JP2008055532A - 産業用ロボットのハンド装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1のサーボモータ3を作動させるとボールねじ2が回転し、ボールねじナット20に固定されているブロック6がスライドする。ブロック6の溝71、72、72にカムフォロア5が引っかかっているために、フィンガー4、16、16が揺動し、開閉する。第2のサーボモータ28、28を作動させると、フレーム1にボールねじ2と同軸の軸心のまわりに旋回可能に固定された1対のブラケット15、15に支持された第2のフィンガー16、16が1対の深い周溝72、72に案内されて開くように対称に旋回する。
【選択図】図1
Description
前記フレームに前記ボールねじ又は台形ねじと同軸の軸心のまわりに旋回可能に固定された1対のブラケットと、各前記ブラケットにそれぞれ1端を水平軸の回りに回転可能に支持されかつ前記1端に延長かぎ形部を有する第2のL字状フィンガーと、
各前記ブラケットにそれぞれ固定された回転軸と、前記回転軸に固定され相互に噛み合った1対の歯車と、前記フレームに固定され、前記1対の歯車のいずれか一方の回転軸にその出力軸が連結された第2のサーボモータと、
前記第1と第2のL字状フィンガーの各前記延長かぎ形部端部に前記水平軸と平行な第2の水平軸の回りに回転可能に支持されたカムフォロア、ローラ又はピンと、
前記ボールねじ又は台形ねじのナットに固定され、前記カムフォロア、ローラ又はピンを回転可能に支持する1個の溝及び1対の深い周溝を有するブロックと、
前記フレーム1に少なくともその1端が固定され他端が前記ブロックを前記ボールねじ又は台形ねじの軸方向に案内する直動軸受又は直動ガイドとからなり、
各前記水平軸又は各前記第2の水平軸は同一平面上に又はそれぞれ自身の同一平面上に位置し、前記サーボモータを動作させることにより各前記フィンガーの他端が開閉するようにしたことを特徴とする産業用ロボットのハンド装置によって上述した本発明の課題を解決した。
図3に示すように、各ブラケット15、15にそれぞれ固定された回転軸29、29と、回転軸29、29に固定され相互に噛み合った1対の歯車27、27と、1対の歯車27、27のいずれか一方の回転軸にその出力軸が連結された第2のサーボモータ28と、
第1と第2のL字状フィンガー4、16、16の各延長かぎ形部端部17に水平軸8と平行な第2の水平軸19の回りに回転可能に支持されたカムフォロア5(ローラ又はピンでもよい)と、ボールねじ2のナット20に固定され、カムフォロア5を回転可能に支持する1個の溝71及び1対の深い周溝72、72を有するブロック6と、
フレーム1に少なくともその1端が固定され他端が前記ブロックを前記ボールねじ又は台形ねじの軸方向に案内するシャフト13とボールブッシュ14からなる直動ガイド(直動軸受でもよい)とからなり、
各水平軸8又は各第2の水平軸19は同一平面上に又はそれぞれ自身の同一平面上に位置し、第1のサーボモータ3を動作させることにより各前記フィンガー4、16、16の他端が開閉するようにした。図2では、各第1の水平軸8又は各第2の水平軸19はそれぞれボールねじ2の軸方向に対して直交し、かつ、互いに 120度を成している。3個のフィンガー4、16、16は内側にC字状に曲げられているが、直線状又は他の形状に曲げられていてもよい。第1と第2のサーボモータ3、28とその各出力軸との間には、必要なときは、図示しない減速機が介されている。
第2のサーボモータ28を作動させると、第2のフィンガー16、16が1対の深い周溝72、72に案内されてボールねじ2と同軸の軸心のまわりに開くように、対称に旋回する。例えば、図4に点線で示すように、第2のフィンガー16、16が同じ向きになるとき、第2のフィンガー16、16は第1のフィンガー4と相対し、ハンド装置は、第1のフィンガー4と第2のフィンガー16、16による平行ハンドの形態を成し、平行ハンドとして四角のワークの把持や、円筒形状のワークを横からクランプしハンドリングするのに適する。また、図2に示すように、第2のフィンガー16、16が、互いに 120度の角度をなすとき、3個のフィンガー4、16、16は相互に 120度の相対位置となり、ハンド装置は、3ツ爪ハンドの形態をなし、いわゆる三ツ爪ハンドとして使用し、円筒形状のワークを把持する場合、軸方向からクランプすることができる。
4:第1のフィンガー、5:カムフォロア、6:ブロック、8:水平軸
13:直動ガイド、15、15:1対のブラケット、16、16:第2のフィンガー
17:延長かぎ形部、19:第2の水平軸、20:ボールねじナット、26:1端
27:1対の歯車、28:第2のサーボモータ、29:回転軸、71:溝、72:深い周溝
Claims (2)
- フレームと、前記フレームに縦方向に回転可能に支持されたボールねじ又は台形ねじと、前記フレームに固定され、前記ボールねじ又は台形ねじを回転駆動する第1のサーボモータと、前記フレームに1端を水平軸の回りに回転可能に支持されかつ前記1端に延長かぎ形部を有する第1のL字状フィンガーと、
前記フレームに前記ボールねじ又は台形ねじと同軸の軸心のまわりに旋回可能に固定された1対のブラケットと、各前記ブラケットにそれぞれ1端を水平軸の回りに回転可能に支持されかつ前記1端に延長かぎ形部を有する第2のL字状フィンガーと、
各前記ブラケットにそれぞれ1個づつ固定された回転軸と、前記回転軸に固定され相互に噛み合った1対の歯車と、前記フレームに固定され、前記1対の歯車のいずれか一方の回転軸にその出力軸が連結された第2のサーボモータと、
前記第1と第2のL字状フィンガーの各前記延長かぎ形部端部に前記水平軸と平行な第2の水平軸の回りに回転可能に支持されたカムフォロア、ローラ又はピンと、
前記ボールねじ又は台形ねじのナットに固定され、前記カムフォロア、ローラ又はピンを回転可能に支持する1個の溝及び1対の深い周溝を有するブロックと、
前記フレーム1に少なくともその1端が固定され他端が前記ブロックを前記ボールねじ又は台形ねじの軸方向に案内する直動軸受又は直動ガイドとからなり、
各前記水平軸又は各前記第2の水平軸は同一平面上に又はそれぞれ自身の同一平面上に位置し、前記サーボモータを動作させることにより各前記フィンガーの他端が開閉するようにしたことを特徴とする産業用ロボットのハンド装置。 - 床に固定された多関節型ロボットと、前記ロボットのアーム先端に搭載された請求項1又は請求項2記載の産業用ロボットのハンド装置を有することを特徴とする多関節型ロボット。
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