JP2008018941A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カーブ付近等の自車両が加減速する可能性の高い道路を通過する場合に応答要求度を設定し(ステップS310)、相対速度の絶対値に応じて応答要求度を設定し(ステップS320)、車間時間と設定車間時間との比に応じて応答要求度を設定し(ステップS330)、設定車間時間が変更される場合に応答要求度を設定し(ステップS340)、車間距離制御のターゲットとすべき先行車両が変更される場合に応答要求度を設定する(ステップS350)。このように、自車両、又は先行車両が加減速する可能性を判断することで、自車両、及び先行車両の走行状況に適した相対速度のフィルタの時定数を設定することができる。
【選択図】図6
Description
レーダ手段による反射波の検出結果に基づいて、送信波を反射した先行車両との相対速度を演算する相対速度演算手段と、
相対速度演算手段によって演算された相対速度に対してフィルタ処理を行って、最終的な相対速度を算出するフィルタ処理手段と、
自車両が位置する道路を検出する道路検出手段と、
自車両から先行車両までの目標距離を設定する目標距離設定手段と、
レーダ手段による反射波の検出結果に基づいて、自車両から先行車両までの車間距離を演算する車間距離演算手段と、
車間距離を目標距離となるように自車両の速度を制御する速度制御手段と、
自車両、及び先行車両が加減速を行う可能性の度合いを示す応答要求度を判定するものであり、
自車両、あるいは先行車両が加減速する可能性の高い道路のデータと、その道路に対して予め設定した応答要求度のデータと、を記憶する道路記憶手段を備え、
道路検出手段によって検出される道路が道路記憶手段の記憶するデータの道路に該当する場合に、その通過する道路に対して設定された応答要求度、相対速度演算手段によって演算された相対速度の絶対値から求まる応答要求度、目標距離の設定が変更される場合に、その変更に対して予め設定した応答要求度、目標距離と車間距離との差が所定値以上である場合に、その所定値以上である場合に対して予め設定した応答要求度、及び速度制御手段による速度制御中に目標とすべき先行車両が変更される場合に、その変更に対して予め設定した応答要求度、の少なくとも1つを最終的な応答要求度とする応答要求度判定手段と、
レーダ手段による反射波の検出結果から、送信波を反射した先行車両を安定して検出できる度合いを示す検出安定度を判定するものであり、当該検出安定度を、車間距離の長さ、レーダ手段が反射波を検出した際の受信強度、自車両に対する先行車両の横ずれ量、及び自車両に対する先行車両の横ずれ量の変化量、の少なくとも1つに対して予め検出安定度を設定し、この予め設定された検出安定度との比較に基づいて判定する検出安定度判定手段と、
応答要求度判定手段によって判定された応答要求度と、検出安定度判定手段によって判定された検出安定度とを総合した結果であるフィルタ選択指数を求め、その求まったフィルタ選択指数に対応して予め設定されたフィルタの時定数をフィルタ処理に用いるフィルタの時定数として変更するものであり、フィルタ選択指数が大きいほどフィルタの時定数を小さい値に変更し、フィルタ選択指数が小さいほどフィルタの時定数を大きい値に変更し、
検出安定度が所定の度合いに満たない場合には、当該検出安定度からフィルタ選択指数を求め、
応答要求度が予め設定された上限値及び下限値の何れか一方を超えている場合には、その上限値若しくは下限値を用いてフィルタ選択指数を求めるフィルタ時定数変更手段と、を備えることを特徴とする。
レーダ手段による反射波の検出結果に基づいて、送信波を反射した先行車両との相対速度を演算する相対速度演算手段と、
相対速度演算手段によって演算された相対速度に対してフィルタ処理を行って、最終的な相対速度を算出するフィルタ処理手段と、
自車両、及び先行車両が加減速を行う可能性の高低としての応答要求度とレーダ手段により検出される先行車両の検出安定度とに基づいて、フィルタ処理手段を用いて相対速度を算出する際のサンプリングデータ数を応答要求度よりも検出安定度を優先することを特徴とする。
但し、相対速度の絶対値が時速30キロ以上である場合には、応答要求度を2に設定する。このように、相対速度の絶対値が大きい場合には、自車両が加速/減速すると想定されるため、応答要求度を高く設定する。これにより、相対速度のフィルタの時定数が小さく設定される。
フィルタ選択指数とは、検出安定度と応答要求度とを総合して、相対速度を演算する際の最小自乗法に用いる中心位置座標(Z)のデータ数を決定するためのものである。例えば、図8に示すように、フィルタ選択指数が小さいほどデータ数を多く設定し、一方、フィルタ選択指数が大きいほどデータ数を少なく設定する。
101 車間距離制御ECU
105 レーザレーダセンサ
Claims (3)
- 自車両の周囲に送信波を放射し、前記送信波の反射波を検出するレーダ手段と、
前記レーダ手段による反射波の検出結果に基づいて、前記送信波を反射した先行車両との相対速度を演算する相対速度演算手段と、
前記相対速度演算手段によって演算された相対速度に対してフィルタ処理を行って、最終的な相対速度を算出するフィルタ処理手段と、
前記自車両が位置する道路を検出する道路検出手段と、
前記自車両から前記先行車両までの目標距離を設定する目標距離設定手段と、
前記レーダ手段による反射波の検出結果に基づいて、前記自車両から前記先行車両までの車間距離を演算する車間距離演算手段と、
前記車間距離を前記目標距離となるように前記自車両の速度を制御する速度制御手段と、
前記自車両、及び前記先行車両が加減速を行う可能性の度合いを示す応答要求度を判定するものであり、
前記自車両、あるいは前記先行車両が加減速する可能性の高い道路のデータと、その道路に対して予め設定した応答要求度のデータと、を記憶する道路記憶手段を備え、
前記道路検出手段によって検出される道路が前記道路記憶手段の記憶するデータの道路に該当する場合に、その通過する道路に対して設定された応答要求度、前記相対速度演算手段によって演算された相対速度の絶対値から求まる応答要求度、前記目標距離の設定が変更される場合に、その変更に対して予め設定した応答要求度、前記目標距離と前記車間距離との差が所定値以上である場合に、その所定値以上である場合に対して予め設定した応答要求度、及び前記速度制御手段による速度制御中に目標とすべき先行車両が変更される場合に、その変更に対して予め設定した応答要求度、の少なくとも1つを最終的な応答要求度とする応答要求度判定手段と、
前記レーダ手段による反射波の検出結果から、前記送信波を反射した先行車両を安定して検出できる度合いを示す検出安定度を判定するものであり、当該検出安定度を、前記車間距離の長さ、前記レーダ手段が反射波を検出した際の受信強度、前記自車両に対する前記先行車両の横ずれ量、及び前記自車両に対する前記先行車両の横ずれ量の変化量、の少なくとも1つに対して予め検出安定度を設定し、この予め設定された検出安定度との比較に基づいて判定する検出安定度判定手段と、
前記応答要求度判定手段によって判定された応答要求度と、前記検出安定度判定手段によって判定された検出安定度とを総合した結果であるフィルタ選択指数を求め、その求まったフィルタ選択指数に対応して予め設定されたフィルタの時定数を前記フィルタ処理に用いるフィルタの時定数として変更するものであり、前記フィルタ選択指数が大きいほど前記フィルタの時定数を小さい値に変更し、前記フィルタ選択指数が小さいほど前記フィルタの時定数を大きい値に変更し、
前記検出安定度が所定の度合いに満たない場合には、当該検出安定度からフィルタ選択指数を求め、
前記応答要求度が予め設定された上限値及び下限値の何れか一方を超えている場合には、その上限値若しくは下限値を用いてフィルタ選択指数を求めるフィルタ時定数変更手段と、を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 前記道路記憶手段は、前記自車両、あるいは前記先行車両が加減速する可能性の高い道路のデータとして、カーブ区間とその付近、渋滞区間とその付近、工事区間とその付近、分岐・合流地点とその付近、有料道路の料金所とその付近、及び交差点とその付近の少なくとも1つの道路のデータを記憶することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。
- 自車両の周囲に送信波を放射し、前記送信波の反射波に基づいて先行車両を検出するレーダ手段と、
前記レーダ手段による反射波の検出結果に基づいて、前記送信波を反射した先行車両との相対速度を演算する相対速度演算手段と、
前記相対速度演算手段によって演算された相対速度に対してフィルタ処理を行って、最終的な相対速度を算出するフィルタ処理手段と、
前記自車両、及び前記先行車両が加減速を行う可能性の高低としての応答要求度と前記レーダ手段により検出される前記先行車両の検出安定度とに基づいて、前記フィルタ処理手段を用いて前記相対速度を算出する際のサンプリングデータ数を前記応答要求度よりも前記検出安定度を優先することを特徴とするレーダ装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2009186233A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-08-20 | Toyota Motor Corp | 車両用物体認識装置 |
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2007
- 2007-08-24 JP JP2007218247A patent/JP4395798B2/ja not_active Expired - Fee Related
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