JP2006007931A - 電動ステアリング装置 - Google Patents
電動ステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006007931A JP2006007931A JP2004186680A JP2004186680A JP2006007931A JP 2006007931 A JP2006007931 A JP 2006007931A JP 2004186680 A JP2004186680 A JP 2004186680A JP 2004186680 A JP2004186680 A JP 2004186680A JP 2006007931 A JP2006007931 A JP 2006007931A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- motor
- torque
- actual
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】 ステアリングハンドルから車輪までの操舵系にトルクを付与するモータMを駆動することで、操舵トルクセンサSaで検出した操舵トルクTsから目標トルク算出手段M1が算出した目標トルクTtを、モータMを介して操舵系に発生させて車輪を転舵する。その際に、モータMを介して操舵系に実際に作用する実トルクTaを実トルクセンサSbで検出し、実トルクTaが目標トルクTtに一致するようにモータ電流算出手段M2およびPID制御手段M3でモータMをトルクフィードバック制御するので、モータMの実電流を目標電流に一致させる従来の電流フィードバック制御で必要であったイナーシャ補償やダンパー補償が不要になり、制御系の構造を簡素化しながら操舵フィーリングを向上させることができる。
【選択図】 図5
Description
34 回転軸
M モータ
M1 目標トルク算出手段
M2 モータ電流算出手段(モータ制御手段)
M3 PID制御手段(モータ制御手段)
Sa 操舵トルクセンサ
Sb 実トルクセンサ
Ta 実トルク
Ts 操舵トルク
Tt 目標トルク
Claims (2)
- ステアリングハンドル(11)から車輪(WL,WR)までの操舵系にトルクを付与するモータ(M)と、
ドライバーが操舵系に入力する操舵トルク(Ts)を検出する操舵トルクセンサ(Sa)と、
少なくとも操舵トルクセンサ(Sa)で検出した操舵トルク(Ts)に基づいて、モータ(M)を介して操舵系に発生させるべき目標トルク(Tt)を算出する目標トルク算出手段(M1)と、
モータ(M)を介して操舵系に実際に作用する実トルク(Ta)を検出する実トルクセンサ(Sb)と、
実トルク(Ta)が目標トルク(Tt)に一致するようにモータ(M)をフィードバック制御するモータ制御手段(M2,M3)と、
を備えたことを特徴とする電動ステアリング装置。 - 実トルクセンサ(Sb)をモータ(M)の回転軸(34)に設けたことを特徴とする、請求項1に記載の電動ステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004186680A JP4078336B2 (ja) | 2004-06-24 | 2004-06-24 | 電動ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004186680A JP4078336B2 (ja) | 2004-06-24 | 2004-06-24 | 電動ステアリング装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007317652A Division JP4914818B2 (ja) | 2007-12-07 | 2007-12-07 | 電動ステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006007931A true JP2006007931A (ja) | 2006-01-12 |
JP4078336B2 JP4078336B2 (ja) | 2008-04-23 |
Family
ID=35775649
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004186680A Expired - Fee Related JP4078336B2 (ja) | 2004-06-24 | 2004-06-24 | 電動ステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4078336B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008168798A (ja) * | 2007-01-12 | 2008-07-24 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
CN102490779A (zh) * | 2011-11-18 | 2012-06-13 | 上海交通大学 | 带力反馈的数字转向盘*** |
JP2012525295A (ja) * | 2009-04-29 | 2012-10-22 | ツェットエフ、レンクジステメ、ゲゼルシャフト、ミット、ベシュレンクテル、ハフツング | 車両ステアリング内のトルク制御器を制御するための操作量の確定 |
JP2012532055A (ja) * | 2009-06-29 | 2012-12-13 | ボルボ ラストバグナー アーベー | 運転中に車両の運転者を支援する方法およびシステム |
CN103863393A (zh) * | 2012-12-17 | 2014-06-18 | 联创汽车电子有限公司 | 电动助力转向***的摩擦补偿方法 |
JP2015120518A (ja) * | 2015-02-23 | 2015-07-02 | ボルボ ラストバグナー アーベー | 運転中に車両の運転者を支援する方法およびシステム |
CN104903179A (zh) * | 2012-10-17 | 2015-09-09 | Trw有限公司 | 电动助力转向***的电动机的控制策略 |
JP2016097886A (ja) * | 2014-11-25 | 2016-05-30 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
US10298157B2 (en) | 2014-10-15 | 2019-05-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Brushless motor and electric power steering apparatus |
US20210171094A1 (en) * | 2019-12-04 | 2021-06-10 | Zf Automotive Germany Gmbh | Method for position control for a steering system |
CN113525512A (zh) * | 2021-08-20 | 2021-10-22 | 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 | 基于自适应控制的车辆转向控制方法、装置、电子设备 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109878568A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-14 | 湖南汽车工程职业学院 | 一种自动驾驶汽车eps控制***、方法 |
-
2004
- 2004-06-24 JP JP2004186680A patent/JP4078336B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4664927B2 (ja) * | 2007-01-12 | 2011-04-06 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008168798A (ja) * | 2007-01-12 | 2008-07-24 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2012525295A (ja) * | 2009-04-29 | 2012-10-22 | ツェットエフ、レンクジステメ、ゲゼルシャフト、ミット、ベシュレンクテル、ハフツング | 車両ステアリング内のトルク制御器を制御するための操作量の確定 |
JP2012532055A (ja) * | 2009-06-29 | 2012-12-13 | ボルボ ラストバグナー アーベー | 運転中に車両の運転者を支援する方法およびシステム |
US9751557B2 (en) | 2009-06-29 | 2017-09-05 | Volvo Lastvagnar Ab | Method and a system for assisting a driver of a vehicle during operation |
CN102490779A (zh) * | 2011-11-18 | 2012-06-13 | 上海交通大学 | 带力反馈的数字转向盘*** |
CN102490779B (zh) * | 2011-11-18 | 2013-03-13 | 上海交通大学 | 带力反馈的数字转向盘*** |
CN104903179A (zh) * | 2012-10-17 | 2015-09-09 | Trw有限公司 | 电动助力转向***的电动机的控制策略 |
CN103863393A (zh) * | 2012-12-17 | 2014-06-18 | 联创汽车电子有限公司 | 电动助力转向***的摩擦补偿方法 |
US10298157B2 (en) | 2014-10-15 | 2019-05-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Brushless motor and electric power steering apparatus |
JP2016097886A (ja) * | 2014-11-25 | 2016-05-30 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP2015120518A (ja) * | 2015-02-23 | 2015-07-02 | ボルボ ラストバグナー アーベー | 運転中に車両の運転者を支援する方法およびシステム |
US20210171094A1 (en) * | 2019-12-04 | 2021-06-10 | Zf Automotive Germany Gmbh | Method for position control for a steering system |
US11731686B2 (en) * | 2019-12-04 | 2023-08-22 | Zf Automotive Germany Gmbh | Method for position control for a steering system |
CN113525512A (zh) * | 2021-08-20 | 2021-10-22 | 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 | 基于自适应控制的车辆转向控制方法、装置、电子设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4078336B2 (ja) | 2008-04-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100602750B1 (ko) | 차량용 전기 보조식 동력조향시스템 | |
US7676309B2 (en) | Motor-driven power steering apparatus | |
JP3856690B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5003228B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US7891461B2 (en) | Motor rotation angle detection device | |
JP2002029431A (ja) | トルク検出装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2006007931A (ja) | 電動ステアリング装置 | |
US9630648B2 (en) | Electric power steering device | |
JP4914818B2 (ja) | 電動ステアリング装置 | |
JP5273929B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3990683B2 (ja) | トルクセンサ | |
JP4545054B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US6926299B2 (en) | Electric steering apparatus | |
JP5265436B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置およびその制御方法 | |
JP2003327137A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
JP5939425B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4947273B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5265410B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置とその制御方法およびプログラム | |
JP2009047542A (ja) | トルク検出装置および操舵装置 | |
JP2009166715A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2007327800A (ja) | 回転角度検出装置およびそれを備える電動パワーステアリング装置 | |
JP4698415B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006076453A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP6059063B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2015058753A (ja) | ステアリング制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070502 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20070629 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070725 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070921 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071017 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20071206 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20071220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20080123 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20080204 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110208 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 3 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110208 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120208 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120208 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130208 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |