JP2008055532A - Hand device of industrial robot - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a hand device of an industrial robot applying a system driving a plurality of fingers capable of gripping many works including different shapes or sizes by the same hand device, which is inexpensive and capable of realizing large gripping power without requiring one motor in each finger even if it is a small-sized hand device. <P>SOLUTION: When a first servo motor 3 is started, a ball screw 2 is rotated and a block 6 fixed in a ball screw nut 20 is slid. Since a cam follower 5 is stuck in the grooves 71, 72, 72 of the block 6, fingers 4, 16, 16 are oscillated, and opened and closed. When second servo motors 28, 28 are started, second fingers 16, 16 supported by a pair of brackets 15, 15 fixed in a frame 1 turnably around the shaft center coaxial with that of a ball screw 2 are guided by a pair of deep peripheral grooves 72, 72, and turned symmetrically to be opened. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は異種形状や寸法違いを含む多数のワークを把持可能な産業用ロボットのハンド装置に関する。   The present invention relates to a hand device for an industrial robot capable of gripping many workpieces including different shapes and dimensional differences.

従来の製造ラインで作業を行う産業用ロボットシステムのハンド装置には、ワークをハンドリングする用途で使用されるものが多く存在する。製造ラインへの素材の投入、加工機械へのワークの着脱、箱詰めなど、産業用ロボットを活用した自動化システムは非常に多様な分野で使われている。ハンドリングロボットの先端には、通常、ロボットハンド又はハンド装置と呼ばれるワークを把持するハンド装置が搭載される。かかるハンド装置は、多くの場合、エアシリンダで駆動される。
特許第３２４５０９５号公報 ＵＳ２００４／０１０３７４０Ａ１ Many hand devices of industrial robot systems that perform work on conventional production lines are used for handling workpieces. Automation systems using industrial robots are used in a wide variety of fields, such as loading materials into production lines, attaching and detaching workpieces to processing machines, and packing boxes. At the tip of the handling robot, a hand device called a robot hand or a hand device that grips a workpiece is usually mounted. Such hand devices are often driven by air cylinders.
Japanese Patent No. 3245095 US2004 / 0103740A1

ところが、同一のロボットシステムが異種形状や寸法違いを含む多数のワークをハンドリングする場合、同一のハンド装置では把持することができないことが多い。そこで、ワークの形状や寸法に適合した仕様の複数のハンド装置を準備し、これらをオートツールチェンジャを介してロボットに取り付け、生産品種変更時に、ロボットに搭載するハンド装置を取り替えることで対応する方法がある。しかしながら、オートツールチェンジャを介して取り付けられたハンド装置を取り替えるためには、交換動作のための時間が必要であり、頻繁に生産品種を変更する製造ラインの場合は、生産効率が落ちるという問題があった。さらに、多種の形状、寸法のワークに対応するためには、これに対応した多数のハンド装置を準備する必要があり、加えて、オートツールチェンジャも準備する必要があるなど、設備コストが高くなるというデメリットがあった。また、例えば特許文献１又は特許文献２に記載するように、同一のハンド装置で、異種形状や寸法違いを含む多数のワークを把持する方法として、複数の指（フィンガー）からなり、複数のモータにより各々の指を駆動する方式のハンド装置が知られている。   However, when the same robot system handles a large number of workpieces including different shapes and dimensional differences, the same hand device often cannot be gripped. Therefore, a method is available in which multiple hand devices with specifications suitable for the shape and dimensions of the workpiece are prepared, these are attached to the robot via an auto tool changer, and the hand device mounted on the robot is replaced when the production type is changed. There is. However, in order to replace the hand device attached via the auto tool changer, it takes time for the replacement operation, and in the case of a production line that frequently changes the production type, there is a problem that the production efficiency decreases. there were. Furthermore, in order to cope with workpieces of various shapes and dimensions, it is necessary to prepare a large number of hand devices corresponding to this, and in addition, it is necessary to prepare an auto tool changer, resulting in high equipment costs. There was a demerit. Further, as described in, for example, Patent Document 1 or Patent Document 2, as a method of gripping a large number of workpieces including different shapes and dimensional differences with the same hand device, a plurality of motors including a plurality of fingers (fingers) are provided. A hand device that drives each finger is known.

しかしながら、これらの特許文献１又は特許文献２に記載する発明によれば、ハンド装置は複数の指（フィンガー）で構成されているが、各指の指を開閉するために、各指に１個のモータが必要であり、コストが高くなるという欠点があった。また、ワークを把持した時に、複数の指がワークに及ぼす力にバランスが取れていないと、ワークを安定して把持することができず、これを克服するために、複雑な制御方法が必要となり、難解であるという欠点があった。さらに、小さなサイズのハンド装置を作る場合、指を開閉する関節部の駆動伝達用に小さなサイズの歯車を使用せざるを得ないため、大きなトルクを伝達することができず、大きな把持力を実現するのが困難であるという欠点があった。   However, according to the inventions described in Patent Document 1 or Patent Document 2, the hand device is composed of a plurality of fingers (finger). One hand is provided for each finger in order to open and close each finger. However, there is a disadvantage that the cost is increased. In addition, when the workpiece is gripped, the force exerted by the fingers on the workpiece is not balanced, and the workpiece cannot be gripped stably. To overcome this, a complicated control method is required. There was a drawback of being esoteric. Furthermore, when making a hand device of a small size, it is necessary to use a gear of a small size for the drive transmission of the joint part that opens and closes the finger, so a large torque cannot be transmitted and a large gripping force is realized. There was a drawback that it was difficult to do.

本発明の課題はかかる従来の課題を解決した、ワークの形状や寸法に適合した仕様の複数のハンド装置を準備し、これらをオートツールチェンジャを介して、生産品種変更時に、ロボットに搭載するハンド装置を取り替えることで対応することではなく、同一のハンド装置で、異種形状や寸法違いを含む多数のワークを把持することができる複数の指（フィンガー）を駆動する方式のハンド装置を、各指毎に各１個のモータを必要とせず、複数の各指がワークに及ぼす力のバランスを取ることを容易に実現でき、安価でかつ小さなサイズのハンド装置であっても大きな把持力を実現できる産業用ロボットのハンド装置を提供することにある。   An object of the present invention is to prepare a plurality of hand devices having specifications suitable for the shape and dimensions of a workpiece, which solve the conventional problems, and mount these on a robot via an auto tool changer when a production type is changed. Instead of responding by replacing the device, each finger is a hand device that drives multiple fingers (fingers) that can hold multiple workpieces with different shapes and dimensions with the same hand device. Each motor does not require one motor each time, it is easy to balance the force exerted by multiple fingers on the workpiece, and a large gripping force can be realized even with an inexpensive and small-sized hand device. The object is to provide a hand device for an industrial robot.

このため本発明は、フレームと、前記フレームに縦方向に回転可能に支持されたボールねじ又は台形ねじと、前記フレームに固定され、前記ボールねじ又は台形ねじを回転駆動する第１のサーボモータと、前記フレームに１端を水平軸の回りに回転可能に支持されかつ前記１端に延長かぎ形部を有する第１のＬ字状フィンガーと、
前記フレームに前記ボールねじ又は台形ねじと同軸の軸心のまわりに旋回可能に固定された１対のブラケットと、各前記ブラケットにそれぞれ１端を水平軸の回りに回転可能に支持されかつ前記１端に延長かぎ形部を有する第２のＬ字状フィンガーと、
各前記ブラケットにそれぞれ固定された回転軸と、前記回転軸に固定され相互に噛み合った１対の歯車と、前記フレームに固定され、前記１対の歯車のいずれか一方の回転軸にその出力軸が連結された第２のサーボモータと、
前記第１と第２のＬ字状フィンガーの各前記延長かぎ形部端部に前記水平軸と平行な第２の水平軸の回りに回転可能に支持されたカムフォロア、ローラ又はピンと、
前記ボールねじ又は台形ねじのナットに固定され、前記カムフォロア、ローラ又はピンを回転可能に支持する１個の溝及び１対の深い周溝を有するブロックと、
前記フレーム１に少なくともその１端が固定され他端が前記ブロックを前記ボールねじ又は台形ねじの軸方向に案内する直動軸受又は直動ガイドとからなり、
各前記水平軸又は各前記第２の水平軸は同一平面上に又はそれぞれ自身の同一平面上に位置し、前記サーボモータを動作させることにより各前記フィンガーの他端が開閉するようにしたことを特徴とする産業用ロボットのハンド装置によって上述した本発明の課題を解決した。 Therefore, the present invention includes a frame, a ball screw or a trapezoidal screw that is rotatably supported by the frame in the vertical direction, and a first servomotor that is fixed to the frame and that rotationally drives the ball screw or the trapezoidal screw. A first L-shaped finger supported on the frame for rotation about a horizontal axis and having a hook-shaped portion extending at the one end;
A pair of brackets fixed to the frame so as to be pivotable about an axial center coaxial with the ball screw or trapezoidal screw, and one end of each bracket is rotatably supported around a horizontal axis and the 1 A second L-shaped finger having an extended hook at the end;
A rotary shaft fixed to each bracket, a pair of gears fixed to the rotary shaft and meshed with each other, and an output shaft fixed to any one of the pair of gears and the output shaft A second servo motor connected to
A cam follower, a roller, or a pin that is rotatably supported around the second horizontal axis parallel to the horizontal axis at the end of each of the extended hook-shaped portions of the first and second L-shaped fingers;
A block fixed to a nut of the ball screw or trapezoidal screw and having a groove and a pair of deep circumferential grooves rotatably supporting the cam follower, roller or pin;
At least one end thereof is fixed to the frame 1, and the other end is composed of a linear motion bearing or a linear motion guide that guides the block in the axial direction of the ball screw or trapezoidal screw,
Each of the horizontal axes or each of the second horizontal axes is located on the same plane or on its own plane, and the other end of each finger is opened and closed by operating the servo motor. The above-described problems of the present invention are solved by the industrial robot hand device.

本発明では、１個のハンドで、平行ハンドとしても、３ツ爪ハンドとしても使用できるため異種形状や寸法違いを含む多数のワークを把持することができ、また、同じワークを、さまざまな方向から、いろ いろなクランプ方法を選択することができる。さらに本発明のハンド装置は、第１と第２のＬ字状フィンガーの３個のフィンガーを有しかつ３個のフィンガーが開閉する際、求心動作を行うために、それぞれ同一のハンド装置で、２個のフィンガーの最大掴み寸法以内の多数のワークを把持することができる複数のフィンガーを駆動する方式のハンド装置を、各フィンガー毎に各１個のモータを必要とせず、複数のフィンガーの開閉動作を１個のモータで駆動するためコストを安くすることができ、各水平軸、各第２の水平軸は同一平面上に又はそれぞれ自身の同一平面上に位置して、少なくとも２個の指が開閉する際、精度よく求心クランプ動作を行い、各指の把持力のバランスを取るために、複数のモータの動作位置、動作速度、複数のモータの出力を調整する必要がなくクランプの動作制御が容易で、関節部に歯車などの減速機構を使用せず、ボールねじ又は台形ねじによる大きなトルクを伝達することが可能となり大把持力のハンドを作ることができる産業用ロボットのハンド装置を提供するものとなった。   In the present invention, since a single hand can be used as a parallel hand or a three-claw hand, a large number of workpieces having different shapes or dimensional differences can be gripped, and the same workpiece can be used in various directions. Various clamping methods can be selected. Furthermore, the hand device of the present invention has three fingers of the first and second L-shaped fingers, and when the three fingers open and close, in order to perform a centripetal operation, the same hand device, A hand device that drives multiple fingers that can grip a large number of workpieces within the maximum gripping dimension of two fingers, and does not require one motor for each finger. Since the operation is driven by one motor, the cost can be reduced, and each horizontal axis and each second horizontal axis are located on the same plane or on the same plane of each other, and at least two fingers are provided. When opening and closing, the centripetal clamp operation is performed accurately and the gripping force of each finger is balanced, so there is no need to adjust the operation position, operation speed, and output of the multiple motors. Industrial robot hand device that is easy to control and can transmit a large torque by ball screw or trapezoidal screw without using a reduction mechanism such as gears at the joint, and can make a hand with large gripping force Became to provide.

本発明の実施形態を、図１〜図５を参照して説明する。図１は本発明の実施形態の産業用ロボットのハンド装置を示す一部を切り欠いた概略側面ブロック図、図２は図１の概略底面図、図３は図１の概略斜視図、図４は図１の１対のＬ字状フィンガーが２個の第２のサーボモータによりボールねじ又は台形ねじと同軸の軸心のまわりに同じ向きになるまで旋回された状態を示す底面図、図５は図１の１対のＬ字状フィンガーが閉じられた状態を点線で示す一部を切り欠いた概略側面ブロック図、図６は図１の産業用ロボットのハンド装置を搭載したロボットを示す概略側面ブロック図である。   An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic side block diagram showing a part of a hand device for an industrial robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic bottom view of FIG. 1, FIG. 3 is a schematic perspective view of FIG. FIG. 5 is a bottom view showing a state in which the pair of L-shaped fingers of FIG. 1 are swung by two second servo motors until they are turned in the same direction around an axis coaxial with a ball screw or a trapezoid screw. FIG. 6 is a schematic side block diagram in which a pair of L-shaped fingers in FIG. 1 are closed and indicated by a dotted line, and FIG. 6 is a schematic diagram showing a robot equipped with the industrial robot hand device of FIG. It is a side block diagram.

図６に示すように、床に固定された多関節ロボット９のアーム21の先端にハンド装置のフレーム１が固定されている。図１に示すように、本発明の実施形態の産業用ロボットのハンド装置では、ハンド装置のフレーム１には縦方向に回転可能に支持されたボールねじ２（台形ねじでもよい）が回転自在に固定されている。フレーム１にはボールねじ２を回転駆動する第１のサーボモータ３が固定されている。ボールねじ２の軸端とサーボモータ３の軸端にはそれぞれプーリ10、11が固定されており、プーリ10、11の間にはタイミングベルト12が掛けられている。さらにハンド装置は、フレーム１に１端26を水平軸８の回りに回転可能に支持されかつ１端26に延長かぎ形部17を有する第１のＬ字状フィンガー４と、フレーム１にボールねじ２と同軸の軸心のまわりに旋回可能に固定された１対のブラケット15、15と、各ブラケット15、15に１端26を水平軸８の回りに回転可能に支持されかつ１端26に延長かぎ形部17を有する第２のＬ字状フィンガー16、16と、
図３に示すように、各ブラケット15、15にそれぞれ固定された回転軸29、29と、回転軸29、29に固定され相互に噛み合った１対の歯車27、27と、１対の歯車27、27のいずれか一方の回転軸にその出力軸が連結された第２のサーボモータ28と、
第１と第２のＬ字状フィンガー４、16、16の各延長かぎ形部端部17に水平軸８と平行な第２の水平軸19の回りに回転可能に支持されたカムフォロア５（ローラ又はピンでもよい）と、ボールねじ２のナット20に固定され、カムフォロア５を回転可能に支持する１個の溝71及び１対の深い周溝72、72を有するブロック６と、
フレーム１に少なくともその１端が固定され他端が前記ブロックを前記ボールねじ又は台形ねじの軸方向に案内するシャフト13とボールブッシュ14からなる直動ガイド（直動軸受でもよい）とからなり、
各水平軸８又は各第２の水平軸19は同一平面上に又はそれぞれ自身の同一平面上に位置し、第１のサーボモータ３を動作させることにより各前記フィンガー４、16、16の他端が開閉するようにした。図２では、各第１の水平軸８又は各第２の水平軸19はそれぞれボールねじ２の軸方向に対して直交し、かつ、互いに 120度を成している。３個のフィンガー４、16、16は内側にＣ字状に曲げられているが、直線状又は他の形状に曲げられていてもよい。第１と第２のサーボモータ３、28とその各出力軸との間には、必要なときは、図示しない減速機が介されている。 As shown in FIG. 6, the frame 1 of the hand device is fixed to the tip of the arm 21 of the articulated robot 9 fixed to the floor. As shown in FIG. 1, in an industrial robot hand device according to an embodiment of the present invention, a ball screw 2 (which may be a trapezoidal screw) rotatably supported in a vertical direction on a frame 1 of the hand device is rotatable. It is fixed. A first servomotor 3 that rotationally drives the ball screw 2 is fixed to the frame 1. Pulleys 10 and 11 are fixed to the shaft end of the ball screw 2 and the shaft end of the servo motor 3, respectively, and a timing belt 12 is hung between the pulleys 10 and 11. Further, the hand device includes a first L-shaped finger 4 supported on the frame 1 so that one end 26 is rotatable around the horizontal axis 8 and having an extended hook-shaped portion 17 on the one end 26, and a ball screw on the frame 1. A pair of brackets 15 and 15 fixed so as to be pivotable around an axis coaxial with 2 and one end 26 supported on each bracket 15 and 15 so as to be rotatable about a horizontal axis 8 and to one end 26 A second L-shaped finger 16, 16 having an extended hook 17;
As shown in FIG. 3, the rotating shafts 29 and 29 fixed to the brackets 15 and 15 respectively, the pair of gears 27 and 27 fixed to the rotating shafts 29 and 29 and meshed with each other, and the pair of gears 27 , 27, a second servo motor 28 whose output shaft is connected to one of the rotation shafts,
A cam follower 5 (roller) rotatably supported around a second horizontal axis 19 parallel to the horizontal axis 8 at each of the extended hook-shaped end portions 17 of the first and second L-shaped fingers 4, 16, 16. A block 6 having a groove 71 fixed to the nut 20 of the ball screw 2 and rotatably supporting the cam follower 5 and a pair of deep peripheral grooves 72, 72;
The frame 1 is fixed at least at one end, and the other end is composed of a linear guide (which may be a linear motion bearing) comprising a shaft 13 and a ball bush 14 for guiding the block in the axial direction of the ball screw or trapezoidal screw,
Each horizontal axis 8 or each second horizontal axis 19 is located on the same plane or on the same plane of itself, and the other end of each of the fingers 4, 16, 16 by operating the first servo motor 3. Opened and closed. In FIG. 2, each first horizontal axis 8 or each second horizontal axis 19 is orthogonal to the axial direction of the ball screw 2 and forms 120 degrees with each other. The three fingers 4, 16, 16 are bent in a C shape on the inside, but may be bent in a straight line or other shapes. A reduction gear (not shown) is interposed between the first and second servo motors 3 and 28 and their respective output shafts when necessary.

ここで、第１のサーボモータ３を作動させると、プーリ10、11とタイミングベルト12を介してボールねじ２が回転し、ボールねじナット20に固定されているブロック６がスライドする。ブロック６の溝71、72、72にカムフォロア５が引っかかっているために、フィンガー４、16、16が揺動し、開閉する。予め記録した位置に第１のサーボモータ３を動作させることで、自在な位置にフィンガー４、16、16を開閉することができ、目的のワークのサイズに合わせて、クランプ動作をさせることができる。また、フィンガー４、16、16でワークをクランプした上で、第１のサーボモータ３をフィンガー４、16、16がクランプする方向に動作する方向に動作するように電流（ストール電流）を流すことで、ワークをクランプする。電流を加減することでクランプ力を調整する。
第２のサーボモータ28を作動させると、第２のフィンガー16、16が１対の深い周溝72、72に案内されてボールねじ２と同軸の軸心のまわりに開くように、対称に旋回する。例えば、図４に点線で示すように、第２のフィンガー16、16が同じ向きになるとき、第２のフィンガー16、16は第１のフィンガー４と相対し、ハンド装置は、第１のフィンガー４と第２のフィンガー16、16による平行ハンドの形態を成し、平行ハンドとして四角のワークの把持や、円筒形状のワークを横からクランプしハンドリングするのに適する。また、図２に示すように、第２のフィンガー16、16が、互いに 120度の角度をなすとき、３個のフィンガー４、16、16は相互に 120度の相対位置となり、ハンド装置は、３ツ爪ハンドの形態をなし、いわゆる三ツ爪ハンドとして使用し、円筒形状のワークを把持する場合、軸方向からクランプすることができる。 Here, when the first servo motor 3 is operated, the ball screw 2 rotates via the pulleys 10 and 11 and the timing belt 12, and the block 6 fixed to the ball screw nut 20 slides. Since the cam follower 5 is caught in the grooves 71, 72, 72 of the block 6, the fingers 4, 16, 16 swing and open / close. By operating the first servo motor 3 at a pre-recorded position, the fingers 4, 16, 16 can be opened and closed at any position, and a clamping operation can be performed according to the size of the target workpiece. . In addition, after clamping the workpiece with the fingers 4, 16, and 16, a current (stall current) is supplied so that the first servo motor 3 operates in the direction in which the fingers 4, 16, and 16 are operated. Then clamp the workpiece. Adjust the clamping force by adjusting the current.
When the second servo motor 28 is operated, the second fingers 16 and 16 are symmetrically swung so that the second fingers 16 and 16 are guided by a pair of deep circumferential grooves 72 and 72 and open around an axis coaxial with the ball screw 2. To do. For example, as shown by the dotted line in FIG. 4, when the second fingers 16, 16 are in the same orientation, the second fingers 16, 16 are opposite to the first finger 4, and the hand device is 4 and the second fingers 16 and 16 form a parallel hand, which is suitable as a parallel hand for gripping a square workpiece or for clamping and handling a cylindrical workpiece from the side. In addition, as shown in FIG. 2, when the second fingers 16, 16 are at an angle of 120 degrees, the three fingers 4, 16, 16 are at a relative position of 120 degrees with respect to each other. In the form of a three-claw hand, which is used as a so-called three-claw hand and grips a cylindrical workpiece, it can be clamped from the axial direction.

本発明の実施形態の産業用ロボットのハンド装置は、１個のハンドで、平行ハンドとしても、３ツ爪ハンドとしても使用できるため異種形状や寸法違いを含む多数のワークを把持することができ、また、同じワークを、さまざまな方向から、いろ いろなクランプ方法を選択することができる。さらに本発明のハンド装置は、第１と第２のＬ字状フィンガーの３個のフィンガーを有しかつ３個のフィンガーが開閉する際、求心動作を行うために、それぞれ同一のハンド装置で、２個のフィンガーの最大掴み寸法以内の多数のワークを把持することができる複数のフィンガーを駆動する方式のハンド装置を、各フィンガー毎に各１個のモータを必要とせず、複数のフィンガーの開閉動作を１個のモータで駆動するためコストを安くすることができ、各水平軸、各第２の水平軸は同一平面上に又はそれぞれ自身の同一平面上に位置して、少なくとも２個の指が開閉する際、精度よく求心クランプ動作を行い、各指の把持力のバランスを取るために、複数のモータの動作位置、動作速度、複数のモータの出力を調整する必要がなくクランプの動作制御が容易で、関節部に歯車などの減速機構を使用せず、ボールねじ又は台形ねじによる大きなトルクを伝達することが可能となり大把持力のハンドを作ることができる産業用ロボットのハンド装置を提供するものとなった。   The industrial robot hand device according to the embodiment of the present invention can be used as a parallel hand or a three-claw hand with a single hand, and therefore can hold a large number of workpieces including different shapes and dimensions. In addition, various clamping methods can be selected for the same workpiece from various directions. Furthermore, the hand device of the present invention has three fingers of the first and second L-shaped fingers, and when the three fingers open and close, in order to perform a centripetal operation, the same hand device, A hand device that drives multiple fingers that can grip a large number of workpieces within the maximum gripping dimension of two fingers, and does not require one motor for each finger. Since the operation is driven by one motor, the cost can be reduced, and each horizontal axis and each second horizontal axis are located on the same plane or on the same plane of each other, and at least two fingers are provided. When opening and closing, the centripetal clamp operation is performed accurately and the gripping force of each finger is balanced, so there is no need to adjust the operation position, operation speed, and output of the multiple motors. Industrial robot hand device that is easy to control and can transmit a large torque by ball screw or trapezoidal screw without using a reduction mechanism such as gears at the joint, and can make a hand with large gripping force Became to provide.

本発明の実施形態の産業用ロボットのハンド装置を示す一部を切り欠いた概略側面ブロック図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic side block diagram with a part cut away showing an industrial robot hand device according to an embodiment of the present invention. 図１の概略底面図。The schematic bottom view of FIG. 図１の概略斜視図。The schematic perspective view of FIG. 図１の１対のＬ字状フィンガーが２個の第２のサーボモータによりボールねじ又は台形ねじと同軸のまわりに同じ向きになるまで旋回された状態を示す底面図。FIG. 2 is a bottom view showing a state in which a pair of L-shaped fingers of FIG. 1 are turned by two second servo motors until they are turned in the same direction around the same axis as a ball screw or a trapezoidal screw. 図１の１対のＬ字状フィンガーが閉じられた状態を点線で示す一部を切り欠いた概略側面ブロック図。FIG. 3 is a schematic side block diagram in which a part of the pair of L-shaped fingers in FIG. 図１の産業用ロボットのハンド装置を搭載したロボットを示す概略側面ブロック図である。It is a schematic side block diagram which shows the robot carrying the industrial robot hand apparatus of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１：ハンド装置のフレーム、２：ボールねじ、３：第１のサーボモータ
４：第１のフィンガー、５：カムフォロア、６：ブロック、８：水平軸
13：直動ガイド、15、15：１対のブラケット、16、16：第２のフィンガー
17：延長かぎ形部、19：第２の水平軸、20：ボールねじナット、26：１端
27：１対の歯車、28：第２のサーボモータ、29：回転軸、71：溝、72：深い周溝
1: frame of hand device, 2: ball screw, 3: first servo motor 4: first finger, 5: cam follower, 6: block, 8: horizontal axis
13: Linear guide, 15, 15: 1 pair of brackets, 16, 16: Second finger
17: extension hook, 19: second horizontal shaft, 20: ball screw nut, 26: 1 end
27: 1 pair of gears, 28: second servo motor, 29: rotating shaft, 71: groove, 72: deep circumferential groove

Claims (2)

フレームと、前記フレームに縦方向に回転可能に支持されたボールねじ又は台形ねじと、前記フレームに固定され、前記ボールねじ又は台形ねじを回転駆動する第１のサーボモータと、前記フレームに１端を水平軸の回りに回転可能に支持されかつ前記１端に延長かぎ形部を有する第１のＬ字状フィンガーと、
前記フレームに前記ボールねじ又は台形ねじと同軸の軸心のまわりに旋回可能に固定された１対のブラケットと、各前記ブラケットにそれぞれ１端を水平軸の回りに回転可能に支持されかつ前記１端に延長かぎ形部を有する第２のＬ字状フィンガーと、
各前記ブラケットにそれぞれ１個づつ固定された回転軸と、前記回転軸に固定され相互に噛み合った１対の歯車と、前記フレームに固定され、前記１対の歯車のいずれか一方の回転軸にその出力軸が連結された第２のサーボモータと、
前記第１と第２のＬ字状フィンガーの各前記延長かぎ形部端部に前記水平軸と平行な第２の水平軸の回りに回転可能に支持されたカムフォロア、ローラ又はピンと、
前記ボールねじ又は台形ねじのナットに固定され、前記カムフォロア、ローラ又はピンを回転可能に支持する１個の溝及び１対の深い周溝を有するブロックと、
前記フレーム１に少なくともその１端が固定され他端が前記ブロックを前記ボールねじ又は台形ねじの軸方向に案内する直動軸受又は直動ガイドとからなり、
各前記水平軸又は各前記第２の水平軸は同一平面上に又はそれぞれ自身の同一平面上に位置し、前記サーボモータを動作させることにより各前記フィンガーの他端が開閉するようにしたことを特徴とする産業用ロボットのハンド装置。 A frame, a ball screw or a trapezoidal screw that is rotatably supported by the frame in a vertical direction, a first servo motor that is fixed to the frame and rotationally drives the ball screw or the trapezoidal screw, and one end of the frame A first L-shaped finger supported rotatably around a horizontal axis and having an extended hook at the one end;
A pair of brackets fixed to the frame so as to be pivotable about an axial center coaxial with the ball screw or trapezoidal screw, and one end of each bracket is rotatably supported around a horizontal axis and the 1 A second L-shaped finger having an extended hook at the end;
One rotating shaft fixed to each bracket, a pair of gears fixed to the rotating shaft and meshed with each other, and one of the pair of gears fixed to the frame. A second servo motor connected to the output shaft;
A cam follower, a roller, or a pin that is rotatably supported around the second horizontal axis parallel to the horizontal axis at the end of each of the extended hook-shaped portions of the first and second L-shaped fingers;
A block fixed to a nut of the ball screw or trapezoidal screw and having a groove and a pair of deep circumferential grooves rotatably supporting the cam follower, roller or pin;
At least one end thereof is fixed to the frame 1, and the other end is composed of a linear motion bearing or a linear motion guide that guides the block in the axial direction of the ball screw or trapezoidal screw,
Each of the horizontal axes or each of the second horizontal axes is located on the same plane or on its own plane, and the other end of each finger is opened and closed by operating the servo motor. A featured industrial robot hand device. 床に固定された多関節型ロボットと、前記ロボットのアーム先端に搭載された請求項１又は請求項２記載の産業用ロボットのハンド装置を有することを特徴とする多関節型ロボット。   An articulated robot comprising: an articulated robot fixed to a floor; and an industrial robot hand device mounted on an end of an arm of the robot.
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