JP2008279551A - ワークの位置決め装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置決め装置の制御装置は、予めティーチングされた主基準穴及び副基準穴の位置をティーチングデータとして記憶しておく。さらに制御装置は、センシングロボットにより、車体の主基準穴及び副基準穴をセンシングし、このセンシングした結果をティーチングデータに照合して、主基準穴を基準とする副基準穴の方向の変位量(Δφ,Δθ,Δψ)を算出し、ハンドリングロボットを制御して、主基準ピン55を主基準穴に位置合わせするとともに、算出された変位量(Δφ,Δθ,Δψ)に基づいて、副基準ピン56を副基準穴に位置合わせする。
【選択図】図2
Description
また、副ナットランナ34Lは、センターピラー92の所定の締結位置に位置決めされたリヤドア用ヒンジ53,54に当接して、これらヒンジ53,54を締結する副締結ツール341Lを備える。
次に、動作決定部42は、これら算出された誤差及び変位量に応じて、ヒンジ治具50の主基準ピン55及び副基準ピン56の各々を、主基準穴93及び副基準穴94に取り付けるように、ハンドリングロボット20の動作を決定する。
図2は、量産状態における車体90に対し、ヒンジ治具50を位置合わせする状態を示す図である。より具体的には、図2(a)は、量産状態における車体90及びヒンジ治具50をH軸に沿って視た上面図であり、図2(b)は、量産状態における車体90及びヒンジ治具50をB軸に沿って視た側面図である。また、aは、ヒンジ治具50における主基準ピン55と副基準ピン56との間隔を示す定数である。
次に、動作決定部42は、副センサ33Lからの入力を、上記ティーチングデータに照合し、これにより量産位置74と基準位置72との誤差(Δt,Δb,Δh)を算出する。
Δθ=sin−1((Δh−ΔH)/a)
Δψ=sin−1((Δb−ΔB)/a)
また図2では、図示を簡単にするため、主基準穴93及び副基準穴94を通る線を回転軸とした回転が無い場合、すなわちΔφ=0である場合について示したが、これに限るものではない。
具体的には、動作決定部42は、主基準ピン55を上述の主基準位置座標(T0+ΔT,B0+ΔB,H0+ΔH)に位置合わせするとともに、上述の主基準角度座標(φ0+Δφ,θ0+Δθ,ψ0+Δψ)に基づいて、副基準ピン56を副基準穴94に位置合わせするように、ハンドリングロボット20の動作を決定する。
次に、制御装置40は、主センシングロボット30R及び副センシングロボット30Lを制御して、車体90の主基準穴93及び副基準穴94のセンシングを開始する。ここで、主センシングロボット30R及び副センシングロボット30Lは、検出された主基準穴93及び副基準穴94の位置の情報を、制御装置40を介してフィードバックし、主基準穴93及び副基準穴94の位置を正確かつ迅速にセンシングする。
このとき、制御装置40は、各センシングロボット30R,30Lにより、次の車体の主基準穴及び副基準穴の位置をセンシングし、このセンシングした結果に基づいて、次の車体に対するハンドリングロボット20の動作を決定する。
主センシングロボット30R及び副センシングロボット30Lにより検出された主基準穴93及び副基準穴94の位置をティーチングデータに照合して、主基準穴93を基準とする副基準穴94の方向の変位が位置情報として算出される。さらに、ハンドリングロボット20は、ヒンジ治具50の主基準ピン55を主基準穴93に位置合わせするとともに、算出された位置情報に基づいて副基準ピン56を副基準穴94に位置合わせするように制御される。これにより、ヒンジ治具50は、ハンドリングロボット20により、そのティーチングされた動作が補正されながら車体90に位置決めされる。
10…位置決め装置
20…ハンドリングロボット(ハンドリングロボット)
30R…主センシングロボット(センシングロボット)
30L…副センシングロボット(センシングロボット)
40…制御装置(制御手段)
50…ヒンジ治具(ワーク)
55…主基準ピン(第1取付部)
56…副基準ピン(第2取付部)
80…搬送ライン
90…車体(ワーク取付対象)
93…主基準穴(第1被取付部)
94…副基準穴(第2被取付部)
Claims (2)
- ワークに設けられた第1取付部及び第2取付部を、それぞれ、ワーク取付対象に設けられた第1被取付部及び第2被取付部に位置合わせすることで、前記ワークを前記ワーク取付対象に位置決めする位置決め装置であって、
前記第1被取付部及び第2被取付部の各々の位置を検出する一対のセンシングロボットと、
前記ワークを支持するハンドリングロボットと、
前記ハンドリングロボット及び前記センシングロボットを制御して、当該ワークの第1取付部及び第2取付部の各々を、前記ワーク取付対象の第1被取付部及び第2被取付部に取り付ける制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
予めティーチングされた前記第1被取付部及び前記第2被取付部の位置をティーチングデータとして記憶しておき、
前記センシングロボットにより、前記ワーク取付対象の第1被取付部及び第2被取付部をセンシングし、このセンシングした結果を前記ティーチングデータに照合して、前記第1被取付部を基準とする当該第2被取付部の方向の変位を位置情報として算出し、
前記ハンドリングロボットを制御して、前記第1取付部を前記第1被取付部に位置合わせするとともに、前記位置情報に基づいて、前記第2取付部を前記第2被取付部に位置合わせすることを特徴とする位置決め装置。 - ワークに設けられた第1取付部及び第2取付部を、それぞれ、ワーク取付対象に設けられた第1被取付部及び第2被取付部に位置合わせすることで、前記ワークを前記ワーク取付対象に位置決めする位置決め方法であって、
一対のセンシングロボットにより、前記ワーク取付対象の第1被取付部及び第2被取付部の各々の位置をセンシングする第1ステップと、
予めティーチングされた前記第1被取付部及び前記第2被取付部の位置をティーチングデータとして、前記第1ステップにおいてセンシングした結果を、前記ティーチングデータに照合して、前記第1被取付部を基準とする当該第2被取付部の方向の変位を位置情報として算出する第2ステップと、
前記ワークを把持するハンドリングロボットを制御して、前記第1取付部を前記第1被取付部に位置合わせするとともに、前記位置情報に基づいて、前記第2取付部を前記第2被取付部に位置合わせする第3ステップと、を備えることを特徴とする位置決め方法。
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