JP2008195362A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵制御装置は、運転者によって入力された操舵トルクに対してアシストトルクを発生させるために好適に利用される。具体的には、操舵制御装置は、操舵トルクが0である原点を含む所定範囲において、車両の偏向方向と逆方向のアシストトルクを付与するように設定されたアシスト特性に従って操舵アシストを行う。これにより、車両に偏向が発生した場合に、操舵トルクが概ね0である状態において、車両の偏向方向と逆方向の操舵トルクを適切に付与することができる。よって、上記の操舵制御装置によれば、操舵トルクの左右差の発生を抑制しつつ、直線走行時に車両に生じる偏向を効果的に抑制することができる。したがって、運転者は適切に直進状態を維持することが可能となる。
【選択図】図2
Description
まず、本実施形態に係る操舵制御装置が適用された操舵制御システム50の全体構成について説明する。図1は、操舵制御システム50の構成を示す概略図である。
次に、上記したコントローラ20が実行する操舵制御方法について、具体的に説明する。
次に、前述したアシストトルクマップA2を用いた場合に付与するアシストトルク量(所定範囲B1において付与するアシストトルク量)の算出方法について説明する。本実施形態では、コントローラ20は、少なくとも車速及び操舵トルクに基づいて、このようなアシストトルク量を算出する。つまり、コントローラ20は、車速や操舵トルクなどに応じて、車両の偏向に対策するためのアシストトルク量(以下では、「車両偏向対策後基本アシスト量」とも呼ぶ。)を変化させる処理を行う。
2 ステアリングシャフト
3 回転角センサ
5 モータ
6 操舵トルクセンサ
7 ラックアンドピニオン部
10F 車輪(前輪)
12 車速センサ
20 コントローラ
50 操舵制御システム
Claims (4)
- 運転者によって入力された操舵トルクに対してアシストトルクを発生させる操舵制御装置において、
前記操舵トルクが0である原点を含む所定範囲において、車両の偏向方向と逆方向のアシストトルクを付与するアシスト特性に従って、操舵アシストを実行する操舵制御手段を備えることを特徴とする操舵制御装置。 - 前記所定範囲は、前記原点に対して左右非対称のアシスト特性になるように設定されていると共に、前記偏向方向と同方向のほうが前記偏向方向と逆方向よりも範囲が広く設定されていることを特徴とする請求項1に記載の操舵制御装置。
- 前記操舵制御手段は、前記所定範囲において付与すべきアシストトルク量を、少なくとも車速及び前記操舵トルクに基づいて算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の操舵制御装置。
- 前記車両における偏向方向を検出する偏向方向検出手段を備え、
前記操舵制御手段は、前記偏向方向検出手段によって検出された前記偏向方向に基づいて、前記所定範囲において前記アシストトルクを付与する方向を切り替えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の操舵制御装置。
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JP2010058677A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワーステアリングの制御装置 |
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JP2001187582A (ja) * | 1999-12-28 | 2001-07-10 | Koyo Seiko Co Ltd | パワーステアリング装置 |
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