JP2008054774A - カプセル誘導システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電極パッド7と、電極パッド7を固定配置するベッド3と、カプセル型内視鏡6を移動させるための磁界発生装置1と、電極パッド7の検出値をもとにカプセル型内視鏡6の位置および/または方向を求め、このカプセル型内視鏡6の位置および/または方向に、磁界発生装置1に対するベッド3の位置および/または方向を加え、磁界発生装置1に対するカプセル型内視鏡6の絶対的位置および/または絶対的方向を算出する位置・方向算出部12と、絶対的位置および/または前記絶対的方向をもとに、磁界発生装置1を制御する制御部13と、を備える。
【選択図】 図1
Description
図1は、この発明の実施の形態1であるカプセル誘導システムの構成を示す模式図である。また、図2は、図1に示したカプセル型内視鏡の構成を示す図である。さらに、図3は、図1に示した磁界発生装置の構成を示す模式図である。図1〜図3において、このカプセル誘導システム10は、3次元の回転磁界を発生する磁界発生装置1と、少なくとも一部が磁界発生装置1内に設けられる基台2と、基台2の上部にガイド8を介してY軸方向に移動可能で人体5を配置するためのベッド3(人体配置装置硬性部)と、ベッド3の上部にマトリクス状に固定配置された複数の電極パッド7と、ベッド3および電極パッド7上に配置され、導電性を有する軟性部材で、たとえばゲル状導電性部材で形成されたゲル状導電性ベッド4(導電性人体配置装置軟性部)とを有する。被検体である人体5は、口から飲み込んだ人体通信が可能なカプセル型内視鏡6を有し、このゲル状導電性ベッド4上で横になることによってゲル状導電性部材と電気的に導通した状態となる。ここで、人体5が動いても、人体5はゲル状導電性ベッド4と少なくとも一部は導通した状態を維持し、また、各電極パッド7の位置は動かない。ここで、ゲル状導電性部材の替わりに、導電性ゴムなどを使用することができる。また、電極パッドをマトリクス状に固定配置するとしたが、マトリクス状ではなく、既知の位置に電極パッドが固定されていればよい。
つぎに、この発明の実施の形態2について説明する。上述した実施の形態1では、ゲル状導電性ベッド4を介して全ての電極パッド7が人体通信および位置・方向検出の対象となっていたが、この実施の形態2では、ゲル状導電性ベッド4を設けず、人体5が接触するベッド3上の電極パッド7のみを検出対象として人体通信および位置・方向検出を行うようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態3について説明する。上述した実施の形態1,2では、いずれも電極パッド7をベッド3に固定配置するものであったが、この実施の形態3では、電極パッドが人体の動きに応じて動くように配置している。
つぎに、この発明の実施の形態4について説明する。上述した実施の形態3では、ベッド3側から電極パッドの位置を検出するものであったが、この実施の形態4では、ベッド3とは反対側、すなわち外部から電極パッドの位置変化を検出しようとするものである。
2 基台
3 ベッド
4 ゲル状導電性ベッド
5 人体
6 カプセル型内視鏡
7,67,77 電極パッド
10,50,60,70 カプセル誘導システム
11 受信部
12 位置・方向算出部
13 制御部
15 表示部
16 入力部
17 記憶部
18,74 画像処理部
19 誘導磁界制御装置
20 筒状筐体
21 ドーム状筐体
22,23 送信電極
24 螺旋突起
43 浴槽
44 導電性流体
51 選択部
57 圧力センサ
61 センサ
71 マーカ
72,73 撮像装置
Claims (10)
- カプセル型内視鏡と人体通信を行うとともに該カプセル型内視鏡の位置および/または方向を検出するために体外に配置された電極パッドと、
前記カプセル型内視鏡を移動させるための磁気誘導装置と、
前記電極パッドと前記磁気誘導装置との間の相対位置を検出する検出手段と、
前記電極パッドの検出値をもとに前記カプセル型内視鏡の位置および/または方向を求め、このカプセル型内視鏡の位置および/または方向と前記検出手段が検出した相対位置とをもとに、前記磁気誘導装置に対する前記カプセル型内視鏡の絶対的位置および/または絶対的方向を算出する算出手段と、
前記絶対的位置および/または前記絶対的方向をもとに、前記磁気誘導装置を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とするカプセル誘導システム。 - 前記検出手段を固定配置する人体配置装置硬性部と、
前記人体配置装置硬性部と人体との間に設けられた人体配置装置軟性部と、
を備え、前記電極パッドは、前記人体配置装置軟性部の人体側に配置され、前記検出手段は、前記電極パッドの位置に対応して前記人体配置装置軟性部の前記人体配置装置硬性部側に配置され、前記人体配置装置硬性部に対する電極パッドの相対位置を検出し、前記算出手段は、前記電極パッドの検出値をもとに前記カプセル型内視鏡の位置および/または方向を求め、このカプセル型内視鏡の位置および/または方向に、前記検出手段が検出した相対位置および前記人体配置装置硬性部の位置を加えて、前記磁気誘導装置に対する前記カプセル型内視鏡の絶対的位置および/または絶対的方向を算出することを特徴とする請求項1に記載のカプセル誘導システム。 - 人体の動きを検出する人体検出手段を備え、
前記検出手段は、前記人体検出手段が検出した人体の動きをもとに前記電極パッドの相対位置を補正することを特徴とする請求項1に記載のカプセル誘導システム。 - カプセル型内視鏡と人体通信を行うとともに該カプセル型内視鏡の位置および/または方向を検出するために体外に配置された電極パッドと、
前記電極パッドを固定配置する人体配置装置硬性部と、
前記カプセル型内視鏡を移動させるための磁気誘導装置と、
前記電極パッドの検出値をもとに前記カプセル型内視鏡の位置および/または方向を求め、このカプセル型内視鏡の位置および/または方向に、前記磁気誘導装置に対する前記人体配置装置硬性部の位置および/または方向を加え、前記磁気誘導装置に対する前記カプセル型内視鏡の絶対的位置および/または絶対的方向を算出する算出手段と、
前記絶対的位置および/または前記絶対的方向をもとに、前記磁気誘導装置を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とするカプセル誘導システム。 - 前記人体配置装置硬性部と人体との間に導電性人体配置装置軟性部を設けたことを特徴とする請求項4に記載のカプセル誘導システム。
- 前記人体配置装置硬性部は、浴槽であり、
人体は、流体が満たされた前記浴槽内に配置されることを特徴とする請求項4に記載のカプセル誘導システム。 - 前記導電性人体配置装置軟性部または前記流体は、人体のインピーダンスにほぼ等しいことを特徴とする請求項5または6に記載のカプセル誘導システム。
- 各電極パッドに近接して設けられ、人体が接触したか否かを検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサの検出結果をもとに、人体が接触している電極パッドを選択する選択手段と、
を備え、前記算出手段は、前記電極パッドに人体が接触している電極パッドの検出値をもとに前記カプセル型内視鏡の位置および/または方向を求めることを特徴とする請求項4に記載のカプセル誘導システム。 - 各電極パッドが各センサに対応する位置に配置され、各電極パッドがそれぞれ各センサに着脱可能なシート状部材を有し、各電極パッドが該シート状部材上に配置されることを特徴とする請求項8に記載のカプセル誘導システム。
- 前記人体を前記磁気誘導装置に対して相対移動させる人体移動手段を備え、
前記算出手段は、前記人体移動手段による相対移動の値を加味して前記カプセル型内視鏡の絶対的位置および/または絶対的方向を補正することを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載のカプセル誘導システム。
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