JP2008100683A - 電動ステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 操舵系にトルクを付与するモータMを駆動することで、操舵トルクセンサで検出した操舵トルクから目標トルク算出手段が算出した目標トルクを、モータMを介して操舵系に発生させて車輪を転舵する。その際に、モータMを介して操舵系に実際に作用する実トルクを、モータMの回転軸34aに設けた実トルクセンサSbで検出し、実トルクが目標トルクに一致するようにモータ電流算出手段およびPID制御手段でモータMをトルクフィードバック制御するので、モータMの実電流を目標電流に一致させる従来の電流フィードバック制御で必要であったイナーシャ補償やダンパー補償が不要になり、制御系の構造を簡素化しながら操舵フィーリングを向上させることができる。
【選択図】 図6
Description
34 回転軸
37 ウオーム(減速機)
38 ウオームホイール(減速機)
51 第1ケーシング(ケーシング)
52 第2ケーシング(ケーシング)
53 ボールベアリング(ベアリング)
54 ボールベアリング(ベアリング)
M モータ
M1 目標トルク算出手段
M2 モータ電流算出手段(モータ制御手段)
M3 PID制御手段(モータ制御手段)
Sa 操舵トルクセンサ
Sb 実トルクセンサ
Ta 実トルク
Ts 操舵トルク
Tt 目標トルク
WL 車輪
WR 車輪
Claims (1)
- ステアリングハンドル(11)から車輪(WL,WR)までの操舵系にトルクを付与するモータ(M)と、
ドライバーが操舵系に入力する操舵トルク(Ts)を検出する操舵トルクセンサ(Sa)と、
少なくとも操舵トルクセンサ(Sa)で検出した操舵トルク(Ts)に基づいて、モータ(M)および減速機(37,38)を介して操舵系に発生させるべき目標トルク(Tt)を算出する目標トルク算出手段(M1)と、
モータ(M)および減速機(37,38)を介して操舵系に実際に作用する実トルク(Ta)を検出する実トルクセンサ(Sb)と、
実トルク(Ta)が目標トルク(Tt)に一致するようにモータ(M)をフィードバック制御するモータ制御手段(M2,M3)と、
を備えた電動ステアリング装置であって、
前記モータ(M)の回転軸(34)は、該モータ(M)のケーシング(51,52)にベアリング(53,54)を介して支持されており、前記実トルクセンサ(Sb)を、前記モータ(M)の回転軸(34)上であって、前記減速機(37,38)に最も近い前記ベアリング(54)と該減速機(37,38)との間に配置したことを特徴とする電動ステアリング装置。
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