JP2008162429A - 通報装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】通報の必要性のある歩行者に通報音を発生する通報装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
制御処理部14は、ステレオカメラ12の出力を用いて、レーダ装置11によって検出された前方物体の中から歩行者を検出する。自車両がその歩行者に接近中で、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いが高い場合は、制御処理部14は、歩行者との距離を監視し、所定距離以下になったときに、ブザー13に通報音を発生させる。また、視覚障害者の杖に発信機を取り付け、その発信機から発信される信号を受信した場合に、通報音を発生されるようにしてもよい。
【選択図】図1
【解決手段】
制御処理部14は、ステレオカメラ12の出力を用いて、レーダ装置11によって検出された前方物体の中から歩行者を検出する。自車両がその歩行者に接近中で、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いが高い場合は、制御処理部14は、歩行者との距離を監視し、所定距離以下になったときに、ブザー13に通報音を発生させる。また、視覚障害者の杖に発信機を取り付け、その発信機から発信される信号を受信した場合に、通報音を発生されるようにしてもよい。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両の進行方向にいる歩行者に自車両の通行を通報する通報装置に関する。
従来より、ハイブリッド車や電気自動車等の低騒音車の通行を周囲に知らせるために、通報音を発生する装置がある(例えば、特許文献1参照)。
特開2004−136831号公報
しかしながら、従来の装置は、通報音を常時発生するため、歩行者がいないときや、その歩行者に通報する必要がないときでも通報音を発生してしまい、通行車両の周囲の人にとって煩わしい場合があった。
本発明は、通報の必要性を判定し、必要に応じて歩行者に通報音を発生する通報装置を提供することを目的とする。
本発明の一局面の通報装置は、自車両の進行方向にいる歩行者を検出する歩行者検出手段と、自車両と前記歩行者検出手段によって検出された歩行者の進行方向の一致度合いを判定する方向判定手段と、自車両と前記歩行者検出手段によって検出された歩行者との近接度合いを判定する近接度合い判定手段と、前記進行方向の一致度合いが第1の所定の度合い以上であり、かつ、前記近接度合いが第2の所定度合い以上である場合に、その歩行者に自車両の通行を通報する通報手段とを備える。
本発明の他の局面の通報装置は、自車両の進行方向にいる歩行者を検出する歩行者検出手段と、自車両と前記歩行者検出手段によって検出された歩行者との近接度合いを判定する近接度合い判定手段と、前記歩行者検出手段によって検出された歩行者が自車両の通行を通報する必要のある通報対象者であるか否かを判定する通報対象者判定手段と、前記近接度合いが所定の度合い以上である場合に、その通報対象者に自車両の通行を通報する通報手段とを備える。
また、前記通報対象者判定手段は、通報対象者の発信機から発信される信号に基づいて、前記歩行者検出手段によって検出された歩行者が通報対象者であると判定してもよい。
また、前記発信機は、視覚障害者用の杖、又は、視覚障害者の盲導犬の首輪に備えられてもよい。
また、前記歩行者検出手段は、自車両前方の画像を表す画像データを用いて歩行者を検出してもよい。
本発明によれば、通報の必要性のある歩行者に通報音を発生する通報装置を提供できるという特有の効果が得られる。
以下、本発明の通報装置を適用した実施の形態について説明する。
[実施の形態1]
図1は、実施の形態1の通報装置の構成を示す図である。この図に示すように、通報装置10は、レーダ装置11、ステレオカメラ12、ブザー13、及び、制御処理部14を有する。
図1は、実施の形態1の通報装置の構成を示す図である。この図に示すように、通報装置10は、レーダ装置11、ステレオカメラ12、ブザー13、及び、制御処理部14を有する。
レーダ装置11は、正面衝突や斜め前方からの斜突を防止するプリクラッシュ制御や、図示しない車間制御ECUによる車間制御(レーダクルーズ制御)に用いられるレーダセンサである。レーダ装置11は、例えばフロントグリル付近に若しくはフロントバンパー内部に車両前方を監視するように配設される。レーダ装置11は、車両前方に存在しうる前方物体(典型的には、他車両や歩行者)の自車からの距離や、前方物体の自車に対する相対的な方向や速度を前方物体情報として生成する。レーダ装置11が放射する送信波は、電波(例えば、ミリ波)又は光波(例えば、レーザ波)であってもよい。
ステレオカメラ12は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)カメラを2つ備え、複数の異なる位置から同一対象物を同時に撮影することにより、奥行き方向の情報を含む画像データを出力するカメラであればよい。このステレオカメラ12は、例えば、車室内のルームミラーに前方を向けて装着される。レーダ装置11及びステレオカメラ12から出力される前方物体情報及び画像データは、歩行者の検出に用いられる。なお、ここでは画像データが動画を表すデータである形態について説明する。
ブザー13は、通報音を発生することにより、歩行者に自車両の通行を通報できるように構成されていればよく、この通報音は、例えば、可聴音の中では比較的周波数の高い(0.5KHzから2.0KHz程度)音であればよい。このブザー13は、例えば、車両のフロントグリル内側やフロントバンパー等に前方を向けて装着される。ブザー13の出力は、例えば、車両の数十メートル前方で通報音が聞こえる程度に設定すればよい。
制御処理部14は、レーダ装置11及びステレオカメラ12の出力に対して所定の演算処理を行うことによって歩行者を検出するとともに、歩行者に対する通報の要否を判定し、通報が必要な場合にブザー13に通報音を発生させるように構成されていればよい。この制御処理部14は、本実施形態の通報装置専用のECU(Electronic Control Unit)で構成されてもよい。
本実施の形態では、歩行者を検出するために、レーダ装置11によって前方物体が検出され、ステレオカメラ12によって車両前方の画像が撮影される。歩行者は、制御処理部14が画像データにパターン認識を利用した特徴解析を行うことによって画像データ内における位置情報と共に検出され、さらに、この位置情報に基づいて前方物体の中から歩行者が特定され、この結果、歩行者の相対方向、相対速度及び距離が検出される。
図2は、本実施の形態の通報装置の制御処理部14による処理手順を示す図である。
制御処理部14は、レーダ装置11及びステレオカメラ12の出力に基づいて歩行者を検出すると、処理を開始する。
制御処理部14は、検出された歩行者との距離の変化を監視し、自車両がその歩行者に接近中であるか否かを判定する(ステップS11)。このような判定を行うのは、自車両が歩行者に接近している場合は衝突事故を防ぐ必要があるが、自車両が歩行者から遠ざかっている場合は衝突事故の発生は考えにくく、通報を行う必要性が低いからである。なお、歩行者との距離は、前方物体情報から得られる。
制御処理部14は、自車両が歩行者に接近中であると判定した場合は、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いを判定する(ステップS12)。この判定処理は、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いが所定の度合い以上であるか否かを判定する処理である。一致度合いは、例えば、自車両と歩行者との進行方向のベクトル演算によって導出される。判定基準となる所定の度合いは、自車両の進行方向と歩行者の進行方向とがなす角度に換算して、例えば、30度程度であればよい。
このステップS12では、自車両の進行方向と歩行者の進行方向とのなす角が30度以下であれば、自車両と歩行者の進行方向の一致度合いが高いと判定され、また、自車両の進行方向と歩行者の進行方向とのなす角が30度より大きければ、自車両と歩行者の進行方向の一致度合いが低いと判定される。なお、自車両の進行方向と歩行者との進行方向は、前方物体情報に含まれる相対方向を用いて導出される。
このように進行方向の一致度合いを判定するのは、例えば、正面から自車両に向かってくる歩行者のように、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いが低い場合は、その歩行者が自車両に気付く可能性が高く、通報の必要性が低いからであり、また、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いが高い場合は、歩行者が背後側から接近する自車両に気付かない可能性が高く、通報の必要性が高いからである。
制御処理部14は、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いが高いと判定した場合は、歩行者との近接度合いを判定すべく、歩行者との距離が所定の距離以下であるか否かを判定する(ステップS13)。この所定の距離は、例えば、数十メートル程度に設定される。なお、この所定の距離は、ブザー13から発生される通報音が届く距離と同一の距離に設定されてもよい。このステップS13は、自車両と歩行者との距離が所定の距離以下であると判定するまで繰り返される。なお、歩行者との距離は、前方物体情報から得られる。
次いで、制御処理部14は、歩行者との距離が所定の距離以下であると判定した場合は、ブザー13を作動させ、通報音を発生させる(ステップS14)。制御処理部14は、その歩行者との距離及び相対速度に基づき、自車両がその歩行者を追い越すまでの所要時間を算出し、少なくとも追い越しが完了するまではブザー13を作動させる。
制御処理部14は、ブザー13の作動を終了させると、全ての処理を終了する。なお、ステップS11において歩行者に接近中ではないと判定した場合、及び、ステップS12において自車両と歩行者との進行方向の一致度合いが低いと判定した場合は、制御処理部14は、ブザー13を起動しない(ステップS15)。すなわち、ブザー13から通報音は発生されない。この場合は、その歩行者は自車両とは接近していないため、あるいは、進行方向が大きく異なるため、自車両の通行を通報する必要はないからである。
以上のように、本実施の形態の通報装置によれば、自車両の進行方向と一致度合いの高い方向に進行する歩行者に接近した場合に自車両の通行を通報することができる。自車両の前方から自車両に向かってくる歩行者のように、自車両の進行方向と一致度合いの低い方向に進行する歩行者は、自車両に気付いている可能性が高い。本実施の形態によれば、このような歩行者に不必要な通報を行うことなく、通報の必要性のある歩行者に対して通報を行うことのできる通報装置を提供することができる。
なお、以上では、ミリ波レーダを発生するレーダ装置11とステレオカメラ12とを用いて歩行者を検出する形態について説明したが、レーダ装置11又はステレオカメラ12のいずれか一方で歩行者を検出するように構成してもよい。また、レーダ装置11の代わりに音波で前方物体を検出するソナー装置を用いてもよく、自車両の前方にいる歩行者を検出できる手段又は手法であれば、ここに示す手段又は手法以外のものであってもよい。
また、以上では、ステレオカメラ12から出力される画像データが動画を表す画像データである形態について説明したが、撮影時刻を表す時刻情報と関連付けられていて、歩行者の移動を検出できるのであれば、連続的に撮影された複数の静止画を表す画像データを用いて歩行者を検出してもよい。
また、以上では、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いをベクトル演算によって導出する形態について説明したが、進行方向の一致度合いを判定できる手法であれば他の手法でもよい。さらに、その判定基準となる所定の度合いも任意に設定することができる。
[実施の形態2]
実施の形態2の通報装置は、自車両の通行を通報する必要のある通報対象者に発信機を持たせておき、この発信機から発信される信号を受信した場合に、通報を行う点が実施の形態1の通報装置と異なる。この発信機は、例えば、視覚障害者が所持する杖に取り付けられている。
実施の形態2の通報装置は、自車両の通行を通報する必要のある通報対象者に発信機を持たせておき、この発信機から発信される信号を受信した場合に、通報を行う点が実施の形態1の通報装置と異なる。この発信機は、例えば、視覚障害者が所持する杖に取り付けられている。
図3は、実施の形態2の通報装置の構成を示す図である。この図に示すように、通報装置20は、レーダ装置21、ステレオカメラ22、ブザー23、制御処理部24、及び、受信機25を有する。レーダ装置21、ステレオカメラ22及びブザー23は、実施の形態1におけるレーダ装置11、ステレオカメラ12及びブザー13と同一であるため、その説明を省略する。
受信機25は、視覚障害者が所持する杖に取り付けられた発信機26から発信される信号を受信できる受信機であればよい。発信機26の発信周波数は、例えばUHF(Ultra-High Frequency)帯(860〜960MHz)やRF(Radio Frequency)帯(例えば、2.45GHz)に設定すればよい。受信機25は、自車両の進行方向にいる視覚障害者を検出できるように、例えば、車両のフロントバンパー周辺に前方を向けて取り付ければよい。なお、発信機26は、放送式又は質問式のいずれであってもよい。質問式の場合は、内蔵電源を有する能動型のものであっても、内蔵電源を有しない受動型のものであってもよい。ここでは、内蔵電源を有する放送式の発信機26が視覚障害者用の杖に取り付けられている形態について説明する。
制御処理部24は、レーダ装置21及びステレオカメラ22の出力に基づいて歩行者を検出するとともに、歩行者に対する通報の要否を判定し、通報が必要な場合にブザー23に通報音を発生させるように構成されていればよい。この制御処理部24は、専用のECUで構成されてもよい。
図4は、本実施の形態の通報装置の制御処理部による処理手順を示す図である。処理の開始条件とステップS21の処理内容とは、実施の形態1における処理の開始条件とステップS11の処理内容とそれぞれ同一であり、また、ステップS22は、実施の形態1におけるステップS13と同一の処理であるため、これらの説明を省略する。
制御処理部24は、ステップS22で歩行者との距離が所定の距離以下であると判定した場合は、発信機26から発信される信号を受信したか否かを判定する(ステップS23)。これは、歩行者が視覚障害者である場合に限って通報を行うためである。
制御処理部24は、発信機26から発信される信号を受信したと判定した場合は、ブザー13を作動させ、通報音を発生させる(ステップS24)。制御処理部24は、その視覚障害者の進行方向、距離及び相対速度に基づき、自車両がその視覚障害者を追い越すまでの所要時間を算出し、少なくとも追い越しが完了するまではブザー23を作動させる。
制御処理部24は、ブザー23の作動を終了させると、全ての処理を終了する。なお、ステップS21において歩行者に接近中ではないと判定した場合、及び、ステップS23において発信機26から発信される信号を受信していないと判定した場合は、制御処理部24は、ブザー23を起動しない(ステップS25)。すなわち、ブザー23から通報音は発生されない。このような場合は、その歩行者は自車両とは接近していないため、あるいは、その歩行者は視覚障害者ではないため、自車両の通行を通報する必要はないからである。
このように、本実施の形態の通報装置によれば、自車両の前方を歩行する視覚障害者に対して、自車両の通行を通報できる。このため、自車両の通行を視覚的に認知できる歩行者に煩わしさを感じさせることがなく、上述のような発信機26を有する視覚障害者に自車両の通行を通報できる通報装置を提供することができる。
なお、本実施の形態では、歩行者が視覚障害者であれば、進行方向を問わずに一律に自車両の通行を通報するために、歩行者との進行方向の一致度合いを判定しないこととしたが、必要に応じて進行方向の判定と組み合わせてもよい。
また、以上では、視覚障害者の杖に発信機を取り付ける形態について説明したが、視覚障害者の携帯電話から発信される信号に基づいて視覚障害者の存在を検出するようにしてもよい。また、GPS(Global Positioning System)発信機を視覚障害者に保持させて、このGPS発信機から発信される位置情報を受信することによって視覚障害者の存在及び位置を検出するようにしてもよい。
また、以上では、視覚障害者に自車両の通行を通報する形態について説明したが、通報対象者は視覚障害者に限定されず、身体の不自由な者等に通報するようにしてもよい。
以上、本発明の例示的な実施の形態の通報装置について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
本発明の通報装置は、ハイブリッド車、燃料電池車、電気自動車等の走行時の騒音が低い車両に利用可能である。
10、20 通報装置
11、21 レーダ装置
12、22 ステレオカメラ
13、23 ブザー
14、24 制御処理部
25 受信機
26 発信機
11、21 レーダ装置
12、22 ステレオカメラ
13、23 ブザー
14、24 制御処理部
25 受信機
26 発信機
Claims (5)
- 自車両の進行方向にいる歩行者を検出する歩行者検出手段と、
自車両と前記歩行者検出手段によって検出された歩行者の進行方向の一致度合いを判定する方向判定手段と、
自車両と前記歩行者検出手段によって検出された歩行者との近接度合いを判定する近接度合い判定手段と、
前記進行方向の一致度合いが第1の所定の度合い以上であり、かつ、前記近接度合いが第2の所定度合い以上である場合に、その歩行者に自車両の通行を通報する通報手段と
を備える車両通行通報装置。 - 自車両の進行方向にいる歩行者を検出する歩行者検出手段と、
自車両と前記歩行者検出手段によって検出された歩行者との近接度合いを判定する近接度合い判定手段と、
前記歩行者検出手段によって検出された歩行者が自車両の通行を通報する必要のある通報対象者であるか否かを判定する通報対象者判定手段と、
前記近接度合いが所定の度合い以上である場合に、その通報対象者に自車両の通行を通報する通報手段と
を備える車両通行通報装置。 - 前記通報対象者判定手段は、通報対象者の発信機から発信される信号に基づいて、前記歩行者検出手段によって検出された歩行者が通報対象者であると判定する請求項2に記載の通報装置。
- 前記発信機は、視覚障害者用の杖、又は、視覚障害者の盲導犬の首輪に備えられることを特徴とする請求項3に記載の通報装置。
- 前記歩行者検出手段は、自車両前方の画像を表す画像データを用いて歩行者を検出する請求項1乃至4のいずれかの項に記載の通報装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006354608A JP2008162429A (ja) | 2006-12-28 | 2006-12-28 | 通報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006354608A JP2008162429A (ja) | 2006-12-28 | 2006-12-28 | 通報装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008162429A true JP2008162429A (ja) | 2008-07-17 |
Family
ID=39692485
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006354608A Pending JP2008162429A (ja) | 2006-12-28 | 2006-12-28 | 通報装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2008162429A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110313617A1 (en) * | 2010-05-26 | 2011-12-22 | Asako Omote | Sound-directed-outside-vehicle emitting device |
-
2006
- 2006-12-28 JP JP2006354608A patent/JP2008162429A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110313617A1 (en) * | 2010-05-26 | 2011-12-22 | Asako Omote | Sound-directed-outside-vehicle emitting device |
US8121755B2 (en) * | 2010-05-26 | 2012-02-21 | Mitsubishi Electric Corporation | Sound-directed-outside-vehicle emitting device |
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