JP2008200837A - フォーク状ハンド先端に装着した緩衝用のバンパー - Google Patents

Abstract

【課題】 フォークが大きな平面状の搬送物を搬送する際、他の積み重ねた搬送物を破損させることが無く、しかも簡単な板金構造でバネの要素のあるフォーク先端に装着するバンパーを提供すること。
【解決手段】 搬送ロボット等のアームに取り付けられた搬送物を載せるフォーク状ハンド先端に装着した緩衝用のバンパーにおいて、フォーク状ハンドの搬送物に対する進行方向に少なくとも１以上の折り曲げ部の有る板状の構造物であることを特徴とするフォーク状ハンド先端に装着した緩衝用のバンパーとした。
【選択図】 図１

Description

本発明は、搬送装置または搬送用の産業用ロボット装置等に関し、より一層詳細には、それらの装置において使用されるフォーク状ハンド（以下フォークという）の先端に装着した緩衝用のバンパーに関する。

ガラス板や液晶ガラス基板等の大きな平面状の搬送物を多数積み重ねて収容してある搬送物の置き場から、搬送装置あるいは産業用ロボット等を使用し、その装置に搭載された上下左右に回転あるいは移動可能なフォークにより、これらの搬送物を搬送する際、フォーク先端が多数個積み重ねた搬送物と衝突し、当該搬送物以外の他の積み重ねた搬送物を破損させることを防止するため図５に示すようなフォークの先端にこのフォークの搬送物に対する進行方向に「コ」の字形状をした板状の構造物のバンパーが取り付けられていた。
また、搬送装置の一種であるフォークリフトにおいては、例えば特開２００４−０２６４４６号公報に開示されるような熱収縮性材料を使用して、搬送物のずれや落下を防止して、搬送物の破損を防止する技術が知られている。
特開２００４−０２６４４６号公報

しかしながら、前述の「コ」の字形状をした板状の構造物のバンパー１では、衝突面２上の衝突個所により剛性が異なり搬送物やフォークを破損させた。
即ち、フォークの進行方向に対し垂直に板３が繋がっている側（矢印Ａ）は板３の無い他の側（矢印Ｂ）に比べ剛性が強く、搬送物やフォークを破損させることもあった。さらに、前述の公報に開示された技術では、フォーク先端と搬送物の衝突から発生する搬送物の破損防止は、困難であった。

そこでさらに「コ」の字形状を構成する板自身を薄くし、衝突の衝撃を抑えることもあるが、この場合、バンパー自身が衝突により簡単に破損してしまい、バネとしての機能の要素が乏しく、エネルギーの吸収が不十分であり、衝突を感知するセンサーの感度や保護等に影響した。さらにこれに代わりスプリングや可動機構としたバンパーとした場合、機構が複雑で、製品価格も高価になってしまうという欠点もあった。

本発明の目的は、搬送装置のフォークを使用して液晶ガラス基板のような大きな平面状の搬送物を搬送する際、他の積み重ねた搬送物の破損を抑制し、しかも簡単な構造によるバネの要素を持つフォーク先端に装着するバンパーを提供することにある。

前述の目的を達成するため、本発明は、搬送ロボット等のアームに取り付けられた搬送物を載せるフォーク状ハンド先端に装着した緩衝用のバンパーであって、前記フォークの搬送物に対する進行方向に少なくとも１以上の折り曲げ部の有る板状の構造物を備えたことを特徴とするフォーク先端に装着した緩衝用のバンパーとした。

また前述バンパーは、折り曲げ部に換えて円弧状のカーブとしても好都合である。

この発明のバンパーによれば、バンパーにバネの要素を取り込むことができ、剛性の調整ができるので、他の搬送物を破損させることが抑えられる。

次に本発明の一実施形態を図１により説明する。図１（イ）は、本実施形態例のバンパーの正面図、（ロ）はその側面図である。図で、符号１０はバンパーであって、フォーク１１の先端に取り付けられた板状の構造物となっている。このバンパー１０は、搬送物との衝突面１２を有し、フォーク１１の進行方向（矢印Ｃ方向）に対し、衝撃を緩和する折り曲げ部ａを有する板状の構造物１３を有して成り、フォーク１１の進退運動に伴い、フォーク１１とともに移動する。

ここで前述のようなバンパー１０の折り曲げ部ａに換えて、図２に示すように（図２、図３、図４では、正面を省略し、側面図のみ示す。）円弧状のカーブｂとした板状の構造物１４を有するバンパー１５としても良い。
また、図１に示した折り曲げ部ａまたは図２に示した円弧状のカーブを有するバンパー１０あるいはバンパー１５に換えて、図３（イ）あるいは図３（ロ）に示すように、断面形状がＺ字状の板状構造物１６もしくはＳ字状の板状構造物１７のバンパー１８もしくはバンパー１９としても良い。
さらにまた図４（イ）、図４（ロ）に示すように、折り曲げ部ａ或いは円弧状のカーブｂが複数個有る板状の構造物のバンパー２０、２１であっても何等さしつかえない。

このようにフォーク先端に取り付けるバンパーは、板金または溶接などで実現できる簡単な構造であり、しかもバネ要素が実現できる。

上述のような構成にしたので、フォークが搬送物と接触した際に緩衝効果が高く、従って、搬送物の破損を防止できる形状構造を実現できる。

この発明が適用される一実施形態例を示すバンパーの概要図であって、（イ）は、その正面図、（ロ）は、その側面図である。 この発明が適用される他の実施形態を示すバンパーの概要図であって、側面図である。 この発明が適用されるさらに他の実施形態を示すバンパーの概要図で、（イ）は、折り曲げ部、（ロ）は、円弧状のカーブを有する板状の構造物を持つバンパーを示す側面図である。 この発明が適用されるさらに他の実施形態を示すバンパーの概要図であって、（イ）は、複数の折り曲げ部、（ロ）は、複数の円弧状のカーブを有する板状の構造物を持つバンパーの側面図である。 従来のコの字形状のバンパーの概要図であり、側面図である。

符号の説明

１０、１５、１８、１９、２０、２１ バンパー
１１ フォーク
１２ 衝突面
１３ 折り曲げ部を有する板状の構造物
１４ 円弧状のカーブとした板状の構造物
１６ Ｚ字状の板状構造物
１７ Ｓ字状の板状構造物

Claims (2)

1. 搬送ロボット等のアームに取り付けられた搬送物を載せるフォーク状ハンド先端に装着した緩衝用のバンパーであって、
   前記フォーク状ハンド先端に装着した緩衝用のバンパーは、前記フォーク状ハンドの搬送物に対する進行方向に、少なくとも１以上の折り曲げ部の有る板状の構造物を備えていること、
   を特徴とするフォーク状ハンド先端に装着した緩衝用のバンパー。
2. 前記折り曲げ部に換えて、円弧状のカーブとしたことを特徴とする請求項１記載のフォーク状ハンド先端に装着した緩衝用のバンパー。

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