JP2008126908A - 運転行動推定方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の現在位置を表す位置情報を求める位置算出部30と、目的地の設定や最適な経路の設定などを行う経路設定部31と、経路設定部31にて設定された経路に従って、経路中に設定される直近の対象ポイントまでの距離を算出する距離算出部32と、運転者の運転操作の傾向を表すテンプレート重み係数を記憶するパラメータ記憶部33と、運転者の運転操作が反映される車両情報及びテンプレート重み係数に基づき運転者の行動を推定する運転行動推定部35と、対象ポイントでの運転者の運転行動を認識する運転行動認識部36と、運転行動推定部35による推定結果と運転行動認識部36による認識結果とが一致した場合に、運転者の運転操作の傾向に関する学習を行うためにテンプレート重み係数の更新を行う運転行動適応部38とを備えている。
【選択図】図2
Description
また、請求項2〜請求項5の何れかに記載の運転行動推定装置において、請求項6に記載のように、運転行動推定手段による推定結果と運転行動認識手段による認識結果とを比較し、推定結果と認識結果とが不一致である場合に、この推定結果で用いられたテンプレートについての重み係数を、このテンプレートを用いて運転行動を推定する場合における信頼性を低めるように更新する第2重み更新手段を備えるようにするとよい。
また、請求項2〜請求項8の何れかに記載の運転行動推定装置において、請求項9に記載のように、自車両の運転者を識別する運転者識別手段を備え、重み記憶手段は、運転者識別手段で識別される運転者毎に、運転者に対応する重み係数を記憶し、運転行動推定手段は、重み記憶手段に記憶されている重み係数のうち、運転者識別手段によって識別された運転者に対応するものに基づいて運転行動を推定するようにするとよい。
まず、対象ポイント前の一定期間の間に収集された一連(N1個:N1は正整数)の蓄積データを蓄積データ群とし、これら蓄積データ群間で互いに近似したもの同士を同一クラスタに分類する。次に、その分類されたクラスタ毎に、同じタイミングで取得された蓄積データの平均値を算出することで、一連(N1個)の平均蓄積データからなる平均データ群を生成する。このようにして生成された平均データ群をテンプレートとする。つまり、平均データ群は、対象ポイント前で生じる運転データの特徴的な変化パターンの平均的な発生タイミングを表すものである。
まず、平均データ群のそれぞれについて、平均データ群の中から連続したN2(N2はN1より小さい正整数)個の平均蓄積データからなる部分データ群を、その先頭となる平均蓄積データの位置を、予め設定されたシフト期間ずつシフトさせながら切り出す。このようにして切り出された部分データ群のそれぞれをテンプレートとする。つまり、部分データ群は、平均データ群からタイミングをずらしながら切り出したものである。
図1は、本実施形態のナビゲーション装置10の構成、及びナビゲーション装置10が接続された車内LAN25の概略構成を示すブロック図である。
地図データ入力器15は、図示しない地図記憶媒体に記憶された各種データを入力するための装置である。地図記憶媒体には、地図データ(ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等)、対象用の音声データ、音声認識データ等が記憶されている。このようなデータを記憶する記憶媒体の種類としては、CD−ROMやDVD−ROMの他、ハードディスクやメモリカード等の記憶媒体を用いても良い。
マイクロフォン18は、利用者が音声を入力(発話)するとその入力した音声に基づく電気信号(音声信号)を制御部19に出力するものである。このマイクロフォン18を介して入力される音声コマンドによって、ナビゲーション装置10の操作が可能なように構成されている。
制御部19は、CPU,ROM,RAM,I/O及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ROM及びRAMに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。
図2に示すように、制御部19は、位置検出器11からの検出信号及び外部通信機14を介して得られるGPS基準基地局からのデータからなる位置検出データに基づいて、車両の現在位置を示す位置情報を求める位置算出部30と、地図データ入力器15に格納された地図データ、操作スイッチ群12やリモコン13aの操作、またはマイクロフォン18からの音声コマンド等に従って、目的地の設定や、現在位置から目的地までの最適な経路の設定などを行う経路設定部31と、位置算出部30にて算出された位置情報、経路設定部31にて設定された経路に従って、経路中に設定される直近の対象ポイント(本実施形態では交差点)までの距離を算出する距離算出部32と、運転者の運転操作の傾向を表す複数のテンプレート重み係数αt(ri)(後述)と各運転者とをそれぞれ対応させて制御部19のRAMに記憶するパラメータ記憶部33と、近距離通信部20で取得した運転者に対応するテンプレート重み係数αt(ri)をパラメータ記憶部33から取得するパラメータ選択部34とを備えている。
続いて、S130では、交差点前運転データ群UGをクラスタリング手法を用いて分類する。
Um (i)={Am (i),Bm (i),Vm (i)} (2)
その後、図4に示すように、テンプレート作成手順が開始されると、S150で、行動モデル作成手順で求めたM個の平均データ群UGm のそれぞれについて、平均データ群UGm から連続するTw/S個の平均運転データUm (i)を、Tf/S個ずつずらしながら切り出したR(=(Tp−Tw)/Tf+1)個のグループを、行動パターンテンプレートTmr(r=1〜R)として切り出して、テンプレート作成手順を終了する。
Umr(j)=Um (j+(r−1)×Tf/S) (4)
Umr(j)={Amr(j),Bmr(j),Vmr(j)} (5)
つまり、行動パターンテンプレートTmrは、各クラスタm毎にR個生成され、全体としてはM×R個生成されることになる。
但し、位置算出部30、経路設定部31、距離算出部32、ドライビングレコーダ部37、表示処理部39の処理は、周知の処理であるため説明を省略し、本発明の主要部に関わるパラメータ選択部34、運転行動推定部35、運転行動認識部36、運転行動適応部38の処理を、図6,7,9に示すフローチャートを用いて説明する。
本処理が起動すると、まず、S1010で、近距離通信部20によって運転者の識別情報の取得を行う。
S1090では、音声ガイダンス実行部40に相当する警告処理を実行する。続いて、S1100では、対象交差点までの距離Cdを距離算出部32から取得して、その距離Cdに基づいて、対象交差点を通過したか否かを判定する。そして、対象交差点を未だ通過していなければ、S1050に戻って、上記S1050〜S1090の処理を繰り返し実行し、一方、対象交差点を既に通過していれば、S1110へ移行する。
続いて、S1120では、S1040で実行された運転行動データ記憶処理を終了する。つまり、ドライビングレコーダ部37によって、制御部19のRAMには、対象交差点までの距離Cd間の運転データDUm(t)及び位置情報が記憶される。
S1140では、運転行動適応部38に相当する重み更新処理を実行する。続いて、S1150では、運転が終了したか否かを判定する。そして、運転が終了していなければ、S1030に戻って、上記S1030〜S1140の処理を繰り返し実行し、一方、運転が終了していれば、ナビゲーション処理を終了する。
この運転行動推定処理が開始されると、まず、S1210で、車内LAN通信部21を介してアクセル開度A(t),ブレーキ操作量B(t),車速V(t)を要素とする運転データDU(t)={A(t),B(t),V(t)}の読み込みを行う。
なお、tは、データをサンプリングした時刻を表し、運転データDU(t)は、上述したサンプリング間隔S(=0.5秒)毎に読み込まれるものとする。
MU(j)={A(j),B(j),V(j)} (7)
続いて、S1240では、運転データ群MGと、制御部19のROMに格納された行動パターンテンプレートTmrとに基づいて、時刻tにおける類似度R(t)を算出し、制御部19のRAMに記憶する。
続いて、S1270では、S1260で算出した確信度Kが予め設定された判定閾値TH(本実施形態では0.5)以上であるか否かを判定する。
この運転行動認識処理が開始されると、まず、S1310で、ドライビングレコーダ部37によって記憶された対象交差点までの距離Cd間の自車両の位置情報の履歴から、対象交差点を通過する前の自車両の位置情報(例えば対象交差点の通過時点の2秒前での自車両の位置情報)を取得する。
続いて、S1330では、S1310で取得した対象交差点通過前の自車両の位置情報と、S1320で取得した対象交差点通過後の自車両の位置情報とに基づき、対象交差点で運転者が行った運転行動を認識する運転行動判定処理を行う。尚、この運転行動判定処理としては、例えば、交差点通過前の位置情報に対して、交差点通過後の位置情報が、交差点に到達するまでの経路の道路幅(10m)よりも逸れた位置を示すものである場合に、自車両が交差点で曲がったと判定する処理が考えられる。
そして、S1340で、曲がったと認識されたと判定した場合には、S1350へ移行し、認識結果フラグFnを1に設定する。その後、運転行動認識処理を終了する。
この重み更新処理が開始されると、まず、S1401で、運転者の運転操作の傾向に関する学習の回数を示すカウンタLを初期値に設定する(L=1)。
そして、S1410で、類似度R(t)が判定閾値TH未満であると判定した場合には、S1412へ移行する。つまり、時刻tにおけるテンプレート重み係数αt(ri)は、適切な値であると認識する。
S1413では、カウンタLが学習回数LT(=5)に達したか否かを判定する。
一方、S1413で、カウンタLが学習回数LTに達したと判定した場合(つまり、テンプレート重み係数αt(ri)の更新処理が5回繰り返された場合)には、重み更新処理を終了する。
この警告処理が開始されると、まず、S1510で、経路設定部31にて設定された経路を参照して、対象交差点で曲がるべきか否かを判定する。
一方、S1520で、推定結果フラグFが1に設定されていないと判定した場合には、S1530へ移行し、交差点までの距離Cdが、先のS1220にて正規化された車速Vを入力として関数f(V)を用いて算出される必要距離Dneed=f(V)より小さいか否かを判定する。
したがって、実際の運転行動が反映されるように学習が行われることにより、運転行動推定処理(S1050)による推定精度を向上させることができる。
例えば上記実施形態では、音声ガイダンスを実行する案内ポイントの例として交差点を用いて説明したが、高速道路のランプなど、経路が分岐する分岐点であれば、交差点に限るものではない。
また上記実施形態では、運転者の行動の推定に用いる車両情報として、アクセル開度A,ブレーキ操作量B,車速Vを用いたが、車速V以外の情報については、自車両の走行状態に影響を与える運転者の車両操作に関わる操作情報であれば、これら以外のものであってもよく、また、その個数も3個に限るものではなく、2個以下または4個以上であってもよい。
Claims (15)
- 自車両の現在位置を表す位置情報を取得する第1ステップと、
自車両の走行経路を表す経路情報を取得する第2ステップと、
前記第1ステップにて取得された前記位置情報と、前記第2ステップにて取得された前記経路情報とに基づき、前記経路情報に含まれる対象ポイントまでの距離を求める第3ステップと、
自車両の速度情報と、自車両の走行状態に影響を与える運転者の車両操作に関わる操作情報とからなる運転データを取得する第4ステップと、
前記第3ステップにて求められた距離が予め設定された許容値以下である場合に、前記第4ステップにて取得された運転データの履歴と、運転者の典型的な運転行動パターンを示す複数のテンプレートと、該テンプレートについての重み係数とに基づいて、前記対象ポイントでの運転者の運転行動を推定する第5ステップと、
前記対象ポイントで実際に行われた運転者の運転行動を認識する第6ステップと、
前記第5ステップによる推定結果と前記第6ステップによる認識結果とを比較し、前記推定結果と前記認識結果とが一致している場合に、該一致している推定結果で用いられたテンプレートについての重み係数を、該テンプレートを用いて前記運転行動を推定する場合における信頼性を高めるように更新する第7ステップと
からなることを特徴とする運転行動推定方法。 - 自車両の現在位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
自車両の走行経路を表す経路情報を取得する経路情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された位置情報と、前記経路情報取得手段により取得された前記経路情報とに基づき、前記経路情報に含まれる対象ポイントまでの距離である対象ポイント距離を求める距離算出手段と、
自車両の速度情報と、自車両の走行状態に影響を与える運転者の車両操作に関わる操作情報とからなる運転データを取得する運転データ取得手段と、
運転者の典型的な運転行動パターンを示す複数のテンプレートを記憶するテンプレート記憶手段と、
前記複数のテンプレート毎に、該テンプレートについての重み係数を記憶する重み記憶手段と、
前記距離算出手段にて求められた距離が予め設定された許容値以下である場合に、前記運転データ取得手段にて取得された運転データの履歴と、前記テンプレート記憶手段に記憶されているテンプレートと、前記重み記憶手段に記憶されている重み係数とに基づいて、前記対象ポイントでの運転者の運転行動を推定する運転行動推定手段と、
前記対象ポイントで実際に行われた運転者の運転行動を認識する運転行動認識手段と、
前記運転行動推定手段による推定結果と前記運転行動認識手段による認識結果とを比較し、前記推定結果と前記認識結果とが一致している場合に、該一致している推定結果で用いられたテンプレートについての重み係数を、該テンプレートを用いて前記運転行動を推定する場合における信頼性を高めるように更新する第1重み更新手段と
を備えることを特徴とする運転行動推定装置。 - 前記第1重み更新手段は、
前記運転行動推定手段が前記運転行動を推定した時点における前記対象ポイント距離が長いほど前記信頼性が高まるように前記重み係数を更新する
ことを特徴とする請求項2に記載の運転行動推定装置。 - 前記第1重み更新手段は、
前記テンプレートの前記信頼性を高める報酬を前記重み係数に与えることにより、前記重み係数を更新し、
前記報酬は、前記対象ポイント距離が長いほど等比級数的に大きくなるように設定される
ことを特徴とする請求項3に記載の運転行動推定装置。 - 前記第1重み更新手段は、
自車両が前記対象ポイントを通過する毎に、前記重み係数を更新する
ことを特徴とする請求項2〜請求項4の何れかに記載の運転行動推定装置。 - 前記運転行動推定手段による推定結果と前記運転行動認識手段による認識結果とを比較し、前記推定結果と前記認識結果とが不一致である場合に、該推定結果で用いられたテンプレートについての重み係数を、該テンプレートを用いて前記運転行動を推定する場合における信頼性を低めるように更新する第2重み更新手段を備える
ことを特徴とする請求項2〜請求項5の何れかに記載の運転行動推定装置。 - 前記運転行動推定手段は、前記運転データ取得手段にて取得された運転データの履歴と前記テンプレートとの相違度合いを表す値に該テンプレートの前記重み係数を乗じて得られた値に基づき前記テンプレートと前記運転データの履歴との類似度を判断し、その類似度が予め設定されている判定基準を上回るテンプレートが存在する場合に、前記対象ポイントでの運転者の運転行動がそのテンプレートの示す運転行動と同じ運転行動になると推定し、
前記第2重み更新手段は、前記類似度と前記判定基準との差分に基づいて、前記重み係数を更新する
ことを特徴とする請求項6に記載の運転行動推定装置。 - 前記第2重み更新手段は、
自車両が前記対象ポイントを通過する毎に、前記重み係数を更新する
ことを特徴とする請求項6または請求項7に記載の運転行動推定装置。 - 自車両の運転者を識別する運転者識別手段を備え、
前記重み記憶手段は、前記運転者識別手段で識別される運転者毎に、該運転者に対応する前記重み係数を記憶し、
前記運転行動推定手段は、前記重み記憶手段に記憶されている前記重み係数のうち、前記運転者識別手段によって識別された運転者に対応するものに基づいて前記運転行動を推定する
ことを特徴とする請求項2〜請求項8の何れかに記載の運転行動推定装置。 - 前記テンプレートは、
予め収集された前記運転データ又は前記運転データに相当する疑似運転データからなる蓄積データに基づき、これら蓄積データの履歴から特定される運転行動パターンを分類することで生成される時系列のパターンである
ことを特徴とする請求項2〜請求項9の何れかに記載の運転行動推定装置。 - 前記テンプレートは、
前記時系列のパターンを、予め設定されたシフト期間ずつシフトさせながら切り出したものである
ことを特徴とする請求項10に記載の運転行動推定装置。 - 前記対象ポイントには、少なくとも走行経路の分岐点が含まれており、
前記運転行動推定手段は、前記運転行動として前記分岐点で曲がるか否かを推定する
ことを特徴とする請求項2〜請求項11の何れかに記載の運転行動推定装置。 - 前記操作情報は、アクセルペダル及びブレーキペダルに関するものであることを特徴とする請求項2〜請求項12の何れかに記載の運転行動推定装置。
- 前記運転行動推定手段による推定結果と、前記対象ポイントで運転者の採るべき行動とが不一致である場合に、前記推定結果と前記採るべき行動とが不一致である旨を示す音声を出力する音声出力手段を備える
ことを特徴とする請求項2〜請求項13の何れかに記載の運転行動推定装置。 - 前記運転行動推定手段による推定結果と、前記対象ポイントで運転者の採るべき行動とが不一致である場合に、前記推定結果と前記採るべき行動とが不一致である旨を表示する表示手段を備える
ことを特徴とする請求項2〜請求項13の何れかに記載の運転行動推定装置。
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