JP2008017903A - 内視鏡保持装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】内視鏡保持装置10は、患者の患部上方に内視鏡11の先端を臨ませるアームと、アームの前端部に配設され、内視鏡11が体腔挿入部位を中心として平面上の円弧を描いて左右に移動可能な第1保持部と、第1保持部に配設され、内視鏡の体腔挿入部位を中心として垂直面上の円弧を描いて上下に移動可能な第2保持部と、第2保持部に配設され、内視鏡の体腔挿入部位を通過点とする斜め前後に移動可能な第3保持部28とから構成されている。第3保持部28には、水平軸を中心として回転するナックル部55が支持され、ナックル部55には垂直軸を中心として回転するホルダー部58がボールプランジャー57を介して支持されると共に、ホルダー部58には触覚センサ61を介して内視鏡11が保持されている。
【選択図】図1
Description
請求項1に記載の発明の内視鏡保持装置では、内視鏡は第3保持部に対しコイル状炭素繊維を含有する触覚センサを介し斜め前後方向の軸線に沿って移動可能に保持されている。このため、内視鏡の設定において左右方向、上下方向又は斜め前後方向のいずれかの方向でずれが生じたときや、内視鏡の端部が臓器に接触したときには、内視鏡の斜め前方への移動に際し、内視鏡が体腔に挿入される部位或いは臓器に負荷が与えられると同時に、第3保持部の触覚センサにも応力が与えられ、その応力がコイル状炭素繊維を含有する触覚センサに検知される。従って、内視鏡が体腔に挿入される部位に加わる負荷及び内視鏡端部の臓器への接触を検知することができる。
(内視鏡保持装置の全体構成)
図10に示すように、内視鏡11を用いる手術は、手術台12に仰臥している患者13の体腔に、小型のCCDカメラが組み込まれた内視鏡11を挿入し、該内視鏡11により得られる内臓諸器官の映像をディスプレー14に映し出すと共に、手術台12の側部に位置する術者15が該ディスプレー14上の映像を視認しながら行なわれる。この手術に当っては、助手16が術者15を補助しながら進められる。内視鏡11による手術に際しては、患部に内視鏡11を挿通させるに必要な最小限の切開を行ない、その開口に挿入されたカニューレ17を介して内視鏡11を差し込み、また炭酸ガスを必要量注入して体腔を膨満させることで内視鏡11の視野及び動きの自由が確保される。また、患部の近傍位置には、別の開口に挿入されたカニューレ17に鉗子18などが差し込まれる。
(第1保持部26の構成)
図4及び図5に示すように、第1保持部26は、前記第2アーム22の先端近傍に枢着ピン29を介して略水平に枢支された第1円弧板30と、この第1円弧板30上の第1レール31に案内されて制御下に円弧状の左右移動を行なう第1スライダ32とから構成されている。ここで第1円弧板30は、体腔挿入部位Pを中心とする平面上の円弧を描く板体であって、その半径は実際に使用される内視鏡11の長さに応じて適宜の寸法に設定される。また、第1円弧板30の円弧長は、これに搭載されて左右の円弧状移動を行なう第1スライダ32に要求される移動量に依存し、本実施形態では円弧角が略100°となるよう設定されている。
(第2保持部27の構成)
図4及び図5に示すように、第2保持部27は、前記第1保持部26における第1スライダ32の上面に直立的に配設される第2円弧板38と、該第2円弧板38上を案内されつつ遠隔制御下に上下への円弧移動を行なう第2スライダ39とから構成されている。ここで、第2円弧板38は内視鏡11の体腔挿入部位Pを中心とする垂直面上の円弧を描く板体であり、その半径は内視鏡11の長さに応じて適宜の寸法に設定される。また、第2円弧板38の円弧長はこれに搭載されて上下の円弧状移動を行なう第2スライダ39に要求される移動量に依存し、本実施形態では略100°の円弧角となるように設定されている。
(第3保持部38の構成)
図4に示すように、前記第2スライダ39には一対の保持ピン48が突設されている。これら一対の保持ピン48には、該保持ピン48が挿通されるガイド孔49を有するリニアスライダ50が前後動可能に保持されている。
1)マトリックスにコイル状炭素繊維を添加し、撹拌して均一に分散させた後、脱泡し、鋳型に流し込み、その後プレス成形する方法。この方法は、マトリックスとしてシリコーン樹脂を用いる場合等に採用される。
(実施形態の作用)
次に、本実施形態に係る内視鏡保持装置を使用する場合の作用について説明する。
(実施形態の効果のまとめ)
以上の実施形態によって発揮される効果について、以下にまとめて記載する。
・ 触覚センサ61を、ボールプランジャー57によるホルダー部58の支持部や支持軸54によるナックル部55の支持部に設けることができる。
・ さらに、触覚センサ61を複数箇所に設け、応力の検知感度を高めるように構成することもできる。
・ 前記アーム19には、アーム19を斜め上下方向に傾斜させる角度調整機構を設けることも可能である。
(1) 前記第3保持部は、第2保持部に配設されて前記斜め下方に前進移動及び後退移動が可能なリニアスライダにより構成されていることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の内視鏡保持装置。このように構成した場合、請求項1から請求項4のいずれかに係る発明の効果に加えて、第3保持部の構成を簡単にすることができる。
Claims (4)
- 内視鏡下手術において患者の体腔に挿入される内視鏡を保持するための内視鏡保持装置であって、
手術台に近接して位置調節自在に配置され、患者の患部上方付近に内視鏡の先端を臨ませ得るアームと、該アームの前端部に配設され、前記内視鏡が体腔に挿入される部位を中心として、平面上の円弧を描いて左右方向に移動可能な第1保持部と、該第1保持部に配設され、前記内視鏡の体腔挿入部位を中心として、垂直面上の円弧を描いて上下方向に移動可能な第2保持部と、該第2保持部に配設され、前記内視鏡の体腔挿入部位を通過点とする斜め前後方向に移動可能な第3保持部とからなり、前記内視鏡は、第3保持部に対しコイル状炭素繊維を含有する触覚センサを介し前記斜め前後方向の軸線に沿って移動可能に保持されるよう構成したことを特徴とする内視鏡保持装置。 - 前記第3保持部には、水平軸を中心として回転するナックル部が支持され、該ナックル部には垂直軸を中心として回転するホルダー部が支持されると共に、該ホルダー部には触覚センサを介して内視鏡が保持されていることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡保持装置。
- 前記触覚センサは、コイル状炭素繊維が樹脂又はゴムに分散されて形成され、いずれの方向から受けた力も検知可能に構成されていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の内視鏡保持装置。
- 前記ホルダー部は、ナックル部にボールプランジャーを介して支持されていることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の内視鏡保持装置。
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