JP2008122217A - 路面状態検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 環境光の影響を低減すると共に、カメラ画像から路面状態を検出することができる路面状態検出装置を提供する。
【解決手段】
路面状態検出装置１は、路面を照射する補助ライト１０と、路面のＰ偏光成分を取得するＰ偏光受光デバイス１４およびＳ偏光成分を取得するＳ偏光受光デバイス１６と、補助ライト１０の照射強度が大きいときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分と、補助ライト１０の照射強度が小さいときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分のそれぞれの差分を求めて環境光成分を除去する環境光成分除去部２０と、環境光成分が除去されたＰ偏光成分とＳ偏光成分の偏光度を求める偏光度算出部２２と、偏光度に基づいて路面の状態を判定する路面状態判定部２４とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、路面の状態を検出する路面状態検出装置に関する。

従来から、路面の状態を検出する技術として、路面の表面にセンサーを埋め込む技術と、カメラの画像を用いて分析を行う技術が知られている。前者は、多数のセンサーが必要となり、コストが高くなるので現実的ではない。後者の方法としては、例えば、特許文献１、特許文献２に記載された方法がある。

特許文献１に記載された検知装置は、赤外領域に、水の吸光度が高くなる波長帯があることを利用した技術である。この方法は、赤外線投光器やバンドパスフィルタが必要なので、コストが高くなる。

特許文献２に記載された路面状態検出装置は、夜間において、車両前方の路面状態を検出する装置である。この路面状態検出装置は、以下のようにして路面状態を検出する。まず、車両前方の路面をヘッドライトで照射し、照射された路面を撮像する。路面からの光の強度が小さい場合には、路面での光の拡散反射が少なく、路面の鏡面反射率が高いことから、路面上に水がある状態すなわち湿潤状態であると判定する。路面からの光の強度が大きい場合には、ヘッドライトの光が路面で拡散反射していることから、路面は乾燥状態であると判定する。

ところで、路面状態検出装置は、自車両が発した光以外の街灯等の光を受光する場合がある。従って、路面からの光の強度が大きい場合には、路面が乾燥状態である場合の他に、街灯等の環境光の影響を受けていることも考えられる。特許文献２の路面状態検出装置は、街灯等の環境光による路面状態の誤検出を低減するために、水面での鏡面反射光は、垂直偏光成分の方が大きくなることを利用した処理を行う。すなわち、路面からの光が大きい場合には、路面状態検出装置は、受光した光の垂直偏光成分／平行偏光成分求め、その値が１である場合には乾燥状態であると判定し、垂直偏光成分／平行偏光成分の値が１より大きい場合には、湿潤状態であると判定する。

このように、特許文献２に記載された路面状態検出装置は、環境光の影響を考慮しながら、路面の状態を検出する。
特開２００３−１５６４３０ 特開２００４−３０１７０８

しかしながら、上記した特許文献２に記載された路面状態検出装置は、環境光が路面で鏡面反射して撮像デバイスに入射する場合しか考慮しておらず、環境光の光源の位置によって撮像デバイスに入射する反射光の偏光度が変動することを考慮していない。

例えば、街灯等の環境光の光源の位置によっては、水面で鏡面反射した環境光が撮像デバイスに入射せず、路面で拡散反射して水から空気中へ透過した環境光のみが撮像デバイスに入射する場合がある。この場合、特許文献２に記載された装置では、湿潤状態の路面を乾燥状態と誤って判定してしまうことになる。

そこで、本発明は、上記背景に鑑み、環境光の影響を低減すると共に、カメラ画像から路面状態を検出することができる路面状態検出装置を提供することを目的とする。

本発明の路面状態検出装置は、照射強度を少なくとも２段階に変化させることができるライトと、前記路面からの反射光のＰ偏光成分およびＳ偏光成分を取得する受光デバイスと、前記ライトの照射強度が強いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分と、前記ライトの照射強度が弱いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分のそれぞれの差分を求める差分取得部と、Ｐ偏光成分の差分とＳ偏光成分の差分とに基づいて、路面の状態を判定する路面状態判定部とを備える。

このように路面からの反射光のＰ偏光成分とＳ偏光成分のそれぞれについて、ライトの照射強度が強いときと弱いときの差分を求めることにより、反射光に含まれる環境光成分を低減させ、Ｐ偏光成分およびＳ偏光成分に与える環境光の影響を低減できる。そして、環境光の影響を低減したＰ偏光成分およびＳ偏光成分を用いて、路面状態を適切に判定できる。

上記路面状態検出装置において、前記ライトは、車両前方の路面を照射し、前記路面状態判定部は、Ｐ偏光成分の差分がＳ偏光成分の差分より実質的に大きい場合に路面が湿潤状態であると判定し、Ｐ偏光成分の強度とＳ偏光成分の強度が実質的に等しい場合に路面が乾燥状態であると判定してもよい。

このように車両前方の路面を照射した場合には、車両に設けられた受光デバイスは、路面からの拡散反射光を受光し、鏡面反射光をほとんど受光しない。従って、路面に水がある場合には、路面での拡散反射光が水中から空気中へ透過することにより、Ｐ偏光成分の方がＳ偏光成分より大きくなる。逆に、路面に水がない場合には、拡散反射光のＰ偏光成分とＳ偏光成分は実質的に等しくなる。従って、Ｐ偏光成分の差分とＳ偏光成分の差分によって、路面状態を適切に判定できる。

上記路面状態検出装置は、車両の走行速度に基づいて決定される周期で、前記ライトの照射強度を変化させるライト制御部を備えてもよい。

このように車両の走行速度に基づいてライトの照射強度を変化させる周期を決定することにより、車両の移動にかかわらず、ライトの照射強度の強いときと弱いときの反射光を路面のほぼ同じ位置から取得でき、適切に路面の状態を検出できる。

本発明の路面状態検出方法は、路面を照射するライトの照射強度を少なくとも２段階に変化させるステップと、前記ライトの照射強度が強いときと弱いときのそれぞれにおいて、前記路面からの反射光のＰ偏光成分およびＳ偏光成分を取得するステップと、前記ライトの照射強度が強いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分と、前記ライトの照射強度が弱いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分のそれぞれの差分を求めるステップと、Ｐ偏光成分の差分とＳ偏光成分の差分とに基づいて、路面の状態を判定するステップとを備える。

この構成により、本発明の路面状態検出装置と同様に、路面からの反射光に含まれる環境光成分を低減させ、路面状態を適切に判定できる。また、本発明の路面状態検出装置の各種の構成を、本発明の路面状態検出方法に適用することも可能である。

本発明のプログラムは、路面の状態を検出するためのプログラムであって、照射強度を少なくとも２段階に変化させることができるライトと、前記ライトにて照射された路面からの反射光のＰ偏光成分およびＳ偏光成分を取得する受光デバイスとを備えるコンピュータに、路面を照射するライトの照射強度を少なくとも２段階に変化させるステップと、前記ライトの照射強度が強いときと弱いときのそれぞれにおいて、前記路面からの反射光のＰ偏光成分およびＳ偏光成分を取得するステップと、前記ライトの照射強度が強いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分と、前記ライトの照射強度が弱いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分のそれぞれの差分を求めるステップと、Ｐ偏光成分の差分とＳ偏光成分の差分とに基づいて、路面の状態を判定するステップとを実行させる。

この構成により、本発明の路面状態検出装置と同様に、路面からの反射光に含まれる環境光成分を低減させ、路面状態を適切に判定できる。また、本発明の路面状態検出装置の各種の構成を、本発明のプログラムに適用することも可能である。

本発明によれば、路面からの反射光のＰ偏光成分とＳ偏光成分のそれぞれについて、ライトの照射強度が強いときと弱いときの差分を求めることにより、反射光に含まれる環境光成分を低減させ、路面状態を適切に判定できる。

以下、本発明の実施の形態に係る路面状態検出装置について図面を参照しながら説明する。本実施の形態の路面状態検出装置は、車両に搭載されて使用されるものである。

［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施の形態の路面状態検出装置１の構成を示す図である。路面状態検出装置１は、補助ライト１０と、補助ライト１０の照射強度を制御する補助ライト制御部１２と、路面からの反射光のＰ偏光成分を取得するＰ偏光受光デバイス１４と、Ｓ偏光成分を取得するＳ偏光受光デバイス１６とを備えている。

補助ライト１０は、強い照射と弱い照射の２段階の照射強度を有する。補助ライド１０の照射強度は、補助ライト制御部１２によって制御される。Ｐ偏光受光デバイス１４は、Ｐ偏光フィルタとＣＣＤ等の撮像デバイスとから構成されており、Ｓ偏光受光デバイス１６は、Ｓ偏光フィルタとＣＣＤ等の撮像デバイスとから構成されている。

図２は、Ｐ偏光成分およびＳ偏光成分について説明するための図である。Ｐ偏光成分とは、図２に示すように、反射面に垂直な面内（反射面に立てた法線と光の進行方向を含む面）で振動する波である。Ｓ偏光成分とは、Ｐ偏光の振動面と垂直な面内で振動する波である。

図１に戻って、路面状態検出装置１について説明する。路面状態検出装置１は、Ｐ偏光受光デバイス１４にて取得した反射光のＰ偏光成分と、Ｓ偏光受光デバイス１６にて取得した反射光のＳ偏光成分とに基づいて路面状態を判定するための計算処理部１８を備えている。

計算処理部１８は、環境光成分除去部２０と、偏光度算出部２２と、路面状態判定部２４とを有している。環境光成分除去部２０は、Ｐ偏光成分とＳ偏光成分のそれぞれについて、補助ライト１０の照射強度が強いときに取得した反射光と、補助ライト１０の照射強度が弱いときに取得した反射光との差分を求めることにより、環境光の成分を除去する。計算処理部１８は、補助ライト制御部１２に接続されており、補助ライト制御部１２から照射強度の強弱のタイミングの情報を取得する。これにより、計算処理部１８は、照射強度の強弱に同期して、照射強度が強いときに取得した反射光と、補助ライト１０の照射強度が弱いときに取得した反射光との差分を求めることができる。

補助ライト１０の照射強度が強いときに取得した光強度、および照射強度が弱いときに取得した光強度は、いずれも環境光の成分が含まれている。従って、これらの差分をとることによって、環境光の成分をキャンセルすることができる。

偏光度算出部２２は、環境光成分除去部２０によって環境光成分が除去されたＰ偏光成分とＳ偏光成分とを用いて、偏光度（Ｐ偏光成分／Ｓ偏光成分）を求める機能を有する。

路面状態判定部２４は、偏光度算出部２２によって求めた偏光度に基づいて、路面状態を判定する機能を有する。ここで、Ｐ偏光成分およびＳ偏光成分と路面状態との関係について説明する。

図３（ａ）は路面が乾燥状態のときのＰ偏光成分およびＳ偏光成分について説明するための図、図３（ｂ）は路面が湿潤状態のときのＰ偏光成分およびＳ偏光成分について説明するための図である。本実施の形態では、補助ライト１０は車両の前方を照射するので、車両前方の路面から受光デバイス１４，１６に入っている光は、路面での拡散反射光である。従って、図３（ａ）および図３（ｂ）では、拡散反射光のみを記載し、鏡面反射光を記載していない。

図３（ａ）に示すように、補助ライト１０から照射された光は、路面の細かい凹凸によって拡散反射する。補助ライト１０から発せられる光に含まれるＰ偏光成分とＳ偏光成分はほぼ等しいので、路面が乾燥状態の場合には、拡散反射光のＰ偏光成分とＳ偏光成分はほぼ等しくなる。従って、偏光度（Ｐ偏光成分／Ｓ偏光成分）は、実質的に１となる。

図３（ｂ）に示すように、路面が湿潤状態の場合には、補助ライト１０からの光は路面の表面の水の中を通って路面に到達し、路面で拡散反射する。拡散反射光は、水中から空気中に透過して受光デバイス１４，１６に入る。水中では、拡散反射光のＰ偏光成分とＳ偏光成分はほぼ等しいが、水中から空気中への透過率はＰ偏光成分の方が高いので、空気中では、Ｐ偏光成分＞Ｓ偏光成分となる。従って、偏光度（Ｐ偏光成分／Ｓ偏光成分）は、実質的に１より大きくなる。

以上の原理を利用して、路面状態判定部２４は、偏光度に基づいて路面状態を判定する。路面状態判定部２４は、偏光度が実質的に１より大きい場合に、湿潤状態であると判定する。なお、偏光度が実質的に１より大きいか否かを判定する場合には、所定の閾値を用いて、偏光度が（１＋所定の閾値）より大きくなったか否かを判定する。偏光度が厳密に１であるか否かを判定すると、路面状態以外の原因で偏光度が変動した場合に、路面状態を誤検出する可能性がある。本実施の形態では、所定の閾値を用いてＰ偏光成分とＳ偏光成分に、誤差範囲を超える実質的な相違が生じているか否かを判定することにより、路面状態の誤検出を低減できる。なお、所定の閾値は、種々の条件に応じて設定することが好ましい。

図４は、本実施の形態の路面状態検出装置１の動作を示すフローチャートである。路面状態検出装置１は、補助ライト１０の照射強度を強くし（Ｓ１０）、その状態で路面からの反射光のＰ偏光成分およびＳ偏光成分を取得する（Ｓ１２）。次に、路面状態検出装置１は、補助ライト１０の照射強度を弱くし（Ｓ１４）、その状態で路面からの反射光のＰ偏光成分およびＳ偏光成分を取得する（Ｓ１６）。補助ライト１０の照射強度は、補助ライト制御部１２によって制御する。

次に、路面状態検出装置１は、補助ライト１０の照射強度が強いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分と、弱いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分のそれぞれの差分を求める。ここで求めたＰ偏光成分の差分、およびＳ偏光成分の差分は、環境光の影響が除去された成分である。すなわち、環境光のない状態において、補助ライト１０の反射光に含まれるＰ偏光成分およびＳ偏光成分である。

続いて、路面状態検出装置１は、環境光の影響を除去したＰ偏光成分とＳ偏光成分の偏光度を求める。具体的には、偏光度算出部２２は、Ｐ偏光成分の差分とＳ偏光成分の差分とを用いて、偏光度（Ｐ偏光成分／Ｓ偏光成分）を求める（Ｓ２０）。路面状態検出装置１は、偏光度の値が実質的に１であるか、実質的に１より大きいかを判定する（Ｓ２２）。路面状態検出装置１は、偏光度が実質的に１より大きい場合に路面が湿潤状態と判定し（Ｓ２４）、偏光度が実質的に１の場合に路面が乾燥状態と判定する（Ｓ２６）。以上、本実施の形態の路面状態検出装置１の構成および動作について説明した。

本実施の形態の路面状態検出装置１は、補助ライト１０の照射強度が強いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分と、補助ライト１０の照射強度が弱いときに取得したＰ偏光成分およりＳ偏光成分とのそれぞれの差分をとることにより、環境光による影響を低減できる。

図５（ａ）および図５（ｂ）は、受光デバイス１４，１６に入射する環境光を説明する図である。図５（ａ）に示すように、環境光の光源が路面状態検出装置を搭載した車両の前方にある場合には、受光デバイス１４，１６に入射する光の大部分は水面で鏡面反射した環境光であるので、Ｐ偏光成分＜Ｓ偏光成分となる。逆に、図５（ｂ）に示す環境光の光源が車両前方の路面より手前（車両側）にある場合には、受光デバイス１４，１６には、水面での鏡面反射光は入射されず、路面で拡散反射して水中から空気中に透過した光が入射するので、Ｐ偏光成分＞Ｓ偏光成分となる。このように、光源の位置によって、環境光が偏光度に与える影響は異なる。

本実施の形態の路面状態検出装置１は、補助ライト１０の照射強度が異なるときに取得した反射光の差分をとることで環境光の影響を低減し、補助ライト１０が照射した光を検出するので、環境の変化によらず、適切に路面の状態を検出できる。

［第２の実施の形態］
図６は、第２の実施の形態の路面状態検出装置２の構成を示す図である。第２の実施の形態の路面状態検出装置２は、基本的な構成は第１の実施の形態と同じであるが、補助ライト制御部１２が車両の走行速度に応じて補助ライトの照射強度を制御する点が異なる。

路面状態検出装置２は、車両の走行速度を検知する速度センサ２６を備えている。速度センサ２６で検知した速度の情報は、補助ライト制御部１２に入力される。

補助ライト制御部１２は、速度センサ２６から取得した車両の走行速度の情報に基づいて、補助ライト１０の照射強度を変化させる周期（周波数）を決定する。補助ライト制御部１２は、照射強度が強いときと弱いときに路面の同じ位置からの反射光が受光デバイス１４，１６の撮像素子に入射するように、車両の移動速度との関係で照射強度の切り替えの周期を決定する。

本実施の形態の路面状態検出装置２は、補助ライト制御部１２が、車両の走行速度に基づいて補助ライト１０の照射強度を変える周期を決定しているので、車両の移動にかかわらず、照射強度の強いときの反射光と照射強度の弱いときの反射光をほぼ同じ位置で取得でき、適切に路面の状態を検出できる。

［第３の実施の形態］
図７は、第３の実施の形態の路面状態検出装置３の構成を示す図である。第３の実施の形態の路面状態検出装置３は、基本的な構成は、第１の実施の形態の路面状態検出装置１と同じであるが、補助ライト制御部１２と計算処理部１８とが接続されていない点が異なる。また、これに伴い、環境光成分除去部２０が、第１の実施の形態で説明した機能に加え、補助ライト１０の照射強度の周期を計算によって求める点が異なる。

計算処理部１８の環境光成分除去部２０は、Ｐ偏光受光デバイス１４が受光するＰ偏光成分、またはＳ偏光受光デバイス１６が受光するＳ偏光成分のいずれか、または両方の強度に基づいて、補助ライト１０の照射強度の周期と、照射強度が強くなるタイミングおよび弱くなるタイミングを求める。環境光成分除去部２０は、照射強度が強いタイミングと弱いタイミングのそれぞれに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分の差分を求める。

このようにＰ偏光成分とＳ偏光成分のいずれかまたは両方の強度を用いて、補助ライト１０の照射強度の周期および照射強度の強弱のタイミングを求める構成により、補助ライト制御部１２と計算処理部１８とが独立した構成の路面状態検出装置３を実現できる。

なお、本実施の形態では、Ｐ偏光成分とＳ偏光成分の強度によって、補助ライト１０の照射強度の周期、および照射強度の強弱のタイミングを求める構成について説明したが、あらかじめ補助ライト１０の照射強度の周期が分かっている場合には、周期の情報を利用して照射強度の強弱のタイミングを求めてもよい。これにより、照射強度の強弱のタイミングを精度良く求めることができる。

以上、本発明の路面状態検出装置について、実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではない。

上記した実施の形態では、補助ライト１０の照射強度の強いときと弱いときに路面からの反射光を取得する例について説明したが、照射強度の弱いときに補助ライト１０を消灯することとしてもよい。すなわち、補助ライト１０を点滅させ、補助ライト１０の点灯時と消灯時に路面からの反射光を取得することとしてもよい。

また、上記した実施の形態では、補助ライト１０の照射強度を強弱の２段階に変化させる例について説明したが、補助ライト１０の照射強度を多段階に変化させ、得られた反射光に基づいて路面状態を判断することとしてもよい。これにより、判断の基礎となるデータが多くなるので、より適切に路面状態を検出できる。

上記した実施の形態では、Ｐ偏光成分とＳ偏光成分とを比較する際に、両者の比をとって偏光度を求めたが、Ｐ偏光成分とＳ偏光成分との比較には偏光度以外の方法を用いてもよい。例えば、両者の差分を求めることにより、Ｐ偏光成分とＳ偏光成分の光強度を比較してもよい。

上記した実施の形態では、補助ライト１０を用いて路面を照射する例について説明したが、路面を照射するライトとしてヘッドライトを用いてもよい。また、ヘッドライトを用いる場合に、ヘッドライトを複数のＬＥＤによって構成し、その一部のＬＥＤを使って路面を照射してもよい。

上記した実施の形態では、補助ライト１０で車両の前方を照射していたが、車両の下側を照射し、水面での鏡面反射光を受光できる位置に受光デバイスを配置する構成としてもよい。この構成により、ライトの鏡面反射光を受光デバイスで取得できるので、鏡面反射光の強い光を用いて路面の湿潤状態を検出できる。なお、水面での鏡面反射光の場合は、Ｓ偏光成分の方がＰ偏光成分より大きくなるので、偏光度による判定基準は、上記した実施の形態とは反対に、偏光度が１より小さくなった場合に湿潤状態と判定することとなる。

上記した実施の形態では、補助ライト制御部１２は、車両の走行速度に基づいて補助ライト１０の照射強度の強弱を切り替える周期を決定する例について説明したが、補助ライト１０の照射強度の切替えの周期は、別の方法によって決定してもよい。例えば、街灯等の環境光の周期を求め、環境光の周期より短い周期で照射強度を切り替えてもよい。この際、環境光の周期の１／２以下の周期で照射強度を切り替えることが好ましい。

上記した実施の形態において、受光デバイスによる撮像範囲を車両前方の一部に限定してもよい。これにより、対向車の補助ライト１０の影響を低減できる。

また、路面を照射するライトとして近赤外線光を発するライトを用いてもよい。補助ライト１０と異なるライトを用いることにより、対向車の補助ライト１０の影響を低減できる。

上記した実施の形態では、路面状態検出装置１および当該装置を用いた路面状態検出方法について説明したが、上記装置を実現するためのプログラムも本発明の範囲に含まれる。本発明のプログラムは、例えば、上記実施の形態で説明した計算処理部１８によって実施するステップを実行するプログラムである。

本実施の形態の路面状態検出装置１，２を用いて路面状態を適切に検出することにより、以下のような用途にも応用できる。

現状のヘッドランプコントロールシステム（ＡＦＳ）では、車がカーブする際、カーブする方向にヘッドランプを向けるように制御する。その際、路面が湿潤状態であるとヘッドランプの光の反射により自車両や対向車両のドライバーがまぶしくなるという問題がある。路面状態検出装置１によってあらかじめ路面状態が湿潤状態であるか、乾燥状態であるかを検出することにより、路面状態に合わせて自車両のドライバーも対向車両のドライバーもまぶしくならないヘッドランプコントロールが可能となる。

また、路面が濡れているとタイヤと路面の間の摩擦が小さくなり滑りやすくなるが、路面状態を判別することにより、路面状態に合わせた車両制御を行うことが可能となる。

また、外部の温度の情報等を組み合わせることで、路面が凍っているかどうかを推定することも可能である。

以上説明したように、本発明によれば、環境光の影響を低減し、路面からの反射光に含まれるＰ偏光成分とＳ偏光成分を利用して適切に路面状態を判定できるという効果を有し、車両等に搭載する路面状態検出装置等として有用である。

第１の実施の形態の路面状態検出装置の構成を示す図である。 Ｐ偏光およびＳ偏光について説明するための図である。 （ａ）路面が乾燥状態のときのＰ偏光成分およびＳ偏光成分について説明するための図である。（ｂ）路面が湿潤状態のときのＰ偏光成分およびＳ偏光成分について説明するための図である。 第１の実施の形態の路面状態検出装置の動作を示すフローチャートである。 （ａ）前方からの環境光が受光デバイスに入射する例を示す図である。（ｂ）路面手前からの環境光が受光デバイスに入射する例を示す図である。 第２の実施の形態の路面状態検出装置の構成を示す図である。 第３の実施の形態の路面状態検出装置の構成を示す図である。

符号の説明

１〜３ 路面状態検出装置
１０ 補助ライト
１２ 補助ライト制御部
１４ Ｐ偏光受光デバイス
１６ Ｓ偏光受光デバイス
１８ 計算処理部
２０ 環境光成分除去部
２２ 偏光度算出部
２４ 路面状態判定部
２６ 速度センサ

Claims (5)

1. 照射強度を少なくとも２段階に変化させることができるライトと、
   路面からの反射光のＰ偏光成分およびＳ偏光成分を取得する受光デバイスと、
   前記ライトの照射強度が強いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分と、前記ライトの照射強度が弱いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分のそれぞれの差分を求める差分取得部と、
   Ｐ偏光成分の差分とＳ偏光成分の差分とに基づいて、路面の状態を判定する路面状態判定部と、
   を備える路面状態検出装置。
2. 前記ライトは、車両前方の路面を照射し、
   前記路面状態判定部は、Ｐ偏光成分の差分がＳ偏光成分の差分より実質的に大きい場合に路面が湿潤状態であると判定し、Ｐ偏光成分の差分とＳ偏光成分の差分が実質的に等しい場合に路面が乾燥状態であると判定する請求項１に記載の路面状態検出装置。
3. 車両の走行速度に基づいて決定される周期で、前記ライトの照射強度を変化させるライト制御部を備える請求項１に記載の路面状態検出装置。
4. 路面を照射するライトの照射強度を少なくとも２段階に変化させるステップと、
   前記ライトの照射強度が強いときと弱いときのそれぞれにおいて、前記路面からの反射光のＰ偏光成分およびＳ偏光成分を取得するステップと、
   前記ライトの照射強度が強いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分と、前記ライトの照射強度が弱いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分のそれぞれの差分を求めるステップと、
   Ｐ偏光成分の差分とＳ偏光成分の差分とに基づいて、路面の状態を判定するステップと、
   を備える路面状態検出方法。
5. 路面の状態を検出するためのプログラムであって、照射強度を少なくとも２段階に変化させることができるライトと、前記ライトにて照射された路面からの反射光のＰ偏光成分およびＳ偏光成分を取得する受光デバイスとを備えるコンピュータに、
   路面を照射するライトの照射強度を少なくとも２段階に変化させるステップと、
   前記ライトの照射強度が強いときと弱いときのそれぞれにおいて、前記路面からの反射光のＰ偏光成分およびＳ偏光成分を取得するステップと、
   前記ライトの照射強度が強いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分と、前記ライトの照射強度が弱いときに取得したＰ偏光成分およびＳ偏光成分のそれぞれの差分を求めるステップと、
   Ｐ偏光成分の差分とＳ偏光成分の差分とに基づいて、路面の状態を判定するステップと、
   を実行させるプログラム。

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