JP4748613B2 - 情報記憶装置およびサーボ制御用フィルタ学習プログラム - Google Patents
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Description
図2は、実施例1に係るハードディスク装置の構成を示す図である。同図に示すように、実施例1に係るハードディスク装置100は、記録媒体110と、RDC120と、MCU130と、SVC140と、VCM150とを有する。
図9は、実施例1に係る導入処理の流れを示す図である。MCU130は、ホストからライトもしくはリード要求を受け付けると、適宜フィルタを切り替えて、ターゲット位置にヘッドを移動させるシーク制御(導入処理)を実行する。
図10は、実施例1に係る学習トリガー検出の流れを示す図である。MCU130は、シーク制御完了後、ホストからの要求に応じて実行するライトもしくはリード処理が正常に完了したかどうかを監視し、監視結果に応じて、後述するフィルタ学習部136の学習トリガーの検出を実行する。
図11は、実施例1に係るサーボ制御用フィルタの学習処理の流れを示す図である。フィルタ学習部136は、振動量監視部134またはリトライ回数監視部135から、サーボ制御用フィルタの学習指示を受けると、サーボ制御用フィルタの学習を実行する。
図12は、実施例1に係る学習内容のリセットを含む学習処理の流れを示す図である。フィルタ学習部136は、サーボ制御用フィルタの学習に伴って、所定の条件を満足する場合に、サーボ制御用フィルタテーブル137に保存された学習内容をリセットする。なお、図12に示す処理の流れは、図11に示す処理の流れと基本的には同様であるが、図11に示すステップS3およびステップS4が異なる。
上述してきたように、実施例1によれば、記録再生エラー発生時に、位置誤差信号を各サーボ制御用フィルタを通して得た制御電流を用いて位置決め制御を行ったときの記録再生ヘッドの現在位置から振動量を算出する学習を行う。そして、所定時間、複数のサーボ制御用フィルタのそれぞれに対して順番に学習を行い、測定した振動量が最小のサーボ制御用フィルタに位置誤差信号を通して得た制御電流を用いて、記録再生ヘッドの位置決め制御を行う。このようなことから、ホスト側への応答が遅くならないように性能に対する影響を考慮した制限時間内で、ヘッドの位置決め制御性能に対する振動の影響を抑制するために最適なサーボ制御用フィルタへの切替を実現できる(すなわち、様々な外乱に応じたがイラン圧縮特性となるようなサーボ制御用フィルタへの切替を実現できる)。
図3に示したハードディスク装置100が有するMCU130の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、MCU130の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、振動量監視部134と、リトライ回数監視部135と、フィルタ学習部136とを統合するようにしてもよい。このように、MCU130の各構成要素の全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、ハードディスク装置100(特に、MCU130)にて行なわれる各処理機能(図9〜図12等参照)は、その全部または任意の一部が、CPUおよび当該CPUにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
また、上記の実施例1で説明したハードディスク装置100の各種の処理(例えば、図8〜図11等参照)は、あらかじめ用意されたプログラムをMCUやMPUなどのマイクロプロセッサで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図13を用いて、上記の実施例1と同様の機能を有するサーボ制御用フィルタ学習プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図13は、サーボ制御用フィルタ学習プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
110 記録媒体
120 RDC
130 MCU
131 位置計算処理部
132 サーボ制御フィルタ計算部
133 振動量計算部
134 振動量監視部
135 リトライ回数監視部
136 フィルタ学習部
137 サーボ制御用フィルタテーブル
140 SVC
150 VCM
200 コンピュータ
210 入力部
220 出力部
230 記憶用メモリ
231 サーボ制御用フィルタ学習プログラム
232 サーボ制御用フィルタ学習用データ
240 ワーク用メモリ
241 サーボ制御用フィルタ学習プロセス
250 制御部
300 バス
Claims (5)
- 記録媒体上にデータを記録し、前記記録媒体上からデータを再生する記録再生ヘッドと、
前記記録再生ヘッドによる前記記録媒体上に記録されたデータの復調結果に基づき前記記録再生ヘッドの現在位置を検出する位置検出部と、
前記検出した現在位置と目標位置との差分に基づいて位置誤差信号を算出する信号算出部と、
前記位置誤差信号を通して制御電流を算出するための複数のサーボ制御フィルタが保存された記憶領域部と、
前記位置誤差信号を前記記憶領域部に保存された前記複数のサーボ制御フィルタの中から選択した1のサーボ制御フィルタに通して制御電流を算出する電流算出部と、
前記制御電流を用いて、前記記録再生ヘッドの位置決め制御を行う位置決め制御部と、
前記記録再生ヘッドによるデータの記録エラーまたは再生エラーが発生した場合に、前記位置誤差信号を前記複数のサーボ制御フィルタのそれぞれを通して得た制御電流を用いて、前記位置決め制御部により前記記録再生ヘッドの位置決め制御を行ったときの、前記位置検出部で検出された前記記録再生ヘッドの現在位置から振動量を算出し、前記複数のサーボ制御フィルタのそれぞれに対して算出した振動量を、前記サーボ制御フィルタに対応して前記記憶領域部に保存する学習を、所定時間、前記複数のサーボ制御フィルタのそれぞれに対して行い、前記複数のサーボ制御フィルタの中から最小の前記振動量に対応して保存されたサーボ制御フィルタを、前記位置誤差信号を通して前記制御電流を算出する際に用いるサーボ制御フィルタとして選択するフィルタ学習部と、を備え、
前記フィルタ学習部は、新たな記録エラーまたは再生エラーが発生した場合に、前記複数のサーボ制御フィルタのうち、前記複数のサーボ制御フィルタのそれぞれに対応して保存された振動量が少ないサーボ制御フィルタから順に用いて、振動量を算出して保存する学習を行う情報記憶装置。 - 前記フィルタ学習部は、前記複数のサーボ制御フィルタのそれぞれに対応して前記記憶領域部に保存された振動量と、前記新たな記録エラーまたは再生エラーが発生した場合に算出された振動量と、の差が所定値以上の場合に、前記記憶領域部に保存された前記複数のサーボ制御ファイルのそれぞれに対応して保存された振動量を初期化する請求項1に記載の情報記憶装置。
- 前記フィルタ学習部は、前記新たな記録エラーまたは再生エラーの発生に伴って実行される前記記録再生ヘッドによるデータの記録または再生のリトライ中に、前記複数のサーボ制御フィルタの何れかに対して算出した振動量が所定値を超えた場合に、前記学習を行う請求項1または2に記載の情報記憶装置。
- 前記フィルタ学習部は、前記新たな記録エラーまたは再生エラーの発生に伴って実行される前記記録再生ヘッドによるデータの記録または再生のリトライレートが所定値を超えた場合に、前記学習を行う請求項1または2に記載の情報記憶装置。
- 記録媒体上にデータを記録し、前記記録媒体上からデータを再生する記録再生ヘッドを備えた情報記憶装置で実行されるサーボ制御用フィルタ学習方法であって、
前記情報記憶装置は、前記記録再生ヘッドの現在位置と目標位置との差分に基づいて算出される位置誤差信号を通して制御電流を算出するための複数のサーボ制御フィルタが保存された記憶領域部を備え、
前記サーボ制御用フィルタ学習方法は、
前記記録再生ヘッドによる前記記録媒体上に記録されたデータの復調結果に基づき前記記録再生ヘッドの現在位置を検出する工程と、
前記検出した現在位置と目標位置との差分に基づいて前記位置誤差信号を算出する工程と、
前記位置誤差信号を前記記憶領域部に保存された前記複数のサーボ制御フィルタの中から選択した1のサーボ制御フィルタに通して制御電流を算出する工程と、
前記制御電流を用いて、前記記録再生ヘッドの位置決め制御を行う工程と、
前記記録再生ヘッドによるデータの記録エラーまたは再生エラーが発生した場合に、前記位置誤差信号を前記複数のサーボ制御フィルタのそれぞれを通して得た制御電流を用いて、前記記録再生ヘッドの位置決め制御を行ったときに検出された前記記録再生ヘッドの現在位置から振動量を算出し、前記複数のサーボ制御フィルタのそれぞれに対して算出した振動量を、前記サーボ制御フィルタに対応して前記記憶領域部に保存する学習を、所定時間、前記複数のサーボ制御フィルタのそれぞれに対して行い、前記複数のサーボ制御フィルタの中から最小の前記振動量に対応して保存されたサーボ制御フィルタを、前記位置誤差信号を通して前記制御電流を算出する際に用いるサーボ制御フィルタとして選択する工程と、を含み、
新たな記録エラーまたは再生エラーが発生した場合に、前記複数のサーボ制御フィルタのうち、前記複数のサーボ制御フィルタのそれぞれに対応して保存された振動量が少ないサーボ制御フィルタから順に用いて、振動量を算出して保存する学習を行うサーボ制御用フィルタ学習方法。
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