JP2008055967A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
車両の操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008055967A JP2008055967A JP2006232673A JP2006232673A JP2008055967A JP 2008055967 A JP2008055967 A JP 2008055967A JP 2006232673 A JP2006232673 A JP 2006232673A JP 2006232673 A JP2006232673 A JP 2006232673A JP 2008055967 A JP2008055967 A JP 2008055967A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- correction amount
- steering control
- vehicle speed
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/008—Changing the transfer ratio between the steering wheel and the steering gear by variable supply of energy, e.g. by using a superposition gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】パワーステアリング制御部26は、補助操舵制御部21による前輪舵角補正量による補正を考慮し、車速と操舵トルクによるアシスト電流のマップからアシスト電流を求め、パワーステアリン用モータ駆動部25に出力してパワーステアリング用電動モータを駆動させる。この補正は、補助操舵制御部21の前輪舵角補正量をパワーステアリング用電動モータの電流値の補正量に換算しアシスト電流を補正することで、或いは、前輪舵角補正量を車速の補正量に換算し車速を補正することで行う。
【選択図】図3
Description
図1〜図6は本発明の実施の第1形態を示し、図1は車両の前輪操舵装置の概略構成を示す説明図、図2は補助操舵制御プログラムのフローチャート、図3はパワーステアリング制御プログラムのフローチャート、図4は車速感応ステアリングギヤ比の特性図、図5は制御ゲインの特性図、図6は車速と操舵トルクにより決定されるアシスト電流のマップの説明図である。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、車速V、ドライバによる操舵角θHdを読み込む。
δHc1=((θHd/ndc1)−(θHd/nd))・nc …(1)
ここで、ndはドライバ側ステアリングギヤ比(補助操舵用電動モータ16を停止させたとき、ドライバのハンドル操作に対して影響するステアリングギヤ比;一対のサンギヤ12U、12L、一対のプラネタリギヤ14U、14L、及び、ステアリングギヤボックス5によって決定されるステアリングギヤ比)である。また、ncは前輪舵角補正機構11側ステアリングギヤ比(ドライバがハンドル操作をしていない状態で補助操舵用電動モータ16が回転したときに影響するステアリングギヤ比;ドライブギヤ17、ドリブンギヤ18(キャリア)により決定されるステアリングギヤ比)である。更に、ndc1は予め設定しておいたマップや演算式により得られる車速感応ステアリングギヤ比である。この車速感応ステアリングギヤ比ndc1は、例えば、図4に示すように設定され、車速Vが低いときには、ドライバ側ステアリングギヤ比ndに対してクィックな特性に、車速Vが高いときには、ドライバ側ステアリングギヤ比ndに対してスローな特性に決定される。
δHc2=Gcd・(1/(1+Tcd・S))・(dθHd/dt)/nd …(2)
ここで、Gcdは制御ゲイン、Tcdはローパスフィルタの時定数、Sはラプラス演算子、(dθHd/dt)は前輪操舵角の微分値である。
δHc=δHc1+δHc2 …(3)
θM=δHc・nc …(4)
まず、S201で、車速V、操舵トルクTH、前輪舵角補正量δHcを読み込む。
P=K1・δHc+K2・(dδHc/dt)+K3・(d2δHc/dt2)
…(5)
ここで、K1、K2、K3はそれぞれ予め設定しておいたゲインである。
Ip=Ip+P …(6)
Vs=Kv1・δHc+Kv2・(dδHc/dt)+Kv3・(d2δHc/dt2)
…(7)
ここで、Kv1、Kv2、Kv3はそれぞれ予め設定しておいたゲインである。
V=V−Vs …(8)
2 ステアリングホイール(ハンドル)
5 ステアリングギヤボックス
7fl,7fr 前輪
11 前輪舵角補正機構
16 補助操舵用電動モータ
19 電動パワーステアリング機構
20 補助操舵用モータ駆動部
21 補助操舵制御部(補助操舵制御手段)
25 パワーステアリン用モータ駆動部
26 パワーステアリング制御部(パワーステアリング制御手段)
31 車速センサ
32 ハンドル角センサ
33 操舵トルクセンサ
Claims (5)
- 前輪をドライバのハンドル操作とは独立して操舵自在な舵角補正機構に対する舵角補正量を演算する補助操舵制御手段と、操舵トルクを軽減するパワーステアリング機構に対するアシスト制御量を演算するパワーステアリング制御手段とを備えた車両の操舵制御装置において、
上記パワーステアリング制御手段は、上記アシスト制御量を上記補助操舵制御手段の上記舵角補正量に基づき補正することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 上記パワーステアリング制御手段は、上記パワーステアリング機構の電動モータを、上記アシスト制御量に対応した電流値で駆動させるものであって、
上記パワーステアリング制御手段は、上記補助操舵制御手段の上記舵角補正量を上記電動モータの電流値の補正量に換算し、上記アシスト制御量を補正することを特徴とする請求項1記載の車両の操舵制御装置。 - 上記電動モータの電流値の補正量は、ハンドル角とハンドル角の微分値とハンドル角の2階微分値の少なくとも一つに基づき設定することを特徴とする請求項2記載の車両の操舵制御装置。
- 上記パワーステアリング制御手段は、上記パワーステアリング機構の電動モータを、上記アシスト制御量に対応した、少なくとも車速に応じて可変設定する電流値で駆動させるものであって、
上記パワーステアリング制御手段は、上記補助操舵制御手段の上記舵角補正量を上記車速の補正量に換算し、上記アシスト制御量を補正することを特徴とする請求項1記載の車両の操舵制御装置。 - 上記車速の補正量は、ハンドル角とハンドル角の微分値とハンドル角の2階微分値の少なくとも一つに基づき設定することを特徴とする請求項4記載の車両の操舵制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006232673A JP4916820B2 (ja) | 2006-08-29 | 2006-08-29 | 車両の操舵制御装置 |
DE102007040359.5A DE102007040359B4 (de) | 2006-08-29 | 2007-08-27 | Fahrzeuglenksteuersystem |
US11/846,206 US20080059026A1 (en) | 2006-08-29 | 2007-08-28 | Vehicle steering control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006232673A JP4916820B2 (ja) | 2006-08-29 | 2006-08-29 | 車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008055967A true JP2008055967A (ja) | 2008-03-13 |
JP4916820B2 JP4916820B2 (ja) | 2012-04-18 |
Family
ID=39105304
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006232673A Expired - Fee Related JP4916820B2 (ja) | 2006-08-29 | 2006-08-29 | 車両の操舵制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20080059026A1 (ja) |
JP (1) | JP4916820B2 (ja) |
DE (1) | DE102007040359B4 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011031770A (ja) * | 2009-08-03 | 2011-02-17 | Toyota Motor Corp | 車両の走行支援装置 |
WO2014038139A1 (ja) | 2012-09-04 | 2014-03-13 | 日産自動車株式会社 | 操舵力制御装置 |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9520061B2 (en) | 2008-06-20 | 2016-12-13 | Tk Holdings Inc. | Vehicle driver messaging system and method |
US9302630B2 (en) * | 2007-11-13 | 2016-04-05 | Tk Holdings Inc. | System and method for receiving audible input in a vehicle |
US8100220B2 (en) * | 2008-03-28 | 2012-01-24 | Rexius Forest By-Products, Inc. | Vehicle having auxiliary steering system |
DE202008008765U1 (de) | 2008-06-27 | 2008-11-06 | Pociecha, Boguslaw | Bewegungskraftverstärker |
DE102008030982A1 (de) | 2008-06-27 | 2010-01-07 | Boguslaw Pociecha | Bewegungskraftverstärker |
EP2700563B1 (en) * | 2011-04-22 | 2017-03-01 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering device |
FR2998244A1 (fr) * | 2012-11-21 | 2014-05-23 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede de correction du niveau d'assistance d'une direction assistee electrique |
CN105246764B (zh) * | 2014-01-29 | 2017-06-23 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003261054A (ja) * | 2002-03-06 | 2003-09-16 | Toyota Motor Corp | 車輌用自動操舵装置 |
JP2004256008A (ja) * | 2003-02-26 | 2004-09-16 | Toyota Motor Corp | 車両のパワーステアリング装置 |
JP2005297719A (ja) * | 2004-04-09 | 2005-10-27 | Toyoda Mach Works Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2006117191A (ja) * | 2004-10-25 | 2006-05-11 | Denso Corp | 車両制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3185512B2 (ja) * | 1993-06-01 | 2001-07-11 | 三菱自動車工業株式会社 | 自動操舵機構付き操舵装置 |
JP4400270B2 (ja) * | 2004-03-19 | 2010-01-20 | 日産自動車株式会社 | 車両の舵角比制御装置 |
JP4285310B2 (ja) * | 2004-04-16 | 2009-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
DE102004027586A1 (de) * | 2004-06-05 | 2005-12-22 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Betrieb eines Hilfskraftlenksystems und Hilfskraftlenksystem |
JP4379261B2 (ja) * | 2004-08-30 | 2009-12-09 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
-
2006
- 2006-08-29 JP JP2006232673A patent/JP4916820B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-08-27 DE DE102007040359.5A patent/DE102007040359B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2007-08-28 US US11/846,206 patent/US20080059026A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003261054A (ja) * | 2002-03-06 | 2003-09-16 | Toyota Motor Corp | 車輌用自動操舵装置 |
JP2004256008A (ja) * | 2003-02-26 | 2004-09-16 | Toyota Motor Corp | 車両のパワーステアリング装置 |
JP2005297719A (ja) * | 2004-04-09 | 2005-10-27 | Toyoda Mach Works Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2006117191A (ja) * | 2004-10-25 | 2006-05-11 | Denso Corp | 車両制御装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011031770A (ja) * | 2009-08-03 | 2011-02-17 | Toyota Motor Corp | 車両の走行支援装置 |
WO2014038139A1 (ja) | 2012-09-04 | 2014-03-13 | 日産自動車株式会社 | 操舵力制御装置 |
US9302705B2 (en) | 2012-09-04 | 2016-04-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering force controller |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102007040359B4 (de) | 2016-11-10 |
JP4916820B2 (ja) | 2012-04-18 |
US20080059026A1 (en) | 2008-03-06 |
DE102007040359A1 (de) | 2008-03-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4916820B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP6750341B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5126357B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4959233B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
EP2386462B1 (en) | Steering control system for vehicle | |
JP4749995B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2006137341A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009018748A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5981509B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006273185A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2005041283A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4094597B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP4013783B2 (ja) | 車両のパワーステアリング装置 | |
JP4744959B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP2010214988A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2007022170A (ja) | 車両操舵装置および車両偏向抑制方法 | |
JP5767546B2 (ja) | 車両のパワーステアリング制御装置 | |
JP2009184484A (ja) | 操舵反力生成制御装置 | |
JP2009126380A (ja) | 操舵角補正装置 | |
JP3758556B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2008018865A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4948794B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP6291310B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置、プログラム | |
JP4409375B2 (ja) | 反力制御装置 | |
JP2007261511A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090724 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111007 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111018 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120110 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120125 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150203 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4916820 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |