JP2008226386A - 記憶装置、制御装置、振動検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ヘッドを搭載したアクチュエータを駆動して記憶媒体の所定の位置に位置決めをし、記憶媒体に対して少なくともデータの書込みを行う記憶装置であって、アクチュエータに搭載された振動センサと、振動センサの出力の中から所定の周波数を中心とした周波数帯域の信号を出力するフィルタと、フィルタの出力が予め設定された閾値より大きいときには、データの書込み処理を禁止する書込み禁止決定部と、を少なくとも備えてなることを特徴とする。
【選択図】図2
Description
そして、データのリード/ライトを行うために、磁気ヘッドを磁気ディスク上の所定のトラックに位置づける必要がある。このため、トラック上のデータセクタ間に設けられたサーボセクタに、サーボトラックライタ等によりサーボ情報が予め記録されている。
磁気ディスクに対してデータをリード/ライトする際、まず現在位置の情報に基づいて目標のトラック位置まで磁気ヘッドを移動させる。次に磁気ヘッドから読取られるサーボセクタの情報をもとに磁気ヘッドを目標トラックに位置づけ、その後、データセクタのリード/ライトを行っている間は、磁気ヘッドがトラック中心位置に位置するようにフィードバック制御される。
このように、磁気ヘッドは位置決め制御されているが、サーボ情報を読み出すことにより検出されるオフトラック量が閾値を超えた場合には、ライト動作を中止することが一般的である。しかし、サーボ情報はサーボセクタ毎に得られる離散信号であるために、磁気ヘッドがサーボセクタ間にある時、つまりデータセクタに位置している場合にはオフトラック量を検知することはできない。そこで、センサ信号を用いる手法がある。たとえば、磁気ヘッドまたは磁気ヘッドを支持するキャリッジに加速度計を設置し、加速度計の信号をフィードバックして磁気ヘッドの位置決めを行う方法が提案されている。(特許文献1)。
しかし、磁気ヘッドのシーク制御により目標トラックに位置づけたときに磁気ヘッドに生じている残留振動の振動成分が例えばサーボセクタのサンプリング周波数の1/2の周波数であるナイキスト周波数の整数倍である場合には、サーボセクタで目標トラックにオントラックしていても、データセクタではオフトラックしている可能性があり、このような振動状態におけるデータセクタのオフトラックを検出する手段がない。
すなわち、サーボ信号によりオフトラック量を検出しようとして磁気ヘッドの振動がナイキスト周波数の整数倍の周波数成分で振動している場合は、実際のオフトラック量は、検出できない。それは、磁気ヘッドの振動周期とサーボセクタがヘッドを通過する周期が同期してしまうためである。
また、外部からの衝撃に対してはショックセンサを用いて、衝撃が加わった際には動作を中止する手法も用いられているが、本願発明が課題とする振動は、目標トラックへの磁気ヘッドのシーク制御により目標トラックに位置付けした直後に生じている微小な残留振動である。一般的なショックセンサは、振幅の大きい振動を検出するように作られているため、基本的に微小な残留振動を検出できない。また検出しようと、単にショックセンサの感度を上げても、外部からのちょっとした振動や、問題とならない残留振動もオフトラックと誤検出してしまい、ライト動作が頻繁に中断してパフォーマンスが著しく低下する問題がある。
また、磁気ディスクの高トラックピッチ化により、オフトラックマージンがますます小さくなり、微小な振動でも無視できなくなってきている。
この構成により、特定の周波数帯域成分を有する振動のみを検出して、その振幅値が閾値より大きければ、ライト禁止とすることができる。この結果、シーク制御による残留振動による隣接トラックへの書き込みを防止できる。
この構成により、ある周波数でアクチュエータを駆動して得られたサーボ情報からのオフトラック量とフィルタからの出力信号を基に閾値を自動決定することができる。
この構成により、閾値を決定する際に使用したフィルタを、データをライトするときの振動検出のフィルタとして用いることができる。
図1に本発明の記憶装置の一例である磁気記憶装置の構成図を示す。
磁気記憶装置1は、磁気ヘッド2、ヘッドアンプ3、リードライトチャネル部4、ディスクコントローラ5、MPU6、アクチュエータ7、ボイスコイルモータ8(以降VCM8と記載)、VCM駆動部9、スピンドルモータ11(以降SPM11と記載)、SPM駆動部12、磁気ディスク13、振動センサ14、センサアンプ15、AD変換部16、メモリ17を有する。
磁気ヘッド2は、磁気ディスク13にデータをライトし、また、磁気ディスク13からデータをリードする。そのため、磁気ヘッド2は、近接するライトヘッド、リードヘッドと、を有する。
ヘッドアンプ3は、リードアンプとライトアンプを有する。リードアンプは、磁気ヘッド2のリードヘッドからの信号を電圧変換してリード信号として、リードライトチャネル部4に渡す。ライトアンプは、磁気ヘッド2のライトヘッドをリードライトチャネル部4からのライト信号にしたがって駆動する。
リードライトチャネル部4は、ヘッドアンプ3からのリード信号を復調してリードデータをディスクコントローラ5へ渡す。またサーボ信号を生成してMPU(マイクロプロセッサユニット)6に渡す。また、ディスクコントローラ5から受け取ったライトデータ信号を磁気ディスク13にライトするための変調を行なって磁気ディスク13へのライト信号を生成しヘッドアンプ3へ渡す。
ディスクコントローラ5は、ホスト51からのライトコマンドまたはリードコマンドを受信する。そして、前記磁気ディスク13にライトする場合には、ライトデータをリードライトチャネル部4に渡す。また、磁気ディスク13をリードする場合には、リードライトチャネル4からのリードデータをホスト51に送信する。
MPU6は、振動検出処理、サーボ制御、磁気ディスク13へのデータのリード/ライト制御等、磁気記憶装置1の全体を制御する制御装置である。
アクチュエータ7は、磁気ヘッド2、振動センサ14を搭載する。VCM8により駆動される。
VCM8は、ボイスコイルモータであり、MPU6により指定された磁気ディスク13上の位置に磁気ヘッド2を位置決めするように、アクチュエータ7を駆動する。
VCM駆動部9は、MPU6からの駆動信号によりVCM8を駆動する。
SPM11は、スピンドルモータであり、磁気ディスク13を回転させる。
SPM駆動部12は、MPU6からの駆動信号によりSPM11を駆動する。
磁気ディスク13は、磁気ヘッド2の位置決めのためのサーボ信号とユーザデータなどを記憶する。
振動センサ14は、シーク残留振動の様な微小振動を検出できるようにアクチュエータ7のアーム等稼動部に取付けられている。使用する振動センサ14は、圧電素子等である。
振動センサ14からの出力信号は、センサアンプ15を介してAD変換部16でディジタルデータに変換される。尚、AD変換するサンプリング周波数はフィルタリングが可能な周波数(サーボサンプリングの2倍以上)である。
センサアンプ15は、振動センサ14からの出力信号を増幅する。
AD変換部16は、センサアンプ15の出力をディジタルデータに変換する。
メモリ17は、後述するディジタルフィルタ31の出力値と比較するための閾値を記憶する。
MPU6の振動検出処理について説明を行う。
MPU6の振動検出処理は、振動検出部21、キャリブレーション部22、位置誤差信号検出部23、VCM制御部24を用いて行われる。
振動検出部21はディジタルフィルタ31と書き込み禁止決定部32を有する。
ディジタルフィルタ31は、ナイキスト周波数の1倍、2倍、3倍の周波数を中心に前後10%の周波数を通過させるためのバンドパスフィルタである。ナイトキスト周波数は、サーボ信号のサンプリング周波数の1/2である。サンプリング周波数は、回転数が4200rpm、1トラックあたりのサーボセクタ数を60とすると、4.2KHzである。従ってナイキスト周波数は、2.1KHzであり、その1倍、2倍、3倍の周波数は、2.1KHz、4.2KHz、6.3KHzとなる。AD変換部16から入力されたディジタルデータをフィルタ処理する。尚、本実施例においてディジタルフィルタ31を使用する手法を記述したが、アナログフィルタを用いても同様の効果が得られる。
書込み禁止決定部32は、ディジタルフィルタ31を通過した所定の周波数を中心とした周波数成分の信号が所定の閾値以上か否かについて判定を行う。そのため、ディジタルフィルタ31の出力値とメモリ17の閾値を読み込み比較する。そして、ディジタルフィルタ31の出力値が閾値以上の場合には、ライト禁止信号を出力する。また、ディジタルフィルタ31の出力値が閾値より小さい場合には、ライト禁止信号を出力せずに、ライト可能とする。この閾値は、予めキャリブレーションにより求める。
キャリブレーション部22は、フィルタ特性変更部41、オフトラック量比較部42、閾値決定部43を有する。キャリブレーションを実行するタイミングとしては、電源投入時のとき、およびライトエラーが所定回数以上発生した場合などがある。
フィルタ特性変更部41は、キャリブレーションを行うときに、まずディジタルフィルタ31を通過する信号を前述したナイキスト周波数の1倍、2倍、3倍の周波数を中心に前後10%の周波数帯域以外に設定する。そして、閾値が決定された後は、ディジタルフィルタ31を通過する周波数がナイキスト周波数の1倍、2倍、3倍の周波数を中心に前後10%の周波数に戻す。
オフトラック量比較部42は、フィルタ特性変更部41で設定された周波数と同じ周波数でVCM8を駆動するようにVCM制御部24に指示を送る。また、オフトラック量比較部42は、位置誤差信号検出部23から得られたオフトラック量と所定値を比較する。そしてオフトラック量比較部42は、比較した結果を閾値決定部43とVCM制御部24に渡す。所定値とは、予め求めてあるライト禁止とするオフトラック量である。
閾値決定部43は、オフトラック量が所定値と等しいときには、ディジタルフィルタ31の出力値を閾値と決定し、メモリ17に格納する。
位置誤差信号検出部23は、サーボ信号から得られたオフトラック量をリードライトチャネル部4から取得して、オフトラック量比較部42に渡す。
VCM制御部24は、VCM駆動部9を制御する。キャリブレーション処理のときには、フィルタ特性変更部41で設定された周波数でVCM駆動部9を制御する。そして、オフトラック量が所定値よりも大きい場合にはVCM8の稼動量を少なくするように制御し、小さい場合には稼動量を大きくするように制御してオフトラック量が所定値に等しくなるように調節する。
振動検出処理の概要を次に説明する。
サーボ信号によりオフトラック量を検出しようとしてもナイキスト周波数の整数倍の周波数成分で振動している場合は、実際のオフトラック量は、検出できない。磁気ヘッドの振動周期とサーボセクタが磁気ヘッド2を通過する周期が同期してしまうためである。
このため、振動センサ14からの出力にナイキスト周波数の整数倍の周波数成分の出力値が閾値以上の場合には、ライト禁止にする必要がある。これは、隣接するトラックのデータを破壊する場合があるためである。
ライト処理のときには、磁気ヘッド2が所定のトラックへシークされ、まず磁気ヘッド2は、サーボセクタをリードする。リードにより、トラック位置、サーボ情報が取得される。次に、位置決め処理が行なわれる。この位置決めのときに、振動検出処理が行われる。
まず、シーク動作によって発生した振動がアクチュエータ7に搭載された振動センサ14によって検出される。検出された振動出力は、センサアンプ15を介しAD変換部16でディジタルデータに変換される。そして、ディジタルデータは、MPU6に入力される。そして、バンドパスフィルタであるディジタルフィルタ31により、所定の周波数を中心とした周波数帯域成分のみが出力される(S1ステップ)。所定の周波数とは、ナイキスト周波数の1倍または2倍または3倍の周波数である。ディジタルフィルタ31の出力は、書込み禁止決定部32に入力される。
書込み禁止決定部32は、ディジタルフィルタ31を通過した出力を取得する。そして、その値が閾値以上か否かを判断する(S2ステップ)。
ナイキスト周波数FNの1倍または2倍または3倍の周波数の振動がディジタルフィルタ31を通過した出力が閾値より大きい例である。この場合には、書込み禁止決定部32は、ライト禁止信号を出力する。
図3の説明に戻る。ディジタルフィルタ31を通過した出力の値が閾値以上の場合は、MPU6は、ライト処理を中止して振動が閾値以下になるのを待つ(S3ステップ)。ディジタルフィルタ31を通過した出力の値が閾値以下であれば、振動検出処理を終了する。そして、閾値以下の場合は、MPU6は、位置誤差計算に基づいて、磁気ヘッド2の位置決めを行い、データのライトを行う。
次に、キャリブレーション動作の概要を次に説明する。
磁気ヘッド2のオフトラック量が閾値以上のときにライト禁止を行うがそのために用いる閾値は、次のようにして求める。
この方法は、アクチュエータ7にナイキスト周波数の整数倍以外の周波数による振動を付与し、そのときの振動センサ14からの出力をディジタルフィルタ31に入力する。キャリブレーション動作の際には、フィルタ特性変更部41によってディジタルフィルタ31の出力する周波数帯域は、アクチュエータ7を振動させた周波数と同一の周波数に設定される。そして、このときのディジタルフィルタ31の出力と、磁気ヘッド2のオフトラック量との関係を求める。このオフトラック量は、サーボ情報により求めた位置誤差を用いる。そして、アクチュエータ7に入力する周波数の振幅を叙々に増加させていき、ライト禁止となる位置までオフトラックしたときのディジタルフィルタ31の出力値を取得する。キャリブレーションが終了したら、フィルタ特性変更部41によって、ディジタルフィルタ31の出力する周波数帯域がナイキスト周波数の整数倍に設定される。これにより、ライト禁止とすべき位置まで、振動により磁気ヘッド2のオフトラックが発生したときのディジタルフィルタ31の出力値を閾値として特定することができる。
次に、具体的な動作について説明をする。
キャリブレーション処理は、振動検出部21と、キャリブレーション部22とを用いる。
まず、所定トラックに磁気ヘッド2をシークしておく(S11ステップ)。
次に、初期値を設定する(S12ステップ)。
ディジタルフィルタ31のフィルタの係数をナイキスト周波数の整数倍以外の特定の周波数Aに設定する。また、VCM制御部24は、VCM8を駆動する周波数Aの設定と振幅の初期値の設定をする。
次に、VCM制御部24により、周波数AでVCM8が駆動される(S13ステップ)。
次に磁気ヘッド2により、サーボ情報を読み、バーストパターンをもとに位置誤差を取得する(S14ステップ)。
次に、サーボ情報により求めた位置誤差の値が所定値と等しいか否かをチェックする(S15ステップ)。
サーボ情報により求めた位置誤差の値が所定値より小さい場合には、VCM制御部24により駆動量を増加してS13ステップへ戻る。サーボ情報により求めた位置誤差の値が所定値より大きい場合には、VCM制御部24により駆動量を減少させてS13ステップへ戻る(S16ステップ)。
次に、サーボ情報より得られたオフトラック量が所定値と等しい場合には、ディジタルフィルタ31の出力の値を取得する。そして、この値を閾値としてメモリ17に格納する(S17ステップ)。
また、本実施形態によるキャリブレーションによって得られる閾値を使用する代わりに、出荷時に与えられた既存の閾値を使用することで同様の効果が得られる。また、アクチュエータ7の駆動量を叙々に増減させる代わりに、あるアクチュエータ7の稼動量で得られたサーボデータからのオフトラック量とディジタルフィルタ31の出力値の関係式を算出して、閾値を決定する手法も同様の効果が得られる。
(付記1)ヘッドを搭載したアクチュエータを駆動して記憶媒体の所定の位置に位置決めをし、記憶媒体に対してデータの少なくとも書込みを行う記憶装置であって、振動センサと、振動センサの出力の中から所定の周波数を中心とする周波数帯域の信号を出力するフィルタと、フィルタの出力が予め設定された閾値より大きいときには、データの書込み処理を禁止する書込み禁止決定部と、を少なくとも備えてなることを特徴とする記憶装置。
(付記2)付記1記載の所定の周波数は、記憶媒体に予め書き込まれたサーボ情報のサンプリング周波数の1/2の周波数であるナイキスト周波数の整数倍の周波数であることを特徴とする付記1記載の記憶装置。
(付記3)アクチュエータに搭載されたヘッドのオフトラック量を検出する位置誤差信号検出部と、所定の周波数でアクチュエータを駆動させた際のオフトラック量とフィルタの出力値とから閾値を決定する閾値決定部と、をさらに備えてなることを特徴とする付記1記載の記憶装置。
(付記4)フィルタが出力する所定の周波数を閾値決定の際のみナイキスト周波数の整数倍の周波数以外に設定してアクチュエータを駆動し、オフトラック量とフィルタの出力値から閾値を決定した後に、フィルタが出力する周波数をナイキスト周波数の整数倍の周波数に変更するフィルタ特性変更部をさらに備えてなることを特徴とする付記3記載の記憶装置。
(付記5)ヘッドを搭載したアクチュエータを駆動して記憶媒体の所定の位置に位置決めをし、記憶媒体に対して少なくともデータの書込みを行う記憶装置に用いられる制御装置であって、アクチュエータに搭載された振動センサの出力の中から所定の周波数を出力するフィルタと、フィルタの出力が予め設定された閾値より大きいときには、データの書込み処理を禁止する書込み禁止決定部と、を少なくとも備えてなることを特徴とする制御装置。
(付記6)所定の周波数は、記憶媒体に予め書き込まれたサーボ情報のサンプリング周波数の1/2の周波数であるナイキスト周波数の整数倍の周波数であることを特徴とする付記5記載の制御装置。
(付記7)アクチュエータに搭載されたヘッドのオフトラック量を検出する位置誤差信号検出部と、所定の周波数でアクチュエータを駆動させた際のオフトラック量と前記フィルタの出力値から前記閾値を決定する閾値決定部と、をさらに備えてなることを特徴とする付記5記載の制御装置。
(付記8)付記7記載の記憶装置において、閾値決定の際のみフィルタが出力する所定の周波数をナイキスト周波数の整数倍の周波数以外に設定し、アクチュエータを駆動し、オフトラック量とフィルタの出力値から閾値を決定した後に、フィルタが出力する周波数をナイキスト周波数の整数倍の周波数に変更するフィルタ特性変更部をさらに備えてなること特徴とする制御装置。
(付記9)ヘッドを搭載したアクチュエータを駆動して記憶媒体の所定の位置に位置決めをし、記憶媒体に対して少なくともデータの書込みを行う記憶装置に用いられる振動検出方法であって、アクチュエータに搭載された振動センサの出力の中から所定の周波数を通過させるフィルタの出力を取得するステップと、フィルタの出力が予め設定された閾値より大きいときには、書込みを禁止するステップと、を少なくとも備えてなることを特徴とする振動検出方法。
(付記10)所定の周波数は、記憶媒体に予め書き込まれたサーボ情報のサンプリング周波数の1/2の周波数であるナイキスト周波数の整数倍の周波数であることを特徴とする付記9記載の振動検出方法。
(付記11)駆動信号によりヘッドを駆動するステップと、駆動により偏移したヘッドのトラック中心からのオフトラック量を取得するステップと、振動センサの出力の中から所定の周波数を中心とした周波数帯域の信号を通過させるフィルタの出力を取得するステップと、オフトラック量が所定値と等しいか否かを判断するステップと、オフトラック量が所定値と等しくないときには、VCMの駆動量を変更するステップと、オフトラック量が所定値と等しいときにはフィルタの出力値を閾値と決定するステップと、を有することを特徴とする付記9記載の振動検出方法。
2 磁気ヘッド
3 ヘッドアンプ
4 リードライトチャネル部
5 ディスクコントローラ
6 MPU
7 アクチュエータ
8 ボイスコイルモータ
9 VCM駆動部
11 スピンドルモータ
12 SPM駆動部
13 磁気ディスク
14 振動センサ
15 センサアンプ
16 AD変換部
17 メモリ
21 振動検出部
22 キャリブレーション部
23 位置誤差信号検出部
24 VCM制御部
31 ディジタルフィルタ
32 書込み禁止決定部
41 フィルタ特性変更部
42 オフトラック量比較部
43 閾値決定部
Claims (6)
- ヘッドを搭載したアクチュエータを駆動して記憶媒体の所定の位置に位置決めをし、記憶媒体に対して少なくともデータの書込みを行う記憶装置であって、
振動センサと、
振動センサの出力の中から所定の周波数を中心とする周波数帯域の信号を出力するフィルタと、
フィルタの出力が予め設定された閾値より大きいときには、データの書込み処理を禁止する書込み禁止決定部と、を少なくとも備えてなることを特徴とする記憶装置。 - 請求項1記載の所定の周波数は、記憶媒体に予め書き込まれたサーボ情報のサンプリング周波数の1/2の周波数であるナイキスト周波数の整数倍の周波数であることを特徴とする請求項1記載の記憶装置。
- アクチュエータに搭載されたヘッドのオフトラック量を検出する位置誤差信号検出部と、
所定の周波数でアクチュエータを駆動させた際のオフトラック量とフィルタの出力値とから閾値を決定する閾値決定部と、をさらに備えてなることを特徴とする請求項1記載の記憶装置。 - フィルタが出力する所定の周波数を閾値決定の際のみナイキスト周波数の整数倍の周波数以外に設定してアクチュエータを駆動し、オフトラック量とフィルタの出力値から閾値を決定した後に、フィルタが出力する周波数をナイキスト周波数の整数倍の周波数に変更するフィルタ特性変更部をさらに備えてなることを特徴とする請求項3記載の記憶装置。
- ヘッドを搭載したアクチュエータを駆動して記憶媒体の所定の位置に位置決めをし、記憶媒体に対して少なくともデータの書込みを行う記憶装置に用いられる制御装置であって、
アクチュエータに搭載された振動センサの出力の中から所定の周波数を出力するフィルタと、
フィルタの出力が予め設定された閾値より大きいときには、データの書込み処理を禁止する書込み禁止決定部と、を少なくとも備えてなることを特徴とする制御装置。 - ヘッドを搭載したアクチュエータを駆動して記憶媒体の所定の位置に位置決めをし、記憶媒体に対して少なくともデータの書込みを行う記憶装置に用いられる振動検出方法であって、
アクチュエータに搭載された振動センサの出力の中から所定の周波数を通過させるフィルタの出力を取得するステップと、
フィルタの出力が予め設定された閾値より大きいときには、データの書込み処理を禁止するステップと、を少なくとも備えてなることを特徴とする振動検出方法。
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