JP2008020066A - 安全インタロックシステム、および機械式マニピュレータ - Google Patents

Abstract

【課題】荷をリフトして運ぶ機械式マニピュレータの構成部品が破損したときに、支持された荷が落下する危険性を低減する安全機構が必要である。
【解決手段】安全インタロックシステムは、機械式マニピュレータのリフト部品と荷支持部品とに動作可能に接続された回転レバーを含み、この回転レバーは、第１回転方向に付勢され、かつ、リフト部品が加えたリフト力に応答して反対の回転方向に回転するように構成される。安全インタロックシステムは、マニピュレータの構成部品が破損したときに、回転レバーの回転位置に基づいて機械式マニピュレータの支持フレームと係合するように構成されたロック部品も含む。
【選択図】図１

Description

本発明は、材料や部品などの荷を支持して運ぶ機械式マニピュレータに関し、詳しくは、機械式マニピュレータと共に使用する安全システムに関する。

機械式マニピュレータは、材料や部品などの重い荷をリフトして運ぶ様々な産業環境において使用される。例えば、部品の荷を機械式マニピュレータに固定して、機械式マニピュレータが荷を上昇位置にリフトすることができる。次に、機械式マニピュレータは移動して、支持された荷を別の使用場所に運ぶことができる。機械式マニピュレータは、ロボット工学分野において大幅な発展を遂げ、このようなマニピュレータを、手動および自動で制御することが可能になった。このような発展によって、機械式マニピュレータの効率およびリフト能力が増し、産業の製造過程における自動化が進んだ。

リフト需要の増加に伴い、機械式マニピュレータの１つまたは複数の構成部品が、高い応力を受けて破損するという構造上の欠陥に関する機械式マニピュレータの共通の問題がある。このような破損によって、支持された荷が上昇位置から下の床に落下する場合がある。床に落ちると、荷や、荷が衝突した床を損傷または破壊することがある。従って、機械式マニピュレータの構成部品が破損あるいは故障した場合に、支持された荷の落下危険性を低減する安全機構が必要となる。

本発明は、機械式マニピュレータと共に使用する安全インタロックシステムに関する。安全インタロックシステムは、機械式マニピュレータのリフト部品と荷支持部品とに動作可能に接続された回転レバーと、回転レバーに動作可能に接続されたロック部品と、を含む。回転レバーは、第１回転方向に付勢され、かつ、リフト部品に加えられたリフト力に応答して反対の回転方向に回転するように構成される。ロック部品は、回転レバーの回転位置に基づいて、機械式マニピュレータの支持フレームに係合するように構成される。

図１は、マニピュレータ１０の斜視図である。マニピュレータ１０は、材料や部品などの重い荷をリフトして運ぶ天井取付型機械式マニピュレータである。マニピュレータ１０は、支持フレーム１２、制御ユニット１４、空気圧シリンダ１６、空気圧シャフト１８、プレート２０ａ，２０ｂ、リフトアーム２２、およびインタロックシステム２４を含む。図１では、インタロックシステム２４が見えるように、プレート２０ａとリフトアーム２２の一部が切り取られている。以下に述べるように、インタロックシステム２４は、空気圧シャフト１８、または空気圧シリンダ１６と空気圧シャフト１８との間の接続部が、破損あるいは故障したときに、リフトアーム２２の落下を防止する安全システムである。

図１に示すように、マニピュレータ１０は、座標軸２６ｘ，２６ｙ，２６ｚに対して方向付けられる。軸２６ｘ，２６ｙは、水平面を規定し、軸２６ｚは、垂直のリフト軸である。本明細書においては、「軸２６ｘに沿って」等の座標軸に対する相対的位置を指定する用語は、座標軸に対して、ほぼ同一線上、または平行である方向を指す。

支持フレーム１２は、軸２６ｚに沿って延在するバックボーンシャフトであり、マニピュレータ１０を移動させる天井取付型トロリー（図示せず）につなぐ上端２８を有する。マニピュレータ１０は、様々な材料や部品をリフトして運ぶためにワークエリアの方々を移動させることができるようになっている。支持フレーム１２は、前面３０および側面３２も有し、前面３０は、軸２６ｙと２６ｚとが規定する平面に平行で、側面３２は、軸２６ｘと２６ｚが規定する平面に平行である。図のように、側面３２は、スロット３４を含み、スロット３４は、軸２６ｚに沿った支持フレーム１２を貫通して延在し、リフトアーム２２の垂直方向の移動範囲を規定するガイドスロットである。

制御ユニット１４は、支持フレーム１２に固定され、マニピュレータ１０を手動または自動で制御するシステムを含む。空気圧シリンダ１６は、支持フレーム１２の前面３０に固定されたリフト部品で、制御ユニット１４と信号通信を行う。空気圧シリンダ１６は、リフトアーム２２を上昇および下降させるリフト力を提供して、支持された荷のリフトおよび下降を可能にする。代替実施形態においては、空気圧シリンダ１６を、油圧シリンダ、電気モータ、および他の類似のアクチュエータ等の、様々な異なるリフト部品に替えることができる。

空気圧シャフト１８は、空気圧シリンダ１６とインタロックシステム２４との間に連結するシャフトで、空気圧シリンダ１６によって上下に動かされる。空気圧シャフト１８の上下運動に対応して、プレート２０ａ，２０ｂ、リフトアーム２２、およびインタロックシステム２４の垂直方向の動きが指示される。プレート２０ａ，２０ｂは、支持フレーム１２とインタロックシステム２４との両側面に延在するハウジングプレートであり、リフトアーム２２とインタロックシステム２４との接続点を提供する。

リフトアーム２２は、上部３６、下部３８、延長部４０およびフック４２を含む荷支持部品である。上部３６は、延長部４０に軸回転可能にボルト４４で接続された第１の金属製付属部である。上部３６は、位置４６で軸２６ｙに沿ってプレート２０ａ，２０ｂ間に延在する支持ピン（図示せず）に接続される。この接続が上部３６をプレート２０ａ，２０ｂに固定する。また位置４６の支持ピンが、支持フレーム１２のスロット３４を貫通して延在することで、リフトアーム２２の垂直方向の移動範囲を定める。

下部３８は、延長部４０に軸回転可能にボルト４８で接続された第２の金属製付属部である。図１に示すように、プレート２０ａは、ガイドレール５０を含み、このガイドレール５０（隠れ線によって示す）は、プレート２０ａの内側面に軸２６ｘに沿って延在する。第２ガイドレール（図示せず）も、プレート２０ｂの内側面に軸２６ｘに沿って延在する。ガイドレール５０と、それに対応するプレート２０ｂのガイドレールとは、軸２６ｘに沿ったリフトアーム２２の水平方向の移動範囲を定める。下部３８は、ガイドレール５０と、それに対応するプレート２０ｂのガイドレールとの間に延在する支持ピン（図示せず）に軸回転可能に接続され、プレート２０ａ，２０ｂが下部３８を支持する。

延長部４０は、軸２６ｚに沿って延在し、支持された荷を吊るすマニピュレータ１０の一部である。フック４２が、延長部４０の下側の先端に固定され、荷を延長部４０に取り付けるのに都合のよい手段を提供する。図１に示す配置を用いると、リフトアーム２２を、軸２６ｚに沿って垂直方向に、軸２６ｘに沿って水平方向に、同時あるいは別々に移動させることができる。軸２６ｚに沿った動きは、空気圧シャフト１６によって制御される。軸２６ｘに沿った動きは、上部３６、下部３８、延長部４０の幾何学的形状と、それら互いの間との相互接続や、プレート２０ａ，２０ｂ（ガイドレール５０など）との相互接続によって規定される。軸２６ｘに沿った動きは、オペレータによって制御され、空気圧シリンダ１６による機械的な発動作用を必要としない。

インタロックシステム２４は、支持フレーム１２の前面３０に近接してプレート２０ａ，２０ｂ間に配置された安全システムである。インタロックシステム２４は、位置５２，５４で、軸２６ｙに沿って、プレート２０ａ，２０ｂ間に延在する１対の支持ピン（図１には示さず）に軸回転可能に接続される。この接続が、インタロックシステム２４をプレート２０ａ，２０ｂに固定する。インタロックシステム２４が空気圧シャフト１８に軸回転可能に接続することで、空気圧シャフト１８に加えられたリフト力がインタロックシステム２４を通してリフトアーム２２に伝達されるのを可能にする。

リフト動作時に、空気圧シリンダ１６は、空気圧シャフト１８に張力を加えることによって、空気圧シャフト１８を軸２６ｚに沿って上昇させる。これに伴い、インタロックシステム２４が軸２６ｚに沿って上に引っ張られる。インタロックシステム２４は、（位置５２，５４で支持ピンを介して）プレート２０ａ，２０ｂに固定されているので、プレート２０ａ，２０ｂも、軸２６ｚに沿って上昇させられる。これに伴い、上部３６、下部３８、延長部４０が上昇し、支持された荷をリフトする。所望の高さに達すると、マニピュレータ１０を、天井取付型トロリーを介してワークエリアの方々に移動させることができる。

空気圧シャフト１８、空気圧シリンダ１６と空気圧シャフト１８との接続部、または、プレート２０ａ，２０ｂとインタロックシステム２４に接続する支持ピンは、比較的サイズが小さいので、支持された荷による応力が高いと破損することがある。現在の機械式マニピュレータが支持する標準的な荷は、通常、１５００ポンドから２０００ポンドの重さに達する。インタロックシステム２４を用いなければ、空気圧シャフト１８の破損によって、プレート２０ａ，２０ｂ、リフトアーム２２、および支持された荷は、支持された荷の重さを受けて落下するであろう。このような荷の衝撃は、材料または部品を損傷または破壊することがある。

以下に述べるように、インタロックシステム２４は、空気圧シャフト１８、または、空気圧シリンダ１６と空気圧シャフト１８との間の接続部が破損した場合に、リフトアーム２２（および支持された荷）の落下を防止する。このような破損が起きると、インタロックシステム２４は、支持フレーム１２と係合して、リフトアーム２２がさらに動くことを防ぐ。この係合が、支持された荷の損傷または破壊の危険性を低減する。

図２は、支持フレーム１２に近接して、プレート２０ａ，２０ｂの間に配置されたインタロックシステム２４の分解斜視図である。図のように、インタロックシステム２４は、ベルクランク５６、ヨーク５８、ばね６０、相互接続タブ６１、ロックアセンブリ６２、１次支持ピン６４、および２次支持ピン６６を含む。

ベルクランク５６は、支点となる管６８、第１アーム部７０、および第２アーム部７１を含む回転レバーで、第１アーム部７０および第２アーム部７１は、支点となる管６８からほぼ直角に延びている。代替実施形態においては、第１アーム部７０および第２アーム部７１は、支点となるシャフトから直角ではない角度（例えば、約４５度から約１３５度）で延びている。ベルクランク５６は、位置５４で第２支持ピン６６を介してプレート２０ａ，２０ｂに固定される。第２支持ピン６６は、支点となる管６８から延びており、ナット／ワッシャアセンブリ７４ａを用いて開口７２ａでプレート２０ａに固定され、ナット／ワッシャアセンブリ７４ｂを用いて開口部７２ｂでプレート２０ｂに固定される。この配置により、ベルクランク５６は、第２支持ピン６６の周りを回転することができる。

ヨーク５８は、ベース管７６と接続アーム７８とを含むＵ字部品で、接続アーム７８は、ベース管７６から軸２６ｚに沿って上方に延びている。ヨーク５８は、位置５２で１次支持ピン６４を介してプレート２０ａ，２０ｂに固定され、１次支持ピン６４は、ヨーク５８のベース管７６を貫通して延在する。１次支持ピン６４は、ナット／ワッシャアセンブリ８２ａを用いて開口８０ａでプレート２０ａに固定され、ナット／ワッシャアセンブリ８２ｂを用いて開口８０ｂでプレート２０ｂに固定される。図のように、開口８０ａ，８０ｂは、軸２６ｚに沿って縦長で、１次支持ピン６４およびヨーク５８に軸２６ｚに沿った移動範囲を提供する。

またヨーク５８は、ベルクランク５６に軸回転可能に接続される。ベルクランク５６の第１アーム部７０は、ヨーク５８の接続アーム７８間に位置する。さらに、空気圧シャフト１８は、下部先端８４を含み、この下部先端８４は、ベルクランク５６の第１アーム部７０内に位置する。空気圧シャフト１８、ベルクランク５６、およびヨーク５８がボルト８６で軸回転可能に接続されることで、空気圧シャフト１８に加えられた上方への張力に対応して、ベルクランク５６およびヨーク５８が上方に引っ張られる。

ばね６０は、第１端６０ａと第２端６０ｂとを有する、予め付勢された張力の高いばねである。第１端６０ａは、相互接続タブ６１を介してベルクランク５６の第２アーム部７１に接続される。代替実施形態においては、第１端６０ａは、相互接続タブ６１を介さずに第２アーム部７１に直接接続される。ばね６０の第２端６０ｂが、プレート２０ａ，２０ｂ間に固定された内部に位置する支持ピン（図２には示さず）に接続することで、ばね６０が、矢印８７の方向に軸２６ｘに沿って付勢力を加えることができる。この付勢力は、矢印８８の回転方向（図２では時計回り方向）にベルクランク５６を付勢する。代替例では、ばね６０の第２端６０ｂをマニピュレータ１０の様々な異なる位置に固定して、ばね６０がベルクランク５６を矢印８８の回転方向に付勢することができるようにしてもよい。他の代替実施形態では、ベルクランク５６は矢印８８の回転方向に張力を受けて自己付勢する。この実施形態では、ばね６０および相互接続タブ６１は必要とされず、省略してもよい。

ロックアセンブリ６２は、ロッド９０、ロックピン９２、および整列ブロック９４を含む。ロッド９０は、軸２６ｘに沿って延在するオフセットロッドであり、ボルト９５を介してベルクランク５６の第２アーム部７１に軸回転可能に接続される。従って、ボルト９５は、ベルクランク５６、相互接続タブ６１、およびロッド９０を軸回転可能に接続する。ロッド９０の反対側の端は、ボルト（図示せず）を介してロックピン９２に接続される。ロックピン９２は、ロック部品であり、リフトアーム２２の動きを妨げるために支持フレーム１２と係合するインタロックシステム２４の一部である。

整列ブロック９４は、ボルト（図示せず）を介して開口９６でプレート２０ａに直接に固定されるブロックであり、支持フレーム１２の前面３０に近接して配置される。図２に示すように、前面３０の部分は、軸２６ｚに沿って延在する孔の列（列９８と呼ぶ）を含む。以下に述べるように、列９８の孔は、リフトアーム２２の落下防止のために係合するインタロックシステム２４によって係合可能な支持フレーム１２の孔である。整列ブロック９４は、軸２６ｘに沿って整列ブロック９４を貫通して延在して列９８の孔と一直線に並ぶチャネル１００を含む。ロックピン９２は、整列ブロック９４のチャネル１００内に摺動可能に配置されることで、列９８の孔と係合することができる。

以下に述べるように、ロックアセンブリ６２は、第２支持ピン６６の周りのベルクランク５６の回転位置に基づいて、列９８の孔と係合したり係合が外れたりする。ベルクランク５６の回転位置は、空気圧シャフト１８がベルクランク５６に加える上方への張力の大きさに基づいて応答する。

図３Ａ，３Ｂは、支持フレーム１２および空気圧シャフト１８と共に用いられるインタロックシステム２４の側面図で、支持フレームは断面が示されている。図３Ａは、リフト動作時にロックされていない（すなわち、支持フレームから外れている）状態のインタロックシステム２４を示す。上述のように、リフト動作時に、空気圧シリンダ１６（図１に示す）は、空気圧シャフト１８を軸２６ｚに沿って上方に引っ張る。これに伴い、空気圧シャフト１８、ベルクランク５６の第１アーム部７０、およびヨーク５８の接続アーム７８に連結するボルト８６に、上方への張力が加えられる（矢印１０２によって表す）。

第１アーム部７０への上方への張力は、ばね６０の対抗する付勢力（矢印８７の方向）を超え、第１アーム部７０を矢印１０３の方向に上方に軸回転させる。この軸回転が、ベルクランク５６を矢印１０４の回転方向（図３Ａでは反時計回り方向）に第２支持ピン６６の周りで回転させるとともに、第２アーム部７１を矢印１０５の方向に軸回転させる。

ベルクランク５６は、図３Ａに示す位置に達するまで反時計回り方向に回転する。ベルクランク５６の回転範囲は、開口８０ａ，８０ｂの縦長の形状内での軸２６ｚに沿った１次支持ピン６４の移動範囲に支配される。こうして１次支持ピン６４が、ベルクランク５６がさらに回転するのを防ぐ。第２支持部７１の矢印１０５方向への軸回転は、ロッド９０およびロックピン９２を矢印１０６方向に引っ張る。この力が列９８の孔の１つからロックピン９２を引っ込めることにより、空気圧シャフト１８が、プレート２０ａ，２０ｂ、リフトアーム２２、およびインタロックシステム２４を軸２６ｚに沿ってリフトできるようにする。こうしてリフトアーム２２が持ち上がり、支持された荷を運ぶことができる。

図３Ｂは、空気圧シャフト１８が破損し、ロックされた（すなわち、支持フレーム１２と係合した）状態のインタロックシステム２４を示す。空気圧シャフト１８の破損によって、プレート２０ａ，２０ｂ、リフトアーム２２、およびインタロックシステム２４に加わる上方への張力が除かれる。従って、プレート２０ａ，２０ｂ、リフトアーム２２、およびインタロックシステム２４に加わる主な力は、支持された荷の重さとなり、プレート２０ａ，２０ｂ、リフトアーム２２、およびインタロックシステム２４を矢印１０８で示される下方に引っ張る。

また、空気圧シャフト１８の破損によって、（図３Ａに示す）矢印１０３の方向にベルクランク５６の第１アーム部７０を軸回転させる力も除かれる。ベルクランク５６の第１アーム部７０が、矢印１０３の方向に軸回転されなくなるので、ばね６０の付勢力が、矢印１１０の方向に第２アーム部７１を軸回転させる。これによって、ベルクランク５６は矢印８８の時計回り方向に第２支持ピン６６の周りを回転する。第２アーム部７１の軸回転は、ロッド９０およびロックピン９２を列９８の孔に向かって矢印１１２の方向に押す。インタロックシステム２４（およびリフトアーム２２）は、ロックピン９２が列９８の最も近い孔と一直線に並ぶまで、軸２６ｚに沿って落下する。

ロックピン９２が列９８の孔と一直線に並ぶと、ばね６０の高い張力で付勢された力がロックピン９２を列９８の孔に係合させる。この係合が、インタロックシステム２４を支持フレーム１２にロックすることで、プレート２０ａ，２０ｂ、リフトアーム２２、および支持された荷の落下を防止する。列９８の孔は、ロックピン９２が列９８の孔に係合するまでのリフトアーム２２の落下距離を最小にするために、軸２６ｚに沿って互いに近接して配置されることが望ましい。また、インタロックシステム２４の部品に重い荷が加わるので、インタロックシステム２４が支持フレーム１２と係合するときの部品破損を防止するために、高強度金属で部品を形成することが望ましい。従って、インタロックシステム２４は、機械式マニピュレータでリフトされ運ばれる産業用の荷が破損あるいは破壊される危険性を低減する。また、インタロックシステム２４は、機械的相互作用に依存しているので、高価な電子監視装置（例えば、高感度加速度計）を必要とせず、安価な安全システムを提供する。

本発明の好ましい実施形態を参照として記述したが、本発明の意図および範囲を逸脱することなく形態および詳細を変更できることを、当業者は理解するであろう。例えば、マニピュレータ１０は、天井に取り付けられた機械式マニピュレータとして図１に示したが、インタロックシステム２４は、様々な異なる機械式マニピュレータ（例えば、床に取り付けられた機械式マニピュレータ）と共に使用することにも適している。

安全インタロックシステムを含む機械式マニピュレータの斜視図。 機械式マニピュレータの安全インタロックシステムの分解斜視図。 ロックされていない状態の安全インタロックシステムの側面図。 ロックされている状態の安全インタロックシステムの側面図。

符号の説明

１２…支持フレーム
１６…空気圧シリンダ
２２…リフトアーム
２４…インタロックシステム

Claims (20)

1. 支持フレームと、前記支持フレームに固定されたリフト部品と、前記リフト部品に動作可能に接続された荷支持部品と、を有する機械式マニピュレータと共に用いる安全インタロックシステムにおいて、
   前記リフト部品と前記荷支持部品とに動作可能に接続された回転レバーであって、第１回転方向に付勢され、かつ、前記リフト部品によって加えられたリフト力に応答して前記第１回転方向と反対の第２回転方向に回転するように構成された回転レバーと、
   前記回転レバーに動作可能に接続されたロック部品であって、前記回転レバーの回転位置に基づいて前記支持フレームと係合するように構成されたロック部品と、
   を備える安全インタロックシステム。
2. 前記回転レバーが、支点を有するベルクランクと、前記支点から互いに角度をなして延びる第１アーム部および第２アーム部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の安全インタロックシステム。
3. 前記リフト部品が、前記第１アーム部で前記ベルクランクに動作可能に接続されることを特徴とする請求項２に記載の安全インタロックシステム。
4. 前記第１回転方向に前記回転レバーを付勢するために、前記回転レバーに動作可能に接続された付勢部品をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の安全インタロックシステム。
5. 前記リフト部品と前記回転レバーとの間に延在するシャフトをさらに備え、前記シャフトが、前記リフト部品の前記リフト力を前記回転レバーに加えることを特徴とする請求項１に記載の安全インタロックシステム。
6. 前記支持フレームが、前記ロック部品と係合する孔の列を備えることを特徴とする請求項１に記載の安全インタロックシステム。
7. 前記支持フレームの前記孔の列と一直線に並ぶ整列ブロックをさらに備え、前記ロック部品が、前記整列ブロック内に摺動可能に配置されることを特徴とする請求項６に記載の安全インタロックシステム。
8. 前記回転レバーが前記第１回転方向に回転するとき、前記ロック部品が前記支持フレームに係合することを特徴とする請求項１に記載の安全インタロックシステム。
9. 支持フレームと、前記支持フレームに固定されたリフト部品と、前記リフト部品に動作可能に接続された荷支持部品と、を有する機械式マニピュレータと共に用いる安全インタロックシステムにおいて、
   前記リフト部品と前記荷支持部品とに動作可能に接続され、かつ、第１回転位置と第２回転位置との間で回転可能であるレバーであって、前記第１回転位置に向かって付勢され、かつ、前記リフト部品によって加えられたリフト力に応答して前記第２回転位置に向かって回転するように構成されたレバーと、
   前記レバーに動作可能に接続されたロック部品であって、前記レバーが前記第１回転位置にあるとき、前記支持フレームと係合するように構成されたロック部品と、
   を備える安全インタロックシステム。
10. 前記レバーが、支点を有するベルクランクと、前記支点から互いに角度をなして延びる第１アーム部および第２アーム部と、を備えることを特徴とする請求項９に記載の安全インタロックシステム。
11. 前記レバーが前記第２回転位置にあるとき、前記ロック部品が前記支持フレームから外れるように構成されることを特徴とする請求項９に記載の安全インタロックシステム。
12. 前記第１回転位置に向かって前記レバーを付勢するために前記レバーに動作可能に接続された付勢部品をさらに備えることを特徴とする請求項９に記載の安全インタロックシステム。
13. 前記支持フレームが、前記ロック部品と係合する孔の列を備えることを特徴とする請求項９に記載の安全インタロックシステム。
14. 前記支持フレームの前記孔の列と一直線に並ぶ整列ブロックをさらに備え、前記ロック部品が前記整列ブロック内に摺動可能に配置されることを特徴とする請求項１３に記載の安全インタロックシステム。
15. 支持フレームと、
    リフト軸に沿って動くように構成された荷支持部品と、
    前記荷支持部品に動作可能に接続された回転レバーであって、前記リフト軸に沿った前記荷支持アームの動きを妨げるロック位置への第１回転方向に付勢される回転レバーと、
    前記支持フレームに接続され、かつ、前記回転レバーに動作可能に接続されたリフト部品であって、前記第１回転方向と反対の第２回転方向に回転可能レバーを回転させるように構成されて、前記リフト軸に沿った前記荷支持部品のリフトを可能にするリフト部品と、
    を備える機械式マニピュレータ。
16. ハウジングプレートをさらに備え、前記荷支持部品および前記回転レバーが、それぞれ前記ハウジングプレートに動作可能に接続されることを特徴とする請求項１５に記載の機械式マニピュレータ。
17. 前記回転レバーが、支点を有するベルクランクと、前記支点から互いに角度をなして延びる第１アーム部および第２アーム部と、を備えることを特徴とする請求項１５に記載の機械式マニピュレータ。
18. 前記リフト部品が、前記第１アーム部で前記ベルクランクに動作可能に接続されることを特徴とする請求項１７に記載の機械式マニピュレータ。
19. 前記回転レバーに動作可能に接続されたロック部品をさらに備え、前記ロック部品は、前記回転レバーがロック位置にあるとき、前記支持フレームに係合するように構成されることを特徴とする請求項１５に記載の機械式マニピュレータ。
20. 前記ロック位置に向かって前記レバーを付勢する付勢部品をさらに備えることを特徴とする請求項１５に記載の機械式マニピュレータ。

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