 123L and 123R of the lid portion attaching portion 122 are closer to the inner edge portions 123L and 123R of the engagement hole portion 223. It is formed so as to be inclined in the vertical direction Z so as to be close to.

また、傾斜面部２２４ａの後端に連続して略左右方向Ｙに起立されてなる後側のガイド壁は、例えば、係合孔部２２３の後側の端部に連続して形成されている。一方、傾斜面部２２４ａの前端に連続して略左右方向Ｙに起立されてなる前側のガイド壁は、例えば、係合孔部２２３の前端よりも僅かに後側の部分に連続するように形成されている。
これにより、凸部案内部２２４は、係合孔部２２３内の後側に凸部１２４Ｌ、１２４Ｒが配置されるように当該凸部１２４Ｌ、１２４Ｒを案内することができるようになっている。 In addition, the rear guide wall that is erected substantially in the left-right direction Y continuously to the rear end of the inclined surface portion 224a is formed, for example, continuously to the rear end of the engagement hole 223. On the other hand, the front guide wall that is erected substantially in the left-right direction Y continuously to the front end of the inclined surface portion 224a is formed, for example, so as to continue to a portion slightly behind the front end of the engagement hole portion 223. ing.
Thereby, the convex part guide part 224 can guide the convex parts 124L and 124R so that the convex parts 124L and 124R are arranged on the rear side in the engagement hole part 223.

次に、センサ部５について、図１０を参照して説明する。ここで、図１０は、左障害物検知センサ５１Ｌ（右障害物検知センサ５１Ｒ）を示す側面図である。   Next, the sensor unit 5 will be described with reference to FIG. Here, FIG. 10 is a side view showing the left obstacle detection sensor 51L (right obstacle detection sensor 51R).

センサ部５は、例えば、走行方向前進側（正面）に存する障害物を検知するための左障害物検知センサ５１Ｌ及び右障害物検知センサ５１Ｒと、本体ケース１２の緩衝蓋部２の前側や側面側に設けられた非接触方式の走行用センサ５２等を備えている。   The sensor unit 5 includes, for example, a left obstacle detection sensor 51L and a right obstacle detection sensor 51R for detecting an obstacle existing on the forward side (front side) in the traveling direction, and the front side and side surface of the buffer lid part 2 of the main body case 12. A non-contact traveling sensor 52 and the like provided on the side are provided.

左障害物検知センサ５１Ｌ及び右障害物検知センサ５１Ｒは、例えば、本体フレーム部１１に取り付けられた下側バンパ１３の左接触部１３５Ｌ及び右接触部１３５Ｒが接触することにより障害物を検知する接触方式のセンサである。
具体的には、左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒの各々は、例えば、図１１に示すように、左右の接触部１３５Ｌ、１３５Ｒの各々に対向するように配設されている。また、左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒは、例えば、所定の回路基板５１１の下面に取り付けられた固定部５１２と、この固定部５１２に対して左右方向Ｙの軸心周りに回動自在な可動部５１３と、この可動部５１３の先端部が下側に回動するように常時付勢するねじりコイルバネなどの付勢部材（図示略）等を備えている。 The left obstacle detection sensor 51L and the right obstacle detection sensor 51R are, for example, contacts that detect an obstacle when the left contact portion 135L and the right contact portion 135R of the lower bumper 13 attached to the main body frame portion 11 come into contact with each other. This is a sensor of the type.
Specifically, each of the left and right obstacle detection sensors 51L and 51R is disposed so as to face each of the left and right contact portions 135L and 135R, for example, as shown in FIG. Also, the left and right obstacle detection sensors 51L and 51R are, for example, a fixed portion 512 attached to the lower surface of a predetermined circuit board 511, and are rotatable about an axis in the left-right direction Y with respect to the fixed portion 512. A movable portion 513 and a biasing member (not shown) such as a torsion coil spring that constantly biases the tip of the movable portion 513 so as to rotate downward are provided.

また、左障害物検知センサ５１Ｌ（右障害物検知センサ５１Ｒ）は、例えば、付勢部材により可動部５１３の先端部が下側に回動されて停止した位置がセンサ基準位置となっており、このセンサ基準位置では、少なくとも下側バンパ１３が障害物に接触せずに当該障害物を検知していない状態となっている。
かかる状態にて、下側バンパ１３或いは緩衝蓋部２が障害物に接触すると、当該下側バンパ１３が下側付勢部材１４の付勢力に抗して後側に移動するか（図９参照）、或いは緩衝蓋部２が下側バンパ１３とともに上側付勢部材１２５Ｌ、１２５Ｒ及び下側付勢部材１４の付勢力に抗して後側に移動することとなる（図８参照）。そして、後側に移動する下側バンパ１３の左接触部１３５Ｌ（右接触部１３５Ｒ）が接触する可動部５１３が付勢部材の付勢力に抗して所定の角度以上回動することにより、障害物を検知した状態となる（図９参照）。
また、左障害物検知センサ５１Ｌ（右障害物検知センサ５１Ｒ）は、例えば、障害物を検知した状態となると、障害物検知信号をＣＰＵ９に対して出力するようになっている。 The left obstacle detection sensor 51L (the right obstacle detection sensor 51R) is, for example, a position where the tip of the movable portion 513 is rotated downward by the urging member and stopped and is the sensor reference position. At this sensor reference position, at least the lower bumper 13 is not in contact with the obstacle and is not detecting the obstacle.
In this state, when the lower bumper 13 or the buffer lid portion 2 comes into contact with an obstacle, the lower bumper 13 moves rearward against the urging force of the lower urging member 14 (see FIG. 9). ) Or the buffer lid 2 moves to the rear side against the urging forces of the upper urging members 125L and 125R and the lower urging member 14 together with the lower bumper 13 (see FIG. 8). Then, the movable portion 513 with which the left contact portion 135L (the right contact portion 135R) of the lower bumper 13 moving to the rear side comes into contact with the urging force of the urging member rotates more than a predetermined angle, thereby causing an obstacle. An object is detected (see FIG. 9).
The left obstacle detection sensor 51L (right obstacle detection sensor 51R) outputs an obstacle detection signal to the CPU 9 when the obstacle is detected, for example.

なお、障害物検知後に行われるＣＰＵ９による走行制御によって、当該自走式掃除機１００が後側へ移動すると、障害物に接触した緩衝蓋部２や下側バンパ１３が障害物から離れていき、上側付勢部材１２５Ｌ、１２５Ｒや下側付勢部材１４の付勢力によって緩衝蓋部２や下側バンパ１３が前側に押し戻されることとなって、左接触部１３５Ｌや右接触部１３５Ｒによる可動部５１３の後側への押圧が解除され、当該可動部５１３が固定部５１２に対して前側に回動することで、左障害物検知センサ５１Ｌや右障害物検知センサ５１Ｒは、障害物を検知していないセンサ基準位置に復帰するようになっている。   When the self-propelled cleaner 100 is moved rearward by the traveling control performed by the CPU 9 performed after the obstacle detection, the buffer lid 2 and the lower bumper 13 that are in contact with the obstacle move away from the obstacle, The buffer lid 2 and the lower bumper 13 are pushed back by the urging force of the upper urging members 125L and 125R and the lower urging member 14, and the movable portion 513 by the left contact portion 135L and the right contact portion 135R. The left-side obstacle detection sensor 51L and the right-side obstacle detection sensor 51R detect obstacles by releasing the rearward pressing and rotating the movable part 513 forward with respect to the fixed part 512. There is no return to the sensor reference position.

走行用センサ５２は、例えば、超音波センサや光センサ等の非接触方式のセンサ等から構成され、前方や側方に存する障害物までの距離を検知するためのものである。
また、走行用センサ５２は、例えば、所定の検知信号をＣＰＵ９に対して出力するようになっており、ＣＰＵ９にあっては、当該検知信号の入力に基づいて、前方の障害物などに接触しないように走行部３を制御するようになっている。 The traveling sensor 52 is configured by, for example, a non-contact type sensor such as an ultrasonic sensor or an optical sensor, and detects a distance to an obstacle existing in the front or side.
For example, the traveling sensor 52 outputs a predetermined detection signal to the CPU 9, and the CPU 9 does not contact an obstacle in front based on the input of the detection signal. Thus, the traveling unit 3 is controlled.

次に、掃除機本体部１に対する緩衝蓋部２の取付方法について、図１１を参照して説明する。また、図１１（ａ）〜図１１（ｃ）は、掃除機本体部１に対する緩衝蓋部２の取付状態を説明する図である。   Next, a method for attaching the buffer lid 2 to the cleaner body 1 will be described with reference to FIG. FIG. 11A to FIG. 11C are views for explaining the attachment state of the buffer lid 2 to the cleaner body 1.

図１１（ａ）に示すように、蓋部取付部１２２の上方に緩衝蓋部２を配置した状態から、蓋部取付部１２２と緩衝蓋部２を相対的に近付けるように上下方向Ｚに移動させる、即ち、所定位置に配設された自走式掃除機１００の蓋部取付部１２２に対して緩衝蓋部２を略上下方向Ｚに沿って下降させていく。
すると、凸部案内部２２４の前側及び後側の少なくとも何れか一方のガイド壁によって蓋部取付部１２２の凸部１２４Ｌ、１２４Ｒが案内されながら傾斜面部２２４ａを摺動して係合孔部２２３に相対的に近付くこととなる（図１１（ｂ）参照）。具体的には、凸部案内部２２４は、下側バンパ１３の接触部１３５Ｌ、１３５Ｒを被接触部対向部２１ａにより後側に押圧させないように、即ち、接触部１３５Ｌ、１３５Ｒにより障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒを作動させないように緩衝蓋部２（凸部１２４Ｌ、１２４Ｒ）を案内することができる。また、側面部２２Ｌ、２２Ｒは、係合孔部２２３側に近付けられる凸部１２４Ｌ、１２４Ｒにより傾斜面部２２４ａが内側に押圧されることによって、次第に内側に撓んでいきながら係合孔部２２３側に凸部１２４Ｌ、１２４Ｒを案内可能となっている。
そして、蓋部取付部１２２と緩衝蓋部２がさらに近付けられると、凸部１２４Ｌ、１２４Ｒが係合孔部２２３の縁部から当該係合孔部２２３内に落ち込んで係合された状態となり、これにより、緩衝蓋部２が蓋部取付部１２２に取り付けられて基準位置に配された状態となる（図１１（ｃ）参照）。 As shown in FIG. 11 (a), from the state in which the buffer lid 2 is arranged above the lid mounting portion 122, the lid mounting portion 122 and the buffer lid 2 are moved in the vertical direction Z so as to be relatively close to each other. That is, the buffer lid 2 is lowered along the substantially vertical direction Z with respect to the lid mounting portion 122 of the self-propelled cleaner 100 disposed at a predetermined position.
Then, the projecting portions 124L and 124R of the lid mounting portion 122 are guided by at least one of the front and rear guide walls of the projecting portion guide portion 224, and slide on the inclined surface portion 224a to the engagement hole portion 223. It will approach relatively (refer FIG.11 (b)). Specifically, the convex guide part 224 prevents the contact parts 135L and 135R of the lower bumper 13 from being pressed rearward by the contacted part facing part 21a, that is, the obstacle detection sensor by the contact parts 135L and 135R. The buffer lid portion 2 (the convex portions 124L and 124R) can be guided so as not to operate the 51L and 51R. Further, the side surface portions 22L and 22R are moved toward the engagement hole portion 223 while being gradually bent inward by the inclined surface portion 224a being pressed inward by the convex portions 124L and 124R approaching the engagement hole portion 223 side. The convex portions 124L and 124R can be guided.
When the lid attaching portion 122 and the buffer lid portion 2 are further brought closer, the convex portions 124L and 124R fall into the engagement hole portion 223 from the edge portion of the engagement hole portion 223, and are engaged. Thereby, the buffer lid part 2 is attached to the lid part attaching part 122 and is in a state of being arranged at the reference position (see FIG. 11C).

走行部３は、例えば、ＣＰＵ９の制御下にて駆動して、左右の駆動輪の各々を独立して回転駆動させる左輪駆動モータ３１Ｌ及び右輪駆動モータ３１Ｒと、当該自走式掃除機１００の走行に伴って従動回転する所定数の従動輪（図示略）等を備えている。   For example, the traveling unit 3 is driven under the control of the CPU 9 to rotate the left and right drive wheels independently, and the left wheel drive motor 31L and the right wheel drive motor 31R, and the self-propelled cleaner 100 A predetermined number of driven wheels (not shown) that are driven to rotate as the vehicle travels are provided.

掃除部４は、例えば、掃除面（走行面）上の塵埃を掻き上げる掃除用ブラシ（図示略）を駆動させるブラシ駆動モータ４１と、掃除用ブラシにより掻き上げられた塵埃等を吸込口（図示略）を介して吸い込む吸込用ファン（図示略）を駆動させるファン駆動モータ４２と、吸込口を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵パックと、掃除用ブラシよりも外側の掃除面を掃除するための左右のサイド回転ブラシ４３Ｌ、４３Ｒを駆動させる左右のサイドブラシ駆動モータ４４Ｌ、４４Ｒ等を備えている。   The cleaning unit 4 includes, for example, a brush drive motor 41 that drives a cleaning brush (not shown) that sweeps up dust on the cleaning surface (running surface), and a suction port (not shown) that is dusted up by the cleaning brush. A fan driving motor 42 for driving a suction fan (not shown) sucked in via the suction port, a dust collecting pack for collecting the dust sucked in through the suction port, and a cleaning surface outside the cleaning brush Left and right side brush drive motors 44L and 44R for driving left and right side rotating brushes 43L and 43R for cleaning the

ブラシ駆動モータ４１は、例えば、ＣＰＵ９の制御下にて駆動して、自走式掃除機１００の底面に設けられた掃除用ブラシを左右方向Ｙの軸心周りに回転させるようになっている。
ファン駆動モータ４２は、例えば、ＣＰＵ９の制御下にて駆動して、吸込用ファンを回転駆動させるようになっており、そして、当該吸込用ファンの駆動に基づいて吸込口を介して吸い込まれた塵埃は、フィルター（図示略）により濾過されて所定の集塵パック内に集塵されるようになっている。
左右のサイドブラシ駆動モータ４４Ｌ、４４Ｒは、例えば、ＣＰＵ９の制御下にて駆動して、例えば掃除用ブラシよりも外側であって、左右の駆動輪よりも前側の位置に設けられた左右のサイド回転ブラシ４３Ｌ、４３Ｒを上下方向Ｚの軸心周りに回転させるようになっている。 For example, the brush drive motor 41 is driven under the control of the CPU 9 to rotate the cleaning brush provided on the bottom surface of the self-propelled cleaner 100 around the axis in the left-right direction Y.
The fan drive motor 42 is driven, for example, under the control of the CPU 9 to rotate the suction fan, and is sucked through the suction port based on the drive of the suction fan. The dust is filtered by a filter (not shown) and collected in a predetermined dust collection pack.
The left and right side brush drive motors 44L, 44R are driven, for example, under the control of the CPU 9, for example, left and right sides provided outside the cleaning brush and in front of the left and right drive wheels. The rotating brushes 43L and 43R are rotated around the axis center in the vertical direction Z.

操作部６は、例えば、緩衝蓋部２の上面に設けられ、自走式掃除機１００の各種機能の実行等を指示する複数の操作キーを有しており、ユーザにより操作された操作キーに対応する所定の操作信号をＣＰＵ９に対して出力するものである。   The operation unit 6 has, for example, a plurality of operation keys that are provided on the upper surface of the buffer lid unit 2 and instruct the execution of various functions of the self-propelled cleaner 100. A corresponding predetermined operation signal is output to the CPU 9.

ＣＰＵ（Central Processing Unit）９は、当該自走式掃除機１００を構成する各部を統括して制御するものであり、ＲＯＭ７に格納されている所定のプログラムを読み出してＲＡＭ８の作業領域に展開し、当該プログラムに従って各種処理を実行するものである。   A CPU (Central Processing Unit) 9 controls and controls each part of the self-propelled cleaner 100, reads a predetermined program stored in the ROM 7, expands it in the work area of the RAM 8, Various processes are executed according to the program.

ＲＡＭ（Random Access Memory）８は、例えば、揮発性の半導体メモリであり、ＣＰＵ９の制御下にてＲＯＭ７から読み出されたプログラムやデータ等の格納領域や作業領域等を構成している。
ＲＯＭ（Read Only Memory）７は、例えば、読み出し専用の半導体メモリであり、ＣＰＵ９の制御下にて実行される各種のプログラム並びに各プログラムの処理に係るデータ等を記憶するものである。具体的には、ＲＯＭ７には、例えば、走行制御プログラム７ａ等が記憶されている。 A RAM (Random Access Memory) 8 is, for example, a volatile semiconductor memory, and constitutes a storage area, a work area, and the like for programs and data read from the ROM 7 under the control of the CPU 9.
A ROM (Read Only Memory) 7 is, for example, a read-only semiconductor memory, and stores various programs executed under the control of the CPU 9, data related to the processing of each program, and the like. Specifically, the ROM 7 stores a travel control program 7a and the like, for example.

走行制御プログラム７ａは、ＣＰＵ９に、走行制御手段として、左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒによる障害物の検知に基づいて、走行方向を変更するように走行部３の左輪駆動モータ３１Ｌ及び右輪駆動モータ３１Ｒの駆動を制御する処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。
具体的には、ＣＰＵ９は、通常状態にあっては、走行用センサ５２からの検知信号に基づいて走行部３の駆動を制御して所定方向に走行させるが、当該センサの検知範囲の死角に障害物が存する場合等に、当該障害物に対して下側バンパ１３及び緩衝蓋部２の少なくとも何れか一方が接触すると、左右の障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒの各々による障害物の検知により出力された障害物検知信号の入力に基づいて、走行制御プログラム７ａを実行して、左輪駆動モータ３１Ｌ及び右輪駆動モータ３１Ｒを制御するようになっている。 The travel control program 7a causes the CPU 9 as the travel control means to operate the left wheel drive motor 31L and the right wheel of the travel unit 3 so as to change the travel direction based on the detection of the obstacles by the left and right obstacle detection sensors 51L and 51R. This is a program for realizing a function related to processing for controlling driving of the drive motor 31R.
Specifically, in the normal state, the CPU 9 controls the driving of the traveling unit 3 based on a detection signal from the traveling sensor 52 to travel in a predetermined direction. When there is an obstacle or the like, if at least one of the lower bumper 13 and the buffer lid 2 comes into contact with the obstacle, the obstacle is detected by the left and right obstacle detection sensors 51L and 51R. Based on the inputted obstacle detection signal, the traveling control program 7a is executed to control the left wheel drive motor 31L and the right wheel drive motor 31R.

以上のように、本実施形態の自走式掃除機１００によれば、緩衝蓋部２の係合孔部２２３に蓋部取付部の凸部１２４Ｌ、１２４Ｒが係合されるようにして、当該緩衝蓋部２を上側から掃除機本体部１に取り付けることができるので、掃除機本体部１に対して緩衝蓋部２を容易に取り付けることができる。特に、凸部案内部２２４の傾斜面部２２４ａにより凸部１２４Ｌ、１２４Ｒの係合孔部２２３に対する案内を適正に行うことができ、緩衝蓋部２の掃除機本体部１に対する取付け作業の容易化を好適に図ることができる。これにより、自走式掃除機１００の製造を簡便に行うことができる。
また、掃除機本体部１の凸部１２４Ｌ、１２４Ｒが側面部２２Ｌ、２２Ｒの外面に接触して、当該側面部２２Ｌ、２２Ｒの外面に傷が生じても、緩衝蓋部２が蓋部取付部１２２に取り付けられることで側面部２２Ｌ、２２Ｒが蓋部取付部１２２の内側に配設されることとなって、当該外面の傷が外側から視認され難くなる。これにより、自走式掃除機１００の意匠性の低下を適正に防止することができる。 As described above, according to the self-propelled cleaner 100 of the present embodiment, the convex portions 124L and 124R of the lid mounting portion are engaged with the engaging hole portion 223 of the buffer lid portion 2, Since the buffer lid 2 can be attached to the cleaner body 1 from above, the buffer lid 2 can be easily attached to the cleaner body 1. In particular, the inclined surface portion 224a of the convex portion guide portion 224 can properly guide the convex portions 124L and 124R with respect to the engagement hole portion 223, thereby facilitating the attachment work of the buffer lid portion 2 to the cleaner body 1. This can be suitably achieved. Thereby, manufacture of self-propelled cleaner 100 can be performed simply.
Further, even if the convex portions 124L and 124R of the vacuum cleaner main body 1 come into contact with the outer surfaces of the side surface portions 22L and 22R, and the outer surfaces of the side surface portions 22L and 22R are damaged, the buffer lid portion 2 is attached to the lid portion mounting portion. By being attached to 122, the side surface portions 22L and 22R are arranged inside the lid portion attaching portion 122, so that the scratches on the outer surface are hardly visible from the outside. Thereby, the fall of the designability of the self-propelled cleaner 100 can be prevented appropriately.

さらに、緩衝蓋部２が掃除機本体部１に取り付けられて基準位置に配される際に、緩衝蓋部２の凸部案内部２２４によって蓋部取付部１２２の凸部１２４Ｌ、１２４Ｒを案内させても、被接触部対向部２１ａにより障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒを作動させることがなく、当該緩衝蓋部２の掃除機本体部１に対する取付けを適正に行うことができる。
また、側面部２２Ｌ、２２Ｒの直線状部２２１の走行方向前進側及び後進側の各端部に設けられた係合孔部２２３に蓋部取付部１２２の凸部１２４Ｌ、１２４Ｒが係合することとなって、緩衝蓋部２の掃除機本体部１に対する取付けを適正に行うことができるとともに、衝撃を緩衝する場合における緩衝蓋部２の走行方向に対する移動を安定化させることができる。 Further, when the buffer lid 2 is attached to the vacuum cleaner main body 1 and disposed at the reference position, the convex guides 224 of the buffer lid 2 are guided by the convex guides 224 of the buffer lid 2. However, the obstacle detection sensors 51L and 51R are not operated by the contacted portion facing portion 21a, and the buffer lid portion 2 can be properly attached to the cleaner body 1.
Further, the convex portions 124L and 124R of the lid mounting portion 122 are engaged with the engaging hole portions 223 provided at the end portions of the linear portions 221 of the side surface portions 22L and 22R on the forward side and the reverse side in the traveling direction. Thus, it is possible to appropriately attach the buffer lid 2 to the cleaner body 1 and to stabilize the movement of the buffer lid 2 in the traveling direction when shock is buffered.

なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、センサ作動部として、下側バンパ１３を介して障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒを作動させる被接触部対向部２１ａを例示したが、これに限られるものではなく、緩衝蓋部２及び下側バンパ１３それぞれに対応する障害物検知センサを搭載して、緩衝蓋部２に障害物検知センサを直接作動させるセンサ作動部を備えるようにしても良い。例えば、緩衝蓋部２の被押圧部２２１ｂ等に対向する部分に接触式の障害物検知センサを搭載して、緩衝蓋部２の後側に対する移動を直接検知することができるようにしても良い。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and design changes may be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, the contacted portion facing portion 21a that operates the obstacle detection sensors 51L and 51R via the lower bumper 13 is illustrated as the sensor operating portion, but is not limited thereto, and the buffer lid portion 2 and the lower side are not limited thereto. An obstacle detection sensor corresponding to each of the bumpers 13 may be mounted, and the buffer lid 2 may be provided with a sensor operating unit that directly operates the obstacle detection sensor. For example, a contact type obstacle detection sensor may be mounted on a portion of the buffer lid 2 facing the pressed portion 221b or the like so that the movement of the buffer lid 2 with respect to the rear side can be directly detected. .

また、上記実施形態では、側面部２２Ｌ、２２Ｒに凸部案内部２２４を設けるようにしたが、これに限られるものではなく、凸部案内部２２４を設けるか否かは適宜変更することができる。
さらに、上記実施形態にあっては、係合孔部２２４の前後方向Ｘの長さは、例えば、凸部１２４Ｌ、１２４Ｒの前後方向Ｘの長さと同じであっても良い。
加えて、上記実施形態では、緩衝蓋部２に直線状部２２１及び曲線状部２２２を設けるようにしたが、これに限られるものではなく、直線状部２２１及び曲線状部２２２を設けるか否かは適宜変更することができる。 Moreover, in the said embodiment, although the convex part guide part 224 was provided in side part 22L, 22R, it is not restricted to this, It can change suitably whether the convex part guide part 224 is provided. .
Furthermore, in the above embodiment, the length of the engagement hole 224 in the front-rear direction X may be the same as the length of the projections 124L, 124R in the front-rear direction X, for example.
In addition, in the said embodiment, although the linear part 221 and the curved part 222 were provided in the buffer cover part 2, it is not restricted to this, Whether the linear part 221 and the curved part 222 are provided This can be changed as appropriate.

また、上記実施形態では、障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒを左右に２つ設けるようにしたが、センサの数及び搭載位置はこれに限られるものではなく、所定の場所に少なくとも一つ設けられていれば良い。   In the above embodiment, two obstacle detection sensors 51L and 51R are provided on the left and right, but the number and mounting positions of the sensors are not limited to this, and at least one is provided at a predetermined location. Just do it.

さらに、上記実施形態にあっては、上側付勢部材１２５Ｌ、１２５Ｒによる緩衝蓋部２の前側への付勢力及び下側付勢部材１４による下側バンパ１３の前側への付勢力、上側付勢部材１２５Ｌ、１２５Ｒや下側付勢部材１４の数等は、例えば、障害物検知センサ５１Ｌ、５１Ｒによる障害物の検知精度や衝撃の緩衝量等に応じて適宜変更可能となっている。   Further, in the above embodiment, the upper biasing force by the upper biasing members 125L and 125R to the front side of the buffer lid portion 2, the biasing force to the front side of the lower bumper 13 by the lower biasing member 14, and the upper biasing force. The number of members 125L, 125R, the lower urging member 14, and the like can be appropriately changed according to, for example, the accuracy of obstacle detection by the obstacle detection sensors 51L, 51R, the shock buffering amount, and the like.

加えて、上記実施形態における自走式掃除機１００に備わる緩衝蓋部２や下側バンパ１３等の各部の形状等は一例であり、これに限定されるものではない。
例えば、下側バンパ１３を正面緩衝部１３１とサイド緩衝部１３２Ｌ、１３２Ｒとを一体として構成するようにしたが、これに限られるものではなく、例えば、下側バンパ１３にサイド緩衝部１３２Ｌ、１３２Ｒを設けるか否か、また、一体成形するか否かは適宜任意に変更可能となっている。 In addition, the shape of each part of the buffer lid 2 and the lower bumper 13 provided in the self-propelled cleaner 100 in the above embodiment is an example, and is not limited thereto.
For example, the lower bumper 13 is configured such that the front shock absorber 131 and the side shock absorbers 132L and 132R are integrally formed. However, the present invention is not limited to this. For example, the lower bumper 13 includes the side shock absorbers 132L and 132R. Whether or not to be provided and whether or not to be integrally formed can be arbitrarily changed as appropriate.

本発明を適用した好適な一実施形態として例示する自走式掃除機を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the self-propelled cleaner illustrated as suitable one Embodiment to which this invention is applied. 図１の自走式掃除機を構成する掃除機本体部と緩衝蓋部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the cleaner main-body part and buffer cover part which comprise the self-propelled cleaner of FIG. 図１の自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the principal part structure of the self-propelled cleaner of FIG. 図１の自走式掃除機に備わる本体フレーム部及び下側バンパを示す平面図である。It is a top view which shows the main body frame part with which the self-propelled cleaner of FIG. 1 is equipped, and a lower bumper. 図４の下側バンパを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the lower side bumper of FIG. 図２の緩衝蓋部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the buffer cover part of FIG. 図１のVII−VII線における自走式掃除機の断面図である。It is sectional drawing of the self-propelled cleaner in the VII-VII line of FIG. 図１のVII−VII線における自走式掃除機の断面図である。It is sectional drawing of the self-propelled cleaner in the VII-VII line of FIG. 図１のVII−VII線における自走式掃除機の断面図である。It is sectional drawing of the self-propelled cleaner in the VII-VII line of FIG. 図４の本体フレーム部に備わる障害物検知センサを示す側面図である。It is a side view which shows the obstruction detection sensor with which the main body frame part of FIG. 4 is equipped. 図２の掃除機本体部に対する緩衝蓋部の取付状態を説明する図である。It is a figure explaining the attachment state of the buffer cover part with respect to the cleaner body part of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１００ 自走式掃除機
１ 掃除機本体部
１１ 本体フレーム部
１２２ 蓋部取付部
１２３Ｌ、１２３Ｒ 内面部
１２４Ｌ、１２４Ｒ 凸部
１３ 下側バンパ
２ 緩衝蓋部
２１ａ 被接触部対向部（センサ作動部）
２２１ 直線状部
２２２ 曲線状部
２２Ｌ、２２Ｒ 側面部
２２３ 係合孔部
２２４ 凸部案内部
２２４ａ 傾斜面部
５１Ｌ 左障害物検知センサ
５１Ｒ 右障害物検知センサ
９ ＣＰＵ DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Self-propelled cleaner 1 Vacuum cleaner main body part 11 Main body frame part 122 Cover part attaching part 123L, 123R Inner surface part 124L, 124R Convex part 13 Lower bumper 2 Buffering lid part 21a Contacted part opposing part (sensor operation part)
221 Linear part 222 Curved part 22L, 22R Side surface part 223 Engagement hole part 224 Convex part guide part 224a Inclined surface part 51L Left obstacle detection sensor 51R Right obstacle detection sensor 9 CPU

Claims (5)

自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
掃除機本体部と、前記掃除機本体部に取り付けられ、障害物の接触により生じる衝撃を緩衝する緩衝蓋部と、前記緩衝蓋部の前記障害物に対する接触に基づいて、前記障害物を検知する障害物検知センサとを備え、
前記掃除機本体部は、
所定方向側に開口されてなる開口部を有し、当該開口部を塞ぐように前記緩衝蓋部が前記所定方向側から取り付けられる蓋部取付部を備え、
前記蓋部取付部は、前記緩衝蓋部の取付方向と略等しい方向に延在された内面部と、前記内面部から突設された凸部とを備え、
前記緩衝蓋部は、
前記内面部に対向して設けられた側面部と、前記側面部に前記凸部に対応して配設され、当該凸部が係合する係合孔部と、前記側面部に設けられ、前記凸部を前記係合孔部まで案内する凸部案内部と、基準位置に配された状態で前記障害物に対する接触により前記走行方向に移動することに基づいて、前記障害物検知センサを作動させるセンサ作動部とを備え、
前記側面部は、前記走行方向と略等しい方向に延在する直線状部と、湾曲された曲線状部とを備え、
前記係合孔部は、前記直線状部の前記走行方向の前進側及び後進側の各端部に設けられ、前記凸部よりも当該自走式掃除機の走行方向の長さが長くされ、
前記凸部案内部は、前記係合孔部の前記内面部側の縁部に連続し、且つ、当該縁部側ほど前記内面部に近接するように前記取付方向に対して傾斜して形成された傾斜面部を備え、前記センサ作動部により前記障害物検知センサを作動させずに当該緩衝蓋部が前記基準位置に配されるように前記凸部を案内することを特徴とする自走式掃除機。 A self-propelled vacuum cleaner that runs autonomously and cleans the running surface,
The obstacle is detected based on a cleaner body, a buffer lid attached to the cleaner body and buffering an impact caused by contact of the obstacle, and contact of the buffer lid with the obstacle. With an obstacle detection sensor,
The vacuum cleaner body is
It has an opening formed on the predetermined direction side, and includes a lid attaching portion to which the buffer lid is attached from the predetermined direction side so as to close the opening,
The lid portion mounting portion includes an inner surface portion extending in a direction substantially equal to the mounting direction of the buffer lid portion, and a convex portion protruding from the inner surface portion,
The buffer lid is
A side surface provided opposite to the inner surface, an engagement hole that is disposed in the side surface corresponding to the protrusion, and is provided in the side surface; The obstacle detecting sensor is operated based on a convex guide part that guides the convex part to the engagement hole part and moving in the traveling direction by contact with the obstacle while being arranged at a reference position. A sensor operating part,
The side part includes a linear part extending in a direction substantially equal to the traveling direction, and a curved part that is curved,
The engagement hole is provided at each end of the linear portion on the forward side and the reverse side in the running direction, and the length of the self-propelled cleaner in the running direction is made longer than the convex portion,
The convex portion guide portion is formed to be inclined with respect to the mounting direction so as to be continuous with the edge portion of the engagement hole portion on the inner surface portion side and closer to the inner surface portion toward the edge portion side. A self-propelled cleaning system comprising: an inclined surface portion that guides the convex portion so that the buffer lid portion is disposed at the reference position without operating the obstacle detection sensor by the sensor operating portion. Machine. 自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
掃除機本体部と、前記掃除機本体部に取り付けられ、障害物の接触により生じる衝撃を緩衝する緩衝蓋部と、を備え、
前記掃除機本体部は、
所定方向側に開口されてなる開口部を有し、当該開口部を塞ぐように前記緩衝蓋部が前記所定方向側から取り付けられる蓋部取付部を備え、
前記蓋部取付部は、前記緩衝蓋部の取付方向と略等しい方向に延在された内面部と、前記内面部から突設された凸部とを備え、
前記緩衝蓋部は、
前記内面部に対向して設けられた側面部と、前記側面部に設けられ、前記凸部が係合する係合孔部とを備えることを特徴とする自走式掃除機。 A self-propelled vacuum cleaner that runs autonomously and cleans the running surface,
A vacuum cleaner main body, and a buffer lid that is attached to the vacuum cleaner main body and cushions an impact caused by contact with an obstacle,
The vacuum cleaner body is
It has an opening formed on the predetermined direction side, and includes a lid attaching portion to which the buffer lid is attached from the predetermined direction side so as to close the opening,
The lid portion mounting portion includes an inner surface portion extending in a direction substantially equal to the mounting direction of the buffer lid portion, and a convex portion protruding from the inner surface portion,
The buffer lid is
A self-propelled cleaner, comprising: a side surface provided facing the inner surface portion; and an engagement hole provided on the side surface portion and engaged with the convex portion. 前記側面部には、前記凸部を前記係合孔部まで案内する凸部案内部が設けられ、
前記凸部案内部は、前記係合孔部の前記内面部側の縁部に連続し、且つ、当該縁部側ほど前記内面部に近接するように前記取付方向に対して傾斜して形成された傾斜面部を備えることを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。 The side surface portion is provided with a convex guide portion that guides the convex portion to the engagement hole portion,
The convex portion guide portion is formed to be inclined with respect to the mounting direction so as to be continuous with the edge portion of the engagement hole portion on the inner surface portion side and closer to the inner surface portion toward the edge portion side. The self-propelled cleaner according to claim 2, further comprising an inclined surface portion. 前記緩衝蓋部の前記障害物に対する接触に基づいて、前記障害物を検知する障害物検知センサを備え、
前記係合孔部は前記凸部よりも当該自走式掃除機の走行方向の長さが長くされ、
前記緩衝蓋部は、基準位置に配された状態で前記障害物に対する接触により前記走行方向に移動することに基づいて、前記障害物検知センサを作動させるセンサ作動部を備え、
前記凸部案内部は、前記センサ作動部により前記障害物検知センサを作動させずに前記緩衝蓋部が前記基準位置に配されるように前記凸部を案内することを特徴とする請求項３に記載の自走式掃除機。 An obstacle detection sensor for detecting the obstacle based on contact of the buffer lid with the obstacle;
The engagement hole portion is longer in the traveling direction of the self-propelled cleaner than the convex portion,
The buffer lid includes a sensor operating unit that operates the obstacle detection sensor based on moving in the traveling direction by contact with the obstacle in a state of being arranged at a reference position,
The said convex part guide part guides the said convex part so that the said buffer cover part may be distribute | arranged to the said reference position, without operating the said obstacle detection sensor by the said sensor operation part. A self-propelled vacuum cleaner as described in 1. 前記側面部は、前記走行方向と略等しい方向に延在する直線状部と、湾曲された曲線状部とを備え、
前記係合孔部は、前記直線状部の前記走行方向の前進側及び後進側の各端部に設けられ、
前記凸部は、前記係合孔部に対応して配設されていることを特徴とする請求項４に記載の自走式掃除機。 The side part includes a linear part extending in a direction substantially equal to the traveling direction, and a curved part that is curved,
The engaging hole is provided at each of the forward and backward ends of the linear portion in the traveling direction,
The self-propelled cleaner according to claim 4, wherein the convex portion is disposed corresponding to the engagement hole portion.
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