JP2008045998A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ACCシステム1aは、ステレオカメラ11と、物標トラッキング部20、先行車認識ECU30、走行制御ユニット40を備える。物標トラッキング部20は、幅変動履歴カウンタ21、トラッキング基準決定部22、トラッキング処理部23を有している。幅変動履歴カウンタ21は画像物標の幅変動をカウントし、トラッキング基準決定部22は幅変動が大きいときは物標の左右両端の内、ステレオカメラ11に近い端にトラッキング基準位置をとり、幅変動が小さいときは物標の中心にトラッキング基準位置をとる。これにより物体のトラッキングをより高精度に行うことができる。
【選択図】図1
Description
Claims (5)
- 検出対象である物体の複数箇所の位置情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された物体の複数箇所の位置情報に基づいて基準位置情報を設定する設定手段と、
前記設定手段によって異なる時刻に設定された基準位置情報を比較して当該基準位置情報に係る物体が同一物体であるか否かを判定する同一判定手段と、
を備えた物体検出装置において、
前記設定手段は、前記物体の位置情報の内で前記取得手段に近い位置情報ほど重視しつつ基準位置情報を設定する、
物体検出装置。 - 前記設定手段は、前記物体の左右両端の位置情報の内で前記取得手段に近い端の位置情報に基づいて基準位置情報を設定する、
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記設定手段は、
前記取得手段により取得された位置情報の安定度が第1閾値を超えていると判定したときは、前記物体の中心の位置情報に基づいて基準位置情報を設定し、
前記取得手段により取得された位置情報の安定度が前記第1閾値以下であると判定したときは、前記物体の左右両端の内で前記取得手段に近い端の位置情報に基づいて基準位置情報を設定する、
請求項2に記載の物体検出装置。 - 前記設定手段は、
前記取得手段により取得された位置情報に基づいて前記物体の大きさを算出し、算出された前記物体の大きさの変動度が第2閾値以上であるときは、前記位置情報の安定度が前記第1閾値以下であると判定する、
請求項3に記載の物体検出装置。 - 前記設定手段は、
前記取得手段により取得された位置情報に基づいて前記物体と前記取得手段との位置関係を算出し、算出された位置関係に基づいて前記位置情報の安定度が前記第1閾値以下であるか否かを判定する、
請求項3に記載の物体検出装置。
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