JP2011258121A - 障害物認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両周辺の領域を撮像する撮像手段と、撮像画像を用いて障害物を検出する第一検出手段と、電磁波等を用いて障害物を検出する第二検出手段と、これらの検出手段による検出結果に基づいて車両周辺の領域での障害物を認識する障害物認識手段と、を備える障害物認識装置であって、障害物認識手段は、撮像画像内に高輝度領域が存在する場合、該高輝度領域に対応する障害物認識については、第一検出手段による障害物検出結果に対する第二検出手段による障害物検出結果の比率を、該高輝度領域に対応しない周辺領域での障害物認識の場合の該比率よりも大きくする。
【選択図】図3
Description
画像を用いて、前記車両周辺の領域に位置する障害物を検出する第一検出手段と、前記車両から電磁波を送信し、該障害物からの反射波を受信して得られた受信信号に基づいて、該車両の周囲に位置する障害物を検出する第二検出手段と、前記第一検出手段による検出結果と前記第二検出手段による検出結果とに基づいて、前記障害物を認識する障害物認識手段と、を備える障害物認識装置である。そして、前記障害物認識手段は、前記撮像手段による撮像画像において該画像の輝度が所定輝度を超える高輝度領域が存在すると判定された場合、該高輝度領域に対応する前記障害物認識については、前記第一検出手段による障害物検出結果に対する前記第二検出手段による障害物検出結果の比率を、該高輝度領域に対応しない前記車両周辺の領域での障害物認識の場合の該比率よりも大きくする。
の撮像画像に高輝度領域が形成される可能性があるが、特に、その対向車両の相対速度が低くなるほど、対向車からのライトの光軸の変化の程度が小さいため、入射光の撮像画像への影響が大きくなり、高輝度領域が形成されやすくなる。そこで、このような条件が成立する場合に、上述した撮像画像における高輝度領域の存在に関する判定が行われることで、高輝度領域を特定するための画像処理に要する負荷を軽減することが可能となる。
等の路車間通信により送られてくる歩行者等の存在に関する情報や、車車間通信により送られてくる障害物の存在に関する情報等が、上記外部情報として例示できる。
報処理装置であり、そのディスプレイ装置には、車載機6で処理された情報が必要に応じてドライバー2や、その他の搭乗員に知らせるために表示される。また、車載機6は、GPS信号以外にも、車両1の走行に有用な道路情報等を外部から無線で受信可能であって、その受信情報は車載機6内又は車両安全制御装置10内で利用され得る。
0および車載機6は、実質的にはCPU、メモリ、ハードディスク等を含むコンピュータに相当し、そこで制御プログラムが実行されることで図2に示す各機能ブロックによる機能が実現される。
者等の存在に関する情報や外部サーバから提供される情報、更には車両1以外の路面走行中の車両から車車間通信により送られてくる障害物に関する情報等が挙げられる。
制御装置10内で実行される制御プログラムによって実現される。
歩行者認識部13による認識処理=0.5×R1+0.5×R2・・・(式1)
歩行者認識部13による認識処理=R2・・・(式2)
歩行者認識部13による認識処理=0.1×R1+0.9×R2・・・(式2’)
が、ミリ波レーダ21の検出結果を車両1の前方領域における歩行者の認識処理に利用してもよい。この場合、一例として、ミリ波レーダ21の検出結果をR3とするとき、上記式1、式2を以下のように変更することができる。
S106における歩行者認識部13による認識処理
=0.5×R1+(0.3×R2+0.2×R3)・・・(式1の変更例)
S107における歩行者認識部13による認識処理
=0.2×R2+0.8×R3・・・(式2の変更例)
なお、各検出結果に掛かる重みの係数は、現実に車両1が置かれる周囲環境やミリ波レーダ21、レーザレーダ22の検出精度等を考慮して適宜設定すればよい。
る。なお、S201において否定判定されると、上記S108の処理が行われる。
6・・・・車載機
10・・・・車両安全制御装置
20・・・・赤外線カメラ
21・・・・ミリ波レーダ
22・・・・レーザレーダ
23・・・・光センサ
100・・・・対向車
Claims (5)
- 車両周辺の領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像を用いて、前記車両周辺の領域に位置する障害物を検出する第一検出手段と、
前記車両から電磁波を送信し、該障害物からの反射波を受信して得られた受信信号に基づいて、該車両の周囲に位置する障害物を検出する第二検出手段と、
前記第一検出手段による検出結果と前記第二検出手段による検出結果とに基づいて、前記障害物を認識する障害物認識手段と、を備え、
前記障害物認識手段は、前記撮像手段による撮像画像において該画像の輝度が所定輝度を超える高輝度領域が存在すると判定された場合、該高輝度領域に対応する前記障害物認識については、前記第一検出手段による障害物検出結果に対する前記第二検出手段による障害物検出結果の比率を、該高輝度領域に対応しない前記車両周辺の領域での障害物認識の場合の該比率よりも大きくする、
障害物認識装置。 - 前記障害物認識手段は、前記撮像画像内に前記高輝度領域が存在すると判定された場合、該高輝度領域に対応する前記障害物認識については、前記第二検出手段による障害物検出結果にのみ基づいて、前記車両周辺の領域に位置する障害物の認識を行う、
請求項1に記載の障害物認識装置。 - 前記車両へ近接する対向車の存在を認識し、且つ該対向車の該車両に対する相対速度が所定速度以下である場合に、前記撮像画像における前記高輝度領域の存在の判定が行われる、
請求項1又は請求項2に記載の障害物認識装置。 - 車両周辺の領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像を用いて、前記車両周辺の領域に位置する障害物を検出する第一検出手段と、
前記車両周辺の領域における障害物の存在に関する情報を外部から受信する外部情報受信手段と、
前記第一検出手段による検出結果に基づいて、前記障害物を認識する障害物認識手段と、を備え、
前記障害物認識手段は、前記撮像手段による撮像画像において該画像の輝度が所定輝度を超える高輝度領域が存在すると判定された場合、前記第一検出手段による障害物検出に代えて、前記外部情報受信手段によって受信された情報に基づいて、前記車両周辺の領域に位置する障害物の認識を行う、
障害物認識装置。 - 車両から撮像した画像から障害物を検出する第一検出手段と、
前記車両から電磁波を放出し、反射されてきた電磁波を受信して障害物を検出する第二検出手段と、
前記第一検出手段で取得された画像から高輝度領域を抽出し、この高輝度領域とその他の領域とにおける前記第二検出手段の検出ウェイトを異ならせる障害物認識手段と、
を備える障害物認識装置。
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